如何更换KCP

合集下载

资料` 光头替换

SOHOT4
高仕达KSM-2101
索尼KSS-213A KSS-213B 注意主轴电机托盘高度、主轴电机轴
KSS-213C KSS-213V 长度是否一致，否则应加工打磨或带KSS-213VS
用细软导线对应顺序连接，要调整E、F端子串接的电阻值，大小视不同机型试验决定。
JVC OPTM-6 索尼KSS-212 用细软导线对应顺序连接。
LDVRPDGNDF-F+T-T+ D E B A F
健伍KCPIH-C82 单排16脚 12345678910111213141516
M1201 M1202 VAM1202 VAM1203 否则应加工或带架更换。
CDM1201 CDM1202
索尼KSS-150A KSS-210A 索尼KSS-212 注意光头支架底部是否有障物。
VCC=+5V VC=+2.5V
三洋SF-90 双排16脚 12345678 12345678
F+T+T-F-VRPDGNDLD D C B A G K E F
高仕达KSM-2101 双排16脚 12345678 12345678
F+T+T-F-VRPDGNDLD D C B A G K E F
VCVCCEDABCFGNDLDVRPDF+T+T-F-
VCC=+5V VC=+2.5V
利用原光头电路板和代换光头组件主体组合在一起，必要时也更换光管。
三洋
SF-P101N(单排15脚)
SF-101N(单排16脚) 索尼KSS-213系列光头
VCC=+5V VC=+2.5V

KUKA机器人安全操作手册

KUKA机器人安全操作手册当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。

您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。

操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。

安全事项机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。

在保证人身安全的前提下保证设备的安全。

发生故障时，必须立即停止机器人的运行。

在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。

机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。

机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。

禁止操作员在好奇心的驱使下提速。

机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。

为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。

程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。

KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版

本文件中未提到的功能,该控制器可能也具备。

尽管如此,在重新供货或者提供服务时,用户无权对上述功能提出要求。

我们已经测试了本文件内容与上述硬件、软件的一致性。

但因为一些诧异无法避免，所以我们不保证二者的绝对一致性。

该文件的内容是在一般条件下进行检验的，因此一些必要的修正将在今后的版本中进行。

在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。

目录1 出错提示、故障排除 (4)1.1 提示组 (4)1.2 提示时间 (4)1.3 提示编号 (5)1.4 起因 (5)1.5 提示文字 (5)1.6 故障提示表 (5)出错提示、故障排除1出错提示、故障排除提示窗口将显示各种类型的显示。

它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示一个提示可以由下列部分构成：Message group1.1 提示组说明性提示例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。

状态提示提示设备的状态。

该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提示将被删除。

安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。

确认性提示它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。

确认性提示往往是某个状态提示的结果。

确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。

对话信息它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。

确认之后提示将被删除。

1.2 提示时间该提示时间表明提示是在什么时候出现的。

1 出错提示、故障排除1,3 提示编号根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。

1.4 起因在这个窗口里显示故障的起因。

1.5 提示文字这里显示有关故障的文字描述。

1.6 故障提示表为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在第一位的。

库卡机器人更换KCP说明

如何更换KUKA机器人控制盘（KCP）机器人控制盘（如何更换机器人控制ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ ）
关于更换KCP，我们车间有两种情况： 1. 机器人带有PILZ SAFETY 总线的，如E90 E60的机器人。 2. 机器人不带PILZ SAFETY 总线的如可乐演示机器人。针对这两种情况更换KCP时有一些小的差别。
将此按钮搬下来在搬上去。
二.机器人不带PILZ SAFETY 总线的
• 更换过程与带PILZ SAFETY总线的相同，更换后只需复位机器人本身的SAFETY 总线卡
注意
• 如果按以上过程更换后仍然有问题。 • 有一种可能为所更换的KCP不是BMW标准的，这种情况应向KUKA咨询，将KCP退回 KUKA，更换符合BMW标准的。
一.机器人带有PILZ SAFETY 总线的
1.机器人不必关机，按下机器人的急停按钮。取下旧的KCP，换上新的。此时机器人将显示：Unknow operation Mode? 2.复位机器人本身的SAFETY 总线卡。
按蓝色的按钮
一.机器人带有PILZ SAFETY 总线的
3.复位PILZ SAFETY 总线

VCD激光头的维修与代换

VCD激光头的维修与代换激光头是利用激光束将碟片上的坑点信号转换为电信号的精密光学机电一体化器件。

VCD机中普遍采用两种类型的激光头：一是以飞利浦激光头为代表的全息照相式激光头；二是以索尼激光头为代表的普通三光束激光头。

本文根据实践经验总结，介绍VCD激光头的维修与代换方法，希望对广大读者有所帮助。

注：本文也适用于电脑光驱激光头的维修。

一、VCD激光头的维修1、VCD激光头常见故障表现见下表：VCD激光头常见故障飞利浦系列激光头典型故障表现索尼系列激光头典型故障表现物镜脏污；物镜磨花；物镜组件下沉；激光管老化；激光管透光面脏污；内部分光棱镜脏污；聚焦、循迹线圈变形、开路、短路或虚焊。

则开始可正常播放，几分钟后纠错变差，直至死机；部分碟片能播放，但大部分不能播放。

读碟非常慢，持续时间长；个别碟不能播放，纠错差，“马赛克”严重。

各齿轮错位、磨损；异物卡死；排线折断。

碟片不转动，但光头有聚焦动作，光管有激光发出。

主轴电机飞转，但不读碟。

接插件氧化、接触不良碟片转几圈即停止，光管有激光发出，且有聚焦动作。

能读碟，但停顿时间告别多，类似“暂停”现象。

光头滑杆脏污、阻力增大、变形；主轴电机、进给电机不良或损坏、电线折断。

冷机不读碟，热机后可恢复正常。

主轴电机有时正转后又高速反转，但不读碟。

机心磨损；光头架减震垫弹力不均，光头架倾斜。

播放中画面呈慢放状态，声音断续不正常。

2、VCD激光头常见故障的维修方法见下表：VCD激光头常见故障故障维修方法物镜脏污1）用棉签蘸纯净水擦拭；2）如脏污严重，可用纯净水兑洗洁精浸泡整只不带架光头，冲洗后吹干，此法可彻底清洁物镜下表面。

物镜磨花1）若轻微磨花，可用棉签蘸优质牙膏轻磨后用纯净水清洗；2）若严重磨花，可从同型或相似旧光头上取下完好的物镜组件代换；3）换用同型号新光头。

物镜组件下沉1）将物镜先调至确位置并固定，用电吹风低温挡加热物镜塑料活动支架后，待自然冷却后取下固定物即可修复；2）从同型或相似旧光头上取下完好的物镜组件代换；3）换用同型号新光头。

纽扣电池更换方法

纽扣电池更换方法随着科技的发展，我们生活中越来越多的电子产品开始使用纽扣电池作为电源，例如遥控器、手表、温度计等等。

但是纽扣电池的寿命是有限的，当电池耗尽时，我们就需要将其更换。

下面我将为大家介绍一下纽扣电池更换的方法。

一、准备工具在更换纽扣电池之前，我们需要准备好一些工具。

一般来说，我们会需要一支小型螺丝刀或者塑料工具，用来打开电池仓。

为了避免电池接触到空气而产生氧化，最好也准备一张橡胶手套。

二、选择适合的电池在更换纽扣电池时，我们需要先确定电池的规格型号。

一般来说，电池上会有标识，例如CR2032、LR44等等。

在更换时，一定要选择和原有电池相同规格的电池，以确保产品能够正常使用。

三、打开电池仓我们需要找到电子产品上的电池仓，一般来说电池仓位于产品背面或下方。

使用螺丝刀或者塑料工具，轻轻扳动电池仓的卡扣，打开电池仓盖。

四、取出旧电池打开电池仓后，我们可以看到里面装着的纽扣电池。

使用手指或者工具，轻轻将旧电池取出来。

这里要注意一点，尽量不要让手指直接接触电池的正负极，以免产生静电影响电池使用寿命。

五、安装新电池在取出旧电池后，我们可以开始安装新电池了。

拿起新的纽扣电池，根据电池仓内的指示或者电池上的极性标识，正确地将电池放置到电池仓中。

通常来说，电池的正极是朝上的，负极是朝下的。

六、关闭电池仓在安装好新电池后，轻轻按压电池仓盖，使其卡扣回位，确保电池稳固地安装在电池仓中。

在关闭电池仓之后，轻轻拍打电池仓，以确保电池没有松动。

七、测试电池我们可以按下电子产品上的开关，测试新电池是否可以正常使用。

如果一切正常，那么恭喜你成功地完成了纽扣电池的更换。

总结：纽扣电池的更换并不复杂，但是在操作过程中一定要细心。

要注意避免将电池丢入火焰或者压损电池外壳，以免触电或者泄漏。

希望上述的纽扣电池更换方法对大家有所帮助。

KRC4机器人更换硬盘

断电复线问题总结
Person in charge : Pan Xiao Gang ,Zhang Ming ,LI Dong, Wang Pu
KRC4机器人如何更换新的硬盘
工具
1、硬盘1个 2、KUKA专用U盘1个 3、自用U盘1个
STEP
1、从kuka服务器上拷贝kss28HF5_image 拷贝C 和D 复制到kuka 专用U盘里的image下，覆盖原来的数据
了
12、再重启机器人-热启动 13、激活-Project active(需要登陆Safety maintenance 权限)—点active-点YES
14 重启机器人-热启动—重启后，会出现如下的 RDC和HARD disk不一致，选择 hard disk,激活后，机器人KCP会出现了机器人的名字，HD65 RB200_100(举例子)
2、修改kuka专用U盘的KSR_Configurator.exe的文件的内容：（1）改为silent mode静音模式(2)点Restore WIM from USB Stick,然后保存
3、用另一个自用U盘从服务器上拷贝DAI_RobotsetupManager文件
4、关机，然后拔掉现场机器人硬盘的数据线，连上新的硬盘，插入KUKA专用U盘
9、重启机器人—热启动，有时候不需要重启，可以找到服务器的S盘。
10、安装Project—点restore 如果restore不了，就restore from 找到S盘相关ROBOT点OK
11、安装基础包/工艺包：安装后可以通过additional software 查看安装的情况：首先安装基础包，再安装工艺包—一般点基础包，安装后，工艺包也一起被安装
5，余灯都灭了。
7、关机—开机前插入自己的那个U盘-----再开机，

kuka机器人KRC2系统操作与编程手册教学文案

k u k a机器人K R C2系统操作与编程手册一、安全 (6)1.1 责任 (7)1.2选用 (7)1.3 安全标示 (8)1.4 一般安全规定 (8)1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 (9)1.6 六轴机器人的死点 (10)1.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 (10)1.8 机器人系统的安全要素：温度监控 (11)1.9 机器人系统的安全要素：试运行模式 (11)1.10 机器人的安全要素：使能按键 (11)1.11 机器人轴的松开装置 (12)1.12规划和结构：安全和工作空间 (12)1.13安装与操作 (13)1.14安装与操作：安装的安全 (14)1.15安全标记 (14)1.16 KUKA 培训的安全指导 (14)1.17 受静电威胁的组件的处理 (16)二、用户控制 & 导航 (17)2.1 系统概述 (17)2.1.1 KR C2 的技术数据 (17)2.1.2 KR C2 的PC 主机箱 (17)2.1.3 P C- KR C2 PC 接口 (18)2.1.4机器人上的序列号 (18)2.1.5控制柜上的序列号 (18)2.1.6软件 (18)2.1.7用户组 (19)2.2 基本术语 (19)2.2.1 KUKA 机器人系统的构成 (19)2.2.2 KUKA 示教器(KCP) (20)2.2.3机器人类型命名 (20)2.2.4 KUKA 机器人的机械结构 (21)2.2.5 KUKA 机器人轴的命名 (21)2.2.6 KUKA 机器人的工作范围（侧视图） (22)2.2.7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图） (22)2.2.8 KUKA 机器人的载荷分配 (22)2.2.9 KUKA 机器人上的负载 (标准系列) (23)2.2.10 KR 125/2 的有效载荷表 (23)2.3 示教器 (24)2.3.1 KUKA 示教器 (KCP) (24)2.3.2模式选择开关 (24)2.3.3模式列表 (24)2.3.4示教器窗口操作 (25)2.3.5窗口显示 (25)2.3.6窗口选择键 (25)2.3.7软按键 (26)2.3.8状态窗口 (26)2.3.9消息窗口 (26)2.3.10消息类型 (26)2.3.11示教器运行程序 (27)2.3.12数字小键盘 (27)2.3.13 A SCII 字母键盘 (28)2.3.14光标/回车 (28)2.3.15菜单键 (29)2.3.16状态键 (29)2.3.17状态栏 (30)2.3.18状态栏 (30)2.4用户模式导航 (30)2.4.1导航 (30)2.4.2导航中的图表 (31)2.4.3用键盘导航 (31)2.4.4新建程序 (32)2.4.5编程状态 (32)2.4.6存档 (32)2.4.7存档所有 (32)2.4.8存档单个程序 (33)2.4.9恢复所有 (33)2.4.10恢复单个程序 (33)2.5专家模式导航 (34)2.5.1导航 (专家) (34)2.5.2导航中的附加图标 (专家) (34)2.5.3创建一个新模块 (专家) (35)2.5.4错误显示 (35)2.5.5错误列表 (35)三、校零 (36)3.1为什么要校零 (36)3.2 校零装置 (36)3.3 量具筒横截面 (37)3.4 控制运行过程示意 (37)3.5 重新校零的原因 (37)3.6 用EMT 进行轴校正 (38)3.7 为EMT校正准备 (38)四、坐标系 (39)4.1轴的精确移动 (39)4.1.1手动移动轴精确运动 (39)4.1.2用空间鼠标移动轴精确运动 (40)4.2 全局坐标系 (40)4.2.1全局坐标系 (40)4.2.2直角坐标系中旋转角的分配 (40)4.2.3右手法则 (坐标系方向) (40)4.2.4右手法则 (坐标系方向) (41)4.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动 (41)4.3 工具坐标系 (41)4.4 基坐标系 (41)五、TCP(工具中心点）标定 (42)5.1 TCP 标定 (42)5.2 TCP 标定的一般程序 (42)5.3 TCP(工具中心点）标定方法 (42)5.3.1 TCP 定标法 (42)5.3.2方位定标法 (43)5.3.4激活工具 (43)5.3.5 X Y Z – 4 点法 (43)六、基坐标系的标定 (44)6.1 工件标定 (44)6.2工件标定的目的 (44)6.3 3点法 (45)6.4 间接计算基坐标系 (46)6.5 激活基坐标系 (46)七、移动规划 (46)7.1 点到点（PTP）移动 (47)7.1.1 P TP （点到点）移动最快 (47)7.1.2同步点到点 (47)7.1.3规划一个PTP(点到点)移动 (47)7.1.4规划一个PTP(点到点)移动 (48)7.1.5规划一个PTP(点到点)移动 (48)7.2 直线LIN 移动 (48)7.2.1线移动不需逼近定位 (48)7.2.2速度变化图 (49)7.2.3规划一个直线移动 (49)7.2.4直线移动的编程 (49)7.2.5规划一个直线移动 (49)7.3 圆形（CIRC）移动 (50)7.4 轨迹逼近 (51)7.4.1 移动中的轨迹逼近 (51)7.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间 (51)7.4.3有轨迹逼近的点到点移动 (51)7.4.4有轨迹逼近的直线移动 (52)7.4.5有轨迹逼近的圆形移动 (52)八、逻辑编程 (54)8.1逻辑编程 (54)8.2有用的逻辑命令 (55)8.3和时间相关的等待功能 (55)8.4与信号相关的等待功能 (55)8.5 开关功能 (56)8.6 简单脉冲功能 (57)8.7 基于路径的开关功能 (58)8.8 基于路径的脉冲功能 (59)九、自动模式 (60)9.1配置接口界面 (60)9.2自动外部输入 (60)9.3 初始条件 (60)9.4 主程序编程 : CELL.SRC (61)9.5 展开 CELL.SRC (62)十、机器人保养 (63)10.1机器人本体保养 (63)一、安全1.1 责任–机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

一.机器人带有PILZ SAFETY 总线的
1.机器人不必关机，按下机器人的急停按钮。取下旧的KCP，换上新的。此时机器人将显示：Unknow operation Mode? 2.复位机器人本身的SAFETY 总线卡。
按蓝色的按钮
一.机器人带有PILZ SAFETY 总线的
3.复位PILZ SAFETY 总线
将此按钮搬下来在搬上去。
二.机器人不带PILZ SAFETY 总线的
更换过程与带PILZ SAFETY总线的相同，更换后只需复位机器人本身的SAFETY 总线卡
注意
如果按以上过程更换后仍然有问题。有一种可能为所更换的KCP不是BMW标准的，这种情况应向KUKA咨询，将KCP退回 KUKA，更换符合BMW标准的。
如何更换KUKA机器人控制盘（KCP）机器人控制盘（如何更换机器人控制盘）
关于更换KCP，我们车间有两种情况： 1. 机器人带有PILZ SAFETY 总线的，如E90 E60的机器人。 2. 机器人不带PILZ SAFETY 总线的如可乐演示机器人。针对这两种情况更换KCP时有一些小的差别。
ห้องสมุดไป่ตู้