一种物流园专用上货机械手液压控制系统设计
机械手控制系统设计任务书
机械手控制系统设计任务书机械手控制系统设计：（一）硬件系统：1.机械手结构设计：在控制系统的设计之前，需要先按需求对机械手结构进行设计和优化，负责机械手运动部分的设计和制造，保证机械手的精确性和可靠性。
2.电控系统设计：需要根据机械手结构和实际的工况确定电控系统的构成，包括传动系统、电控部分、解码控制部分和安全保护部分等，使电控系统能够实现匌合的驱动和控制功能。
3.控制系统软件设计：负责控制系统软件移植、设计、测试和调试，控制系统软件要求正确性，可靠性，实时性和高效率，确保机械手的正确运行。
系统软件以C语言编程实现，采用模块化的设计方法和结构化的程序编写。
（二）系统功能：1.平滑运动：控制机械手能够实现连续搬运，快速搬运和精确搬运三种运动模式，保证搬运过程中的平滑和准确。
2.避障功能：系统实现避障技术，当机械手遇到障碍物时能够及时反应，采取合适措施保护物料和机械手本身，防止意外碰撞危害。
3.重复定位：控制系统采用联锁机制进行重复定位，确保物料正确定位，预防物料受到外力的影响而产生的误差。
4.加速减速：机械手通过控制系统实现加速，减速和精确调速等，以满足机械手需要的运动精度和变速率要求。
（三）系统试验：1.总体试验：控制系统在完成设计编程后，应进行总体试验，确定其正确性和可靠性，测试的内容应包括电源调试、触摸屏调试、电机调试以及操作模式的测试等。
2.精度测试：对机械手系统的精度进行测试，检查其是否符合要求，以保证物料的正确搬运。
3.运行状态测试：在负载和行程范围内，检测机械手的运行状态，从而确保机械手能够正常运行搬运物料。
4.振动测试：检查机械手是否存在振动情况，以确保机械手搬运物料的准确性。
机械手液压系统控制系统设计
内 结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气
容 缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器
及 和手臂回转用液压缓冲器。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系
目 标
统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的 PLC 型 号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手
课程设计任务书
学
课程 机械手液压系统控制系统 生
设计
姓
题目 设计
名
导 师 姓 名
机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC
控制的特点及国内外的发展状况。本文简要地介绍了工业机器人的概念，本文
主 对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机
要 械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部
3.2.1.电源模块 .................................................................................................................. 7 3.2.2. 控制模块................................................................................................................7 3.2.3.执行模块 .................................................................................................................. 8 3.2.4.温度采集模块 .......................................................................................................... 8 3.2.5.显示模块 ................................................................................................................ 10 3.3.元器件清单....................................................................................................................... 11 4.系统软件设计 ........................................................................................................................... 121 4.1.软件流程图..................................................................................................................... 122 4.2.软件代码（见附录） ..................................................................................................... 123 5.调试部分 ................................................................................................................................... 123 5.1.调试中遇到的问题............................................................................. 错误!未定义书签。 5.2.调试过程......................................................................................................................... 125 5.3.调试结果与分析 ............................................................................................................... 13 6.总结 ........................................................................................................................................... 256 7.参考文献 ................................................................................................................................... 256 8.致谢 ..............................................................................................................错误!未定义书签。6 9.附录 ..............................................................................................................错误!未定义书签。6
液压机械手PLC控制系统的设计
液压机械手PLC控制系统的设计概述本文档旨在介绍液压机械手PLC（可编程逻辑控制）控制系统的设计。
液压机械手是一种常见的工业设备，通过液压系统实现运动控制，而PLC作为控制系统的核心，负责控制信号的处理和输出。
设计要求液压机械手PLC控制系统的设计要满足以下要求：1. 稳定性：系统必须具有高稳定性，以确保机械手的运动精准度和安全性。
2. 功能性：系统需要具备多种功能，如位置控制、速度调节等，以满足不同场景的需求。
3. 可扩展性：系统应具备良好的可扩展性，以便于将来的升级和功能增加。
4. 易维护性：设计应考虑到系统的维护和故障排除，以便于后续维护工作的进行。
硬件设计液压机械手PLC控制系统的硬件设计包括以下方面：1. 选型：选择适合的PLC设备，根据需求选用不同型号和规格的PLC，确保其性能和稳定性。
2. 传感器：选择合适的传感器，如位移传感器、压力传感器等，用于采集机械手运动状态和环境信息。
3. 执行器：选择合适的液压阀、液压泵等执行器，保证系统能够精确控制机械手的各项动作。
4. 电气线路：设计合理的电气线路，确保信号传输的可靠性和稳定性。
软件设计液压机械手PLC控制系统的软件设计包括以下方面：1. PLC程序设计：使用PLC编程软件，根据机械手的运动逻辑和控制要求，编写PLC程序，实现各项功能。
2. 信号处理：对传感器采集的信号进行处理和分析，以获取机械手的状态信息。
3. 控制算法：设计合理的控制算法，根据机械手的控制需求，实现位置控制、速度调节等功能。
4. 用户界面：设计友好的用户界面，方便操作人员对机械手进行参数设置和监控。
系统测试与调试设计完成后，需要进行系统测试与调试，以验证系统的功能和性能：1. 单元测试：对各个模块进行单元测试，确保其功能正常。
2. 组装测试：将各个模块组装成完整的系统，对整个系统进行综合测试。
3. 调试优化：根据测试结果进行系统调试和优化，确保系统的稳定性和性能满足设计要求。
搬运用液压机械手控制系统设计范本
本科毕业设计（论文）题目搬运用液压机械手控制系统设计学生姓名学号院（系）机电工程学院专业指导教师时间摘要在工业生产过程中人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
本文以三自由度搬运用液压机械手为研究对象，该机械手能在空间抓、放、搬运物体，动作灵活，适用于生产线中、小型批量自动化生产。
机械手的全部动作由液压缸和液压马达驱动，液压缸和液压马达由电磁阀控制，电磁阀由PLC 程序控制。
论文的主要工作如下：设计了机械手的液压系统图，选取了相应的液压元器件，给出了PLC 的控制方案，设计了PLC 接线图、控制面板。
并以此设计了PLC 控制程序，此程序可实现机械手的上升/下降、伸出/缩回、抓取/放松和左转/右转等功能。
关键词：三自由度、机械手、液压、PLCAbstractIn the process of industrial production, people are often subjected to high temperature, corrosion and toxic gases and other factors, increasing the labor intensity of workers, and even endanger life. Since the advent of manipulator, smoothly done or easily solved the corresponding problems.In this paper, three degrees of freedom to move the use of hydraulic manipulator as the research object, the robot hand in space to grasp, put, moving objects, action flexible, applicable to the production line, small batch automated production. The whole movement of the manipulator is driven by the hydraulic cylinder and the hydraulic motor, the hydraulic cylinder and the hydraulic motor are controlled by the electromagnetic valve, and the electromagnetic valve is controlled by the PLC program.The main work of this paper are as follows: design the manipulator of the hydraulic system diagram, select the corresponding hydraulic components, the PLC control scheme is proposed, and thus the design of the PLC control program, this program can realize the rise of manipulator / down, stretched out / retracted, crawl / relax and turn left / right etc. function.Key Words: Three degrees of freedom，manipulator，hydraulic，PLC目录1绪论 (6)1.1课题研究背景及意义 (6)1.2研究现状及发展趋势 (6)1.2.1机械手的研究现状及发展趋势 (6)1.2.2液压技术的研究现状及发展趋势 (7)1.2.3PLC的研究现状及发展趋势 (9)1.3本设计的研究内容 (10)2机械手液压系统方案的拟定 (11)2.1机械手的工作原理 (11)2.2液压系统设计参数 (11)2.3系统局部关键回路的分析 (11)2.3.1调速回路分析 (12)2.3.2卸荷回路的分析和选用 (12)2.3.3平衡回路 (13)2.3.4减速缓冲回路 (13)2.3.5夹紧缸回路 (14)2.4液压系统原理图 (14)2.5本章小结 (16)3液压系统的设计计算 (17)3.1液压执行元件载荷的组成和计算 (17)3.1.1手臂升降缸驱动力的计算 (17)3.1.2手臂伸缩缸驱动力的计算 (19)3.1.3夹紧缸夹紧力及驱动力的计算 (21)3.1.4手臂摆动缸载荷转矩的计算 (22)3.2液压系统主要参数的确定 (24)3.2.1初选液压系统工作压力 (24)3.2.2液压缸的主要尺寸的确定 (25)3.2.3液压马达的排量的计算 (27)3.3液压缸和液压马达所需流量的确定 (27)3.4各液压缸执行元件实际工作压力的确定 (28)3.4.1液压缸的实际工作压力 (28)3.4.2液压马达的实际工作压力确定 (29)3.5液压元件选择 (29)3.5.1液压泵的选用 (29)3.5.2电动机的选用 (30)3.5.3液压元件的选择 (30)3.6液压系统的性能计算 (30)3.6.1液压系统压力损失计算 (31)3.6.2液压系统发热温升计算 (34)3.7本章小结 (36)4搬运用机械手PLC控制方案 (37)4.1可编程控制器（PLC）概述 (37)4.1.1可编程控制器的概述 (37)4.1.2可编程控制器系统组成 (38)4.2PLC选型 (39)4.3机械手的动作要求及控制过程 (40)4.4PLC的I/O分配表 (41)4.5设计电气控制原理图 (42)4.5.1主电路设计 (42)4.5.2控制电路设计 (42)4.5.3辅助电路设计 (43)4.6机械手的控制梯形图 (44)4.6.1手动操作方式 (44)4.6.2单周期操作方式和连续操作方式 (45)4.6.3回原点操作方式 (49)4.7本章小结 (50)5总结 (51)参考文献 (52)致谢 (53)1绪论1.1课题研究背景及意义工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，已经成为现代（自动）制造生产系统中的一个重要组成部分。
机械手控制系统的设计方案
机械手控制系统的设计方案液压传动控制是工业中经常用到的一种控制方式，它采用液压完成传递能量的过程。
因为液压传动控制方式的灵活性和便捷性，液压控制在工业上受到广泛的重视。
液压传动是研究以有压流体为能源介质，来实现各种机械和自动控制的学科。
液压传动利用这种元件来组成所需要的各种控制回路，再由若干回路有机组合成为完成一定控制功能的传动系统来完成能量的传递、转换和控制。
图1.1液压传动示意图液压传动中所需要的元件主要有动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件等。
其中液压动力元件是为液压系统产生动力的部件，主要包括各种液压泵。
液压泵依靠容积变化原理来工作，所以一般也称为容积液压泵。
齿轮泵是最常见的一种液压泵，它通过两个啮合的齿轮的转动使得液体进行运动。
其他的液压泵还有叶片泵、柱塞泵，在选择液压泵的时候主要需要注意的问题包括消耗的能量、效率、降低噪音。
1.1 选择液压元件（1）液压缸液压缸是液压系统的执行元件，它的职能是将液压能转换成机械能。
液压缸的输入量是液体的流量和压力，输出量是直线速度和力。
液压缸的活塞能完成往复直线运动，输出有限的直线位移。
1、液压缸的工作原理.若缸筒固定，左腔连续的输入压力油，当油的压力足以克服活塞杆上的所有负载时，活塞以一定速度v 连续向右运动，活塞杆对外界做功。
反之，往右腔输入压力油时，活塞以速度v 向左运动，活塞杆也对外界做功。
这样，完成了一个往复运动。
这种液压缸叫做缸筒固定缸。
若活塞杆固定，左腔连续地输入压力油时，则缸筒向左运动。
当往右腔连续地通入压力油时，则缸筒右移。
这种液压缸叫活塞杆固定缸。
2、液压缸的分类为了满足各种主机的不同用途，液压缸有多种类型。
按供油方向分，可分为单作用缸和双作用缸。
单作用缸只是往缸的一侧输入高压油，靠其它外力使活塞返回回程。
双作用缸则分别向缸的两侧输入压力油，活塞的正反向运动均靠液压力完成。
按结构形式分，可分为活塞缸、柱塞缸、摆动缸和伸缩式套筒缸。
毕业设计搬运机械手PLC控制系统设计
搬运机械手PLC控制系统设计摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。
本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。
关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀ABSTRACTWith the popularity of industrial automation and development, the demand for year-on-year increase of controller, handling the application of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport, we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products, to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development.The manipulator mechanical structure includes two solenoid valves controlled by hydraulic manipulator steel to achieve the increased decline in sports and workpiece clamping action, the two different motor speed through the two motor coils positive control in order to achieve car of the fast-forward, slow forward, fast rewind, slow movement back movement; conversion by setting its action in various different parts of the trip switch (SQ1 --- SQ9) generated on-off signal transmission to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve precise positioning; their course of action include: decline in clamping increased, slow forward, fast forward, slow progress, the extension of , the drop in, relax, rise, slow back, rewind, slow back; its operation, including: Back in situ, manual,single-step, single cycle, continuous; to meet the production requirements of the various operations and maintenance.Keywords: handling mechanical hands, Programmable Logic Controller (PLC), hydraulic, solenoid valve目录前言 (1)第一章机械手的概况1.1 搬运机械手的应用简况 (2)1.2 机械手的应用意义 (3)1.3 机械手的发展概况 (3)第三章搬运机械手PLC控制系统设计3.1 搬运机械手结构及其动作………………………………………………3.2 搬运机械手系统硬件设计………………………………………………3.3 搬运机械手控制程序设计………………………………………………1 操作面板及动作说明……………………………………………………2 I/O分配…………………………………………………………………3 梯形图的设计……………………………………………………………1）梯形图的总体设计……………………………………………………2）各部分梯形图的设计…………………………………………………3）绘制搬运机械手PLC控制梯形图……………………………………结论………………………………………………………………………………谢辞………………………………………………………………………………参考文献…………………………………………………………………………………. 附：语句表梯形图I/O接线图前言机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
物流机器人机械手臂自动化控制系统设计
物流机器人机械手臂自动化控制系统设计摘要：物流机器人和机械手臂在现代物流行业中扮演着重要角色，能够提高物流效率和减少人力成本。
本研究旨在设计一个自动化控制系统，以实现物流机器人和机械手臂的自主运动和操作。
研究基于传感器技术、运动规划算法和控制系统设计，实现了物流机器人和机械手臂的高效协作和操作。
通过系统实验和性能评估，验证了自动化控制系统的可行性和效果。
关键词：物流机器人、机械手臂、自动化控制系统、传感器技术、运动规划算法随着物流行业的发展和需求的增加，物流机器人和机械手臂的应用越来越广泛。
它们可以在仓库、工厂和物流中心等环境中自主执行货物搬运、装卸和分拣等任务，提高物流效率和减少人力成本。
然而，要实现物流机器人和机械手臂的自主运动和操作，需要一个高效的自动化控制系统。
本研究旨在设计一个自动化控制系统，以实现物流机器人和机械手臂的智能协作和操作。
1传感器技术1.1传感器在物流机器人和机械手臂中的应用：传感器在物流机器人和机械手臂中发挥着至关重要的作用。
它们用于获取环境信息，包括距离、位置、姿态、力量和物体识别等。
例如，激光传感器可以测量机器人与物体之间的距离，摄像头可以捕捉图像并进行目标识别，力传感器可以检测机器人与物体的接触力度。
这些传感器的数据为机器人提供了实时的环境感知能力，使其能够做出智能决策和动作。
1.2传感器选择和布局：选择适合的传感器并进行合理的布局对于系统的性能至关重要。
传感器的选择应根据具体任务和环境需求进行，考虑测量范围、精度、响应速度和可靠性等因素。
同时，传感器的布局应考虑到全面感知和避免冲突，以确保机器人可以准确获取所需的信息。
合理的传感器布局能够提高机器人的感知能力和操作效率。
1.3传感器数据采集和处理：传感器数据的采集和处理是传感器技术的关键环节。
传感器数据需要通过适当的接口和通信协议进行采集，并经过滤波、校准和融合等处理步骤，以提高数据的准确性和可靠性。
此外，数据处理还包括对数据进行解析和提取有用的信息，如目标识别、障碍物检测和运动状态估计等。
液压传动自动上料机械手结构设计
液压传动自动上料机械手结构设计液压传动自动上料机械手是一种用于工业生产线的自动化机器人，用于将原材料或零件从一个位置移动到另一个位置。
液压传动自动上料机械手具有强大的承载能力、高速运动和高精度定位的优点，适用于重型工件的搬运和装配。
下面将分析液压传动自动上料机械手的结构设计。
1.机械手的框架结构：2.液压系统：液压传动是液压传动自动上料机械手的核心部分。
液压系统由液压泵、液压缸、液压阀门等组成。
通过液压泵提供的压力，液压缸可以实现各种动作，例如伸缩、旋转、举升等。
液压阀门控制液压传动系统的流量和压力，实现机械手的各种动作和操作。
3.机械手臂的设计：机械手臂是液压传动自动上料机械手的关键组成部分。
机械手臂通常由多个关节连接而成，可以实现多自由度的运动。
机械手臂的关节通过液压缸驱动，使机械手能够完成各种复杂的动作和任务。
机械手臂材质需要具有足够的强度和刚度，同时要求尽量轻量化，以减少能量消耗和摩擦损失。
4.末端执行器的设计：末端执行器是液压传动自动上料机械手的末端装置，用于抓取、搬运或装配工件。
末端执行器通常由夹具、卡盘或吸盘等组成，具有可调节的抓取力和灵活的动作。
末端执行器需要与机械手臂的关节连接，同时能够快速、稳定地完成工件的抓取和释放。
5.控制系统：液压传动自动上料机械手的控制系统由电气控制和液压控制两部分组成。
电气控制系统包含传感器、电机、编码器和控制器等，用于实时监测和控制机械手的运动和状态。
液压控制系统包含液压泵、液压缸、液压阀门等，用于控制机械手的动作和操作。
综上所述，液压传动自动上料机械手的结构设计涉及框架结构、液压系统、机械手臂、末端执行器和控制系统等多个方面。
合理的结构设计可以提高机械手的稳定性、精度和可靠性，从而提高生产效率和产品质量。
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务１ 匐 似
设 计其 液 压控 制 系统如 图３ 所示 。 调 整 ，则 在 回路 中设 置 点 动 控 制 回路 ， 即 １ ＹＡ、
罗 纲’ ，姚玲峰 ，肖世德
Ｌ ＵＯ Ｇａ ｎ ｇ‘ ，Ｙ ＡＯ Ｌ ｉ ｎ ｇ ． ｆ ｅ ｎ ｇ 。ＸＩ ＡＯ Ｓｈ ｉ － ｄ ｅ
（ １ ． 成都纺织高等专科学校 机械工程学院 ，成都 ６ １ １ ７ ３ １ ；２ ． 西 南交通 大学 机械工程学 院，成都 ６ １ ０ ０ ３ １ ） 摘 要 ：根据某大型物流 园的上货需要设计了一种专用上货机械手及机械手主 要功 能的液压控制线路 ， 根据 机械手功 能要 求分析 了液 压控制 线路的性 能特点 ，提出 了采 用双液 压缸 同步 回路举升 货 物 的设计思 路 ，并计 算了双液 压缸 同步举升的 液压缸驱 动力 ，且 对举升 线路进行 同步误差 实 验和 液压缸 速度提升 实验 。结 果表 明 ，此机械 手及其液 压控制线 路能基 本满足物 流园上货 的
设计需要 。 关键词 ；同步 ；控 制；机械手 ；液 压 中图分类号 ：Ｔ Ｐ２ ７ ８ 文献标识码 ：Ａ 文章编号 ：１ ０ ０ ９ —０ １ ３ ４ （ ２ ０ １ ４ ） ０ ３ （ 上） 一Ｏ １ ３ ３ —０ ４
Ｄ ｏ ｉ ：１ ０ ． ３ ９ ６ ９ ／ Ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ０ ０ ９ －０ １ ３ ４ ． ２ ０ １ ４ ． ｏ ３ （Ｅ） ． ３ ８
基盒项目：特种材料及制备 四川省高校 重点实验室开放基金 （ ￥ ２ Ｊ Ｊ ２ ０ ０ ９ — ０ １ ８ ） 作者简介：罗纲 （ １ ９ ７ ４ 一 ），男，副教授，硕士 ，主要从事机械设计、模具技术、数控技术、Ｃ Ａ Ｄ ／ Ｃ Ａ Ｍ 的教学和科研工作。
Hale Waihona Puke 第３ ６ 卷第３ 期
２ ０ １ ４ — ０ ３ （ 上） ［ １ ３ ３ ］
０ 引言
当前 ，随 着 经济 全 球 化 以 及 世 界 范 围 内服 务
经 济 的 发 展 ， 物 流 产 业 正 在 全 球 范 围 内 迅 速 兴
表１ 上货机械手参数要求
设计参数 数 值
操作频率
３ ０ ￣ ９ ０
起 ，跨 国 化 、 规 模 化 和 网络 经 济 化 等 现 象 已经 成
过 程 ，减 轻 了搬 运 工 人 劳 动 强 度 同时 提 高 搬 运 效 率 。机械 手 基本 参数 要 求如 表 １ 所示 。
收稿日期：２ ０ １ ３ －１ ２ － ０ ４
货 物 的 需 求 ，机 械 手 需 要 在９ ０ 度 范 围 内转 动 ，机 械手 的旋 转 依靠 齿轮 齿 条缸 实现 。
应 位 置 ，再 由工 人 操 作 机 械 手 将 货 物 放 下 ， 由 工 人 将 货 物 堆 放 好 。这 将 减 少 工 人 来 回搬 运 货 物 的
开 合 控 制 缸 实 现 机 械 手 张 开 和 抓 取 ；举 升 货 物 依 靠 活 塞 在 油 缸 中往 复 运 动 实 现 ；为 适 应 工 人 堆 放
机械手最大摆动角度 机械手抓手最大 夹持 力
机 械 手 上升 速 度
９ ０ ｏ ｌ Ｏ ｏ ０ Ｎ
０ ． ０ ６ ｍ／ Ｓ
是 多年 前 的老 方 法 ， 即 司机 将 卡 车 停 在 月 台 ， 然
后 工 人 将 货 品用 叉 车 将 货 物 插 到 月 台边 ，再 由搬
运 工 将 货 物 从 月 台上 的 货 物 搬 运 到 卡 车 上 并 进 行 有序堆放 。Ｉ ｔ前 ， 比较 常 用 的 货 车 车 厢 长 度 有 １ ２
Ｉ
一
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种物流 园专用上 货机 械手液压控制 系统设 计
Ｔｈｅ ｄｅｓｉ ｇｎ ｏｆ ｈｙｄｒ ａｕｌ ｉ ｃ ｃｏｎｔ ｒ ｏｌ ｓ ｙｓ ｔ ｅｍ ａｂｏｕｔ ｏｎ ｅ ｍ ｅｔ ｈｅ ｄ ｍ ａｎｉ ｐｕｌ ａ ｔ ｏｒ
ｆ ｏｒ ｔ ｈｅ ｉ ｏｇｉ ｓ ｔ ｉ ｃｓ ｉ ｎｄｕｓ ｔ ｒ ｙｈａｎｄ
为 全 球 物 流 产 业 发 展 的 重 要 趋 势 。我 国物 流 产 业
最大载重
运 货 车 行 走 速 度 机 械 手 上 升 行 程
５ ０ ０ Ｋｇ
０ ． ０ ８ Ｉ Ｉ ｌ ／ Ｓ ４ ０ ０ ｍｍ
正 处 在 前 所 未 有 的 高 速 增 长 阶 段 ，在 一 些 大 型 的
米，１ １ 米 、７ 米、５ 米 等左 右 ，这 就 需 要 搬 运 工 在 搬 运 过 程 中 一 天 需 要 抱 着 几 十 公 斤 重 的 货 物 来 回 走 到 几百 次 ，劳动 强 度很 大 ，效 率低 。 根 据 某 大 型 物 流 园需 要 ，设 计 一 电 液 控 制 机 械 手上 货 系统 （ 如图 １ 所示 ）。其功 能 为 ： 叉 车 将 货 物 按 规 定 位 置 放 置 在 平 台上 ， 机 械 手 从 平 台上 抓 取 货 物并 举 升 一 定 高 度 后 ， 在 安 装
的 物 流 园 中 ，每 天 货 物 吞 吐 量 达 数 十 万 吨 ，一 个 月 台 每 天 要为 上 百 多 台 货 车上 货 。但 是 ， 多 数 物 流 园上 货 方 法 原 始 ，根 本 满 足 不 了 日益增 长 的 运 输 需 求 。据 考 察 ， 多数 国 内物 流 中 心上 货 方 法 还
图 １ 机 械 手 上 货 系统 图
１ 机械手 结构 及功能
机 械 手 主 要 实 现 三 个 功 能 ，即 抓 取 货 物 并 夹 紧 ，举 升 货 物 至一 定 高 度 ，机 械 手 转 动 调 整 ，其
结 构 如 图２ 所示 。抓取 货 物 的功 能 主要 依 靠机 械 手
在 轨 道 上 的送 货 车 作 用 下 将 货 物运 至货 车 厢 中 相