第十章 PWM定时器
PWM定时器
1.实验目的（1）熟悉了解S3C2410 A PWM timer 的工作原理。
（2）掌握S3C2410A PWM timer 使用方法。
2.实验内容(1)实验原理：LPC2131的脉宽调制器（PWM.Pulse Width Modulator）建立在标准定时器0/1之上。
应用可在PWM和匹配功能当中进行选择。
PWM基于标准的定时器模块并具有其所有特性。
不过LPC2131只将其PWM功能输出到管脚。
定时器对外设时钟（pclk）进行计数，可选择产生中断或基于7个匹配寄存器。
在到达指定的定时值时执行其他动作（设置为高/低电平、翻转或者无动作）。
它还包括4个捕获输入，用于在输入信号发生跳变时捕获定时器值，并可选择在事件发生时产生中断。
PWM功能是一个附加特性，建立在匹配寄存器事件基础之上。
可独立控制上升沿和下降沿的位置，这样使PWM可以应用于更多的领域。
例如，多相位电机控制通常需要3个非重叠的PWM输出，而这3个输出的脉宽和位置需要独立进行控制。
两个匹配寄存器可用控制单边沿PWM输出。
PWMMR0控制PWM周期率，另一个匹配寄存器（PWMMR1~PWMMR6）控制PWM边沿的位置。
每个额外的单边沿PWM输出只需要一个匹配寄存器，因为所有PWM输出的重复率速率是相同的。
多个单边沿控制PWM输出在每个PWM周期的开始，当PWMMR0发生匹配时，都有一个上升沿。
3个匹配寄存器共同控制一个双边沿PWM输出。
PWMMR0控制PWM周期速率，其它匹配寄存器控制（PWMMR1~PWMMR6）两个PWM边沿位置。
每个额外的双边沿PWM输出只需要两个匹配寄存器，因为所有PWM输出的重复率速率是相同的。
使用双边沿控制PWM输出时，指定的匹配寄存器控制输出的上升和下降沿。
这样就产生了正脉冲（当上升沿先于下降沿时）和负脉冲（当下降沿先于上升沿时）。
(2)原理图：S3C2410X的PWM定时器的结构框图如图所示图S3C2410 PWM定时器功能框图(3)寄存器7个匹配寄存器，可实现6个单边沿控制或3个双边沿控制PWM输出，或这两种类型的混合输出：——连续操作，可选择在匹配时产生中断；——匹配时停止定时器，可选择产生中断；——匹配时复位定时器，可选择产生中断。
STM系列微控制器的PWM输出和定时器配置方法
STM系列微控制器的PWM输出和定时器配置方法在STM系列微控制器中，PWM输出和定时器配置方法对于实现精确控制和处理各种应用任务至关重要。
本文将探讨如何在STM微控制器中配置和利用PWM输出以及定时器功能来满足不同的需求。
一、PWM输出配置方法在STM系列微控制器中，配置PWM输出通常需要以下步骤：1. 初始化定时器：选择一个合适的定时器，设置其相关参数，例如时钟频率、预分频因子等。
2. 配置定时器的工作模式：选择合适的工作模式，如定时器模式、单脉冲模式、PWM模式等。
3. 配置定时器的输出模式：选择PWM输出模式，并设置相关参数，如占空比、周期等。
4. 配置GPIO引脚：将相关的GPIO引脚与定时器的输出通道连接起来，并配置为PWM输出功能。
通过以上步骤，可以实现对PWM输出的配置和控制。
具体的配置方法可以参考STM系列微控制器的产品手册和开发工具包提供的相关资料。
二、定时器配置方法定时器在STM系列微控制器中既可以用于计时，也可以用于生成各种定时事件。
下面介绍一种常用的定时器配置方法：1. 初始化定时器：选择一个合适的定时器，设置其相关参数，例如时钟频率、预分频因子等。
2. 配置定时器的工作模式：根据需求选择定时器的工作模式，如定时器模式、输入捕获模式、输出比较模式等。
3. 配置定时器的计数器周期：设置定时器的计数器周期，即计数器溢出前的计数值。
这个值可以根据实际需求来确定。
4. 配置定时器的中断：根据需求选择是否使能定时器的中断功能，并设置相关的中断优先级。
通过以上步骤，可以配置和控制定时器，实现各种定时任务的触发和处理。
具体的配置方法可以参考STM系列微控制器的产品手册和开发工具包提供的相关资料。
三、PWM输出和定时器配置的应用案例PWM输出和定时器功能在现实应用中有广泛的应用。
以下是一些常见的应用案例：1. 电机控制：通过配置PWM输出和定时器，可以实现对电机速度和方向的控制。
通过调整PWM占空比和周期，可以实现电机的不同转速和运动方向。
S3C2410-PWM定时器分析
•
0001：选择timer0
0010：选择timer1
•
0011：选择timer2
0100：选择timer3
•
0101：选择timer4
011X：保留
• MUX4~ MUX0---timer4~timer0分频值选择
• 0000：1/2
0001：1/4
• 0010：1/8
0011：1/16
• 01XX：选择外部TCLK0、1（对timer0、1是选TCLK0，对timer4、3、2 是选TCLK1）
12.6
S3C2410 Timer部件概述
5个Time部件最核心的东西仍然是一个脉冲 减一计数器：
n=0,1,2,3 TCNTBn
TCMPBn
TCMPBn*比较器
宽度
TCNTn
TCMPn 定时中断
周期
TCNTBn*计数时钟周期
输出的脉冲的宽度 可以调节，所以称 为PWM脉冲
Toutn
黄颜色部分为Timer4的模块， 因为其没有脉冲输出，仅仅 是一个普通的定时器而已
• TR4~TR0---TIMER4~TIMER0运行控制位
•
0：停止
1：启动对应的TIMER
• TO3~TO0--- TIMER4~TIMER0输出控制位
•
0：正相输出
1：反相输出
• DZE---TIMER0死区操作控制位
•
0：禁止死区操作
1：使能死区操作
12.17
定时器产生PWM操作例子
（1）按照前面初始化定时器；设置TCNTBn=160(50+110)，TCMPBn=110；手 动装入初值后，又重设TCNTBn=80，TCMPBn=40，自动重装初值开启；
S3C2410中文手册第10章 PWM定时器
PWM Timer概述S3C2410A有5个16位定时器。
其中定时器0、1、2、3有脉宽调制（PWM）功能。
定时器4有只有一个内部定时器而没有输出管脚。
定时器0有一个死区发生器，用于大电流器件。
定时器0和1共享一个8位预定标器，定时器2、3和4共享另一个8位预定标器。
每一个定时器有一个有5种不同值的时钟分割器（1/2，1/4，1/8，1/16和TCLK）。
其中每一个定时器块从时钟分割器接收时钟信号，而时钟分割器从响应的预定标器接收时钟信号。
8位预定标器是可编程的，它根据TCFG0和TCFG1中的数值分割PCLK。
在定时器计数缓冲寄存器（TCNTBn）中有一个初始值，当定时器使能后，这个值就被装载到递减计数器中。
而在定时器比较缓冲寄存器（TCMPBn）中也有一个初始值，这一值被装载到比较寄存器中，用来与递减计数器值进行比较。
这两个缓冲器使得在频率和占空比发生改变时仍能产生一个稳定的输出。
每一个定时器有一个16位的递减计数器，由定时器时钟驱动。
当计数器的值到0，定时器就会产生一个中断请求来通知CPU定时器的操作已经完成。
当定时器计数器到0时，TCNTn的值自动的加载到递减计数器中以继续下一操作。
但是，当定时器因某种原因停止，如在定时器运行模式中清除定时器使能位（TCONn中）时，TCNTBn中的值将不再加载到计数器中。
TCMPBn中的数据是用来脉宽调制的。
当递减计数器的值与比较寄存器的值相同时，定时器控制逻辑将改变输出电平。
因此，比较寄存器决定一个PWM 输出的接通时间。
特性◆5个16位定时器；◆2个8位预定标器和2个4位分割器；◆可编程的占空比；◆自动再装入模式或一次脉冲模式；◆死区发生器。
图1、16位PWM定时器模块框图预定标器和分割器定时器基本操作图2、定时器运行时序一个定时器（定时器4除外）都包含TCNTBn、TCNTn、TCMPBn和TCMPn 几个寄存器。
（TCNTn和TCMPn是内部寄存器的名称。
单片机定时器PWM模式
13
五、典型硬件电路
14
六、软件设计 1-流程
1、端口初始化； (1)时钟源(clk/1) 2、定时器初始化； (2)模式(8位快速PWM) 3、主程序设计； (3)TOP置位，匹配清零 (4)ICR1=0XFF (1)按键判断 (5)OCR1A=50初值 (2)+1或-1 B1输出，B6B7输入
10
四、T/C1的快速PWM模式
S1
时钟源 比较器 PWM输出
计数器
溢出标志TF
S2
比值寄存器
OCR1A
TCNT1
TOP
OC1A (COM1A1:0=2)
OC1A (COM1A1:0=3) 11
四、T/C1的快速PWM模式
• 快速PWM模式：由计数器的单边斜坡工作 方式来产生高频的PWM波形
12
• 工作模式
1、普通模式 2、CTC(比较匹配时清零定时器)模式 3、快速PWM模式 4、相位修正PWM模式 5、相位与频率修正PWM模式
3
二、定时器/计数器
4
三、模式：8位 定时器0
5
三、模式：16位 定时器 1 计数上限为定值，即
PWM的频率为定值， TOP固
八、实物演示
17
九、作业
1、通过调节电位器，实现LED调光灯；
18
本次课所学知识
• IO端口----输入、输出、第二功能
• 定时器----普通、CTC、PWM •中 断----定时器中断、外部中断
• 其 它----AD、USART、SPI、 比较器
19
课后复习
• 数据手册：P105～122
单片机原理与 接口技术
广州大学自动化系 肖忠
1
定时器pwm原理
定时器pwm原理定时器PWM（脉宽调制）是一种用于控制电机速度、亮度调节和信号数字化的技术。
PWM通过改变脉冲的宽度来控制电路的输出。
在介绍PWM原理之前，先来了解一下定时器的基本原理。
定时器是一个计时设备，它可以生成定时脉冲和计数脉冲，并可以通过各种配置来满足不同的应用需求。
在大多数微控制器中，定时器是由一个计数器和一些控制寄存器组成的。
计数器可以按照固定的时钟频率进行自动计数，并在达到设置的阈值时触发中断或产生输出。
PWM的基本原理是利用定时器的计数功能和输出比较功能。
通过设置定时器的计数周期和比较寄存器的值，可以生成不同占空比的PWM信号。
在定时器中，我们可以设置计数周期值，用来定义一个完整的计数周期。
定时器计数器会从0开始计数，当计数值达到计数周期值时，计数器会清零重新开始计数。
通过设置计数周期值和比较寄存器的值，我们可以控制脉冲的宽度。
比较寄存器的值用来和计数器的值进行比较，当计数器的值小于比较寄存器的值时，输出状态为高电平；当计数器的值大于或等于比较寄存器的值时，输出状态为低电平。
利用这种原理，我们可以通过调整计数周期值和比较寄存器的值来改变PWM信号的占空比。
占空比定义为PWM信号高电平的时间占整个周期的比例。
通过增加或减小计数周期值，可以改变整个周期的长度，从而改变占空比。
例如，如果我们将计数周期值设置为100，比较寄存器的值设置为50，那么当计数器的值小于50时，输出为高电平；当计数器的值大于或等于50时，输出为低电平。
这样，我们就生成了一个占空比为50%的PWM信号。
定时器PWM的工作原理如下：1. 配置定时器的计数周期值。
根据需求设置一个合适的计数周期，周期的长度决定了PWM信号的频率。
2. 配置比较寄存器的值。
根据需求设置一个合适的比较值，比较值决定了PWM 信号的占空比。
较小的比较值生成较小的占空比，较大的比较值生成较大的占空比。
3. 启动定时器。
定时器开始计数，当计数器的值小于比较寄存器的值时，输出为高电平；当计数器的值大于或等于比较寄存器的值时，输出为低电平。
pwm单片机原理
pwm单片机原理
PWM（脉宽调制）是一种常用的单片机控制技术，它通过调
整高电平和低电平的时间比例来实现对输出电压或电流的调节。
PWM 单片机原理基于脉冲信号的周期性和占空比的变化。
在 PWM 单片机原理中，首先需要确定一个固定的时间周期，通常称为 PWM 周期。
这个周期被划分为多个等宽的时间段，称为 PWM 脉冲宽度。
脉冲宽度表示了高电平的持续时间。
要实现 PWM 控制，需要一个时钟源来提供时间基准。
这个时钟源通常由单片机自带的定时器模块产生。
定时器在每个时钟周期内递增一个计数器。
当计数器的值小于脉冲宽度时，输出为高电平；当计数器的值大于等于脉冲宽度时，输出为低电平。
通过不断改变脉冲宽度，就可以控制输出信号的占空比。
PWM 的占空比是指高电平时间与一个PWM 周期时间的比值。
占空比决定了每个周期内高电平的时间比例，从而影响了输出信号的平均电压或电流。
占空比可以通过调整脉冲宽度来改变，通常通过改变定时器计数器的最大值实现。
使用 PWM 技术可以实现一些常见的应用，比如产生模拟信号，控制马达的转速和方向，控制LED 的亮度等。
它的优点是简单、高效，更能节省功耗。
总之，PWM 单片机原理是基于不断变化的脉冲宽度和占空比
来控制输出信号的技术。
通过调整计数器的值和最大值，可以实现对输出电压或电流的精确控制。
PWM定时器寄存器详解_ARM嵌入式体系结构与接口技术（Cortex-A9版）（微课版）_[共5页]
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ARM嵌入式体系结构与接口技术（Cortex-A9版）
（微课版）
158
TCMPBn的值用于脉冲宽度调制功能。
定时器PWM功能开启时，每个时钟周期，计数器TCNT自动减1并和TCMP寄存器内的值进行比较。
如果相等，定时器输出引脚的电平进行翻转。
比较寄存器TCMP决定了PWM输出的翻转时间。
Exynos4412的PWM定时器的系统框架图如图8-1所示。
图8-1 Exynos4412的PWM定时器的系统框架图
PWM定时器特点如下。
●5个32位定时器。
●2个8位PCLK分频器提供1级预分，5个独立的2级分频器。
●可编程时钟选择的PWM独立通道。
●4个独立的PWM通道，可控制极性和占空比。
●静态配置：PWM停止。
●动态配置：PWM启动。
●支持自动重装模式及触发脉冲模式。
●两个PWM输出可带Dead-Zone发生器。
●中断发生器。
8.2.2 PWM定时器寄存器详解
Exynos4412控制器共用18个PWM寄存器。
（1）定时器配置寄存器0（TFCG0）。
定时器配置寄存器0主要用于配置PWM定时器时钟的第一级分频值prescaler value。
对定时器配置寄存器0（TCFG0）的详细描述如表8-1所示。
PWM模块寄存器
分析。
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PWM Timer概述S3C2410A有5个16位定时器。
其中定时器0、1、2、3有脉宽调制（PWM）功能。
定时器4有只有一个内部定时器而没有输出管脚。
定时器0有一个死区发生器，用于大电流器件。
定时器0和1共享一个8位预定标器，定时器2、3和4共享另一个8位预定标器。
每一个定时器有一个有5种不同值的时钟分割器（1/2，1/4，1/8，1/16和TCLK）。
其中每一个定时器块从时钟分割器接收时钟信号，而时钟分割器从响应的预定标器接收时钟信号。
8位预定标器是可编程的，它根据TCFG0和TCFG1中的数值分割PCLK。
在定时器计数缓冲寄存器（TCNTBn）中有一个初始值，当定时器使能后，这个值就被装载到递减计数器中。
而在定时器比较缓冲寄存器（TCMPBn）中也有一个初始值，这一值被装载到比较寄存器中，用来与递减计数器值进行比较。
这两个缓冲器使得在频率和占空比发生改变时仍能产生一个稳定的输出。
每一个定时器有一个16位的递减计数器，由定时器时钟驱动。
当计数器的值到0，定时器就会产生一个中断请求来通知CPU定时器的操作已经完成。
当定时器计数器到0时，TCNTn的值自动的加载到递减计数器中以继续下一操作。
但是，当定时器因某种原因停止，如在定时器运行模式中清除定时器使能位（TCONn中）时，TCNTBn中的值将不再加载到计数器中。
TCMPBn中的数据是用来脉宽调制的。
当递减计数器的值与比较寄存器的值相同时，定时器控制逻辑将改变输出电平。
因此，比较寄存器决定一个PWM 输出的接通时间。
特性5个16位定时器；2个8位预定标器和2个4位分割器；可编程的占空比；自动再装入模式或一次脉冲模式；死区发生器。
图1、16位PWM定时器模块框图预定标器和分割器一个8位预定标器和一个4位分割器作用下的输出频率：4位分割器的设置最低分解力（预定标器=0）最高分解力（预定标器=255）最大间隔时间（TCNTBn=65535）1/2（PCLK=66.5MHz）0.0300us（33.2500MHz）7.6992us（129.8828KHz）0.5045sec1/4（PCLK=66.5MHz）0.0601us（16.6250MHz）15.3984us（64.9414KHz）1.0091sec1/8（PCLK=66.5MHz）0.1203us（8.3125MHz）30.7968us（32.4707KHz）2.0182sec1/16（PCLK=66.5MHz）0.2406us（4.1562MHz）61.5936us（16.2353KHz）4.0365sec定时器基本操作图2、定时器运行时序一个定时器（定时器4除外）都包含TCNTBn、TCNTn、TCMPBn和TCMPn 几个寄存器。
（TCNTn和TCMPn是内部寄存器的名称。
TCNTn的值可以通过读TCNTOn得到）当定时器达到0时，TCNTBn和TCMPBn的值将自动加载到TCNTn和TCMPn中。
当TCNTn到0且中断使能时，定时器将产生一个中断请求。
自动加载和双缓冲模式脉宽调制定时器有一个双缓冲功能，在这种情况下，改变下次加载值的同时不影响当前定时周期。
因此，尽管设置一个新的定时器值，当前定时器的操作将会继续完成而不受影响。
定时器的值可以写入定时器计数值缓冲寄存器（TCNTBn）中，而当前计数器的值可以通过读定时器计数值观测寄存器（TCNTOn）得到。
当TCNTn的值到0时，自动加载操作复制TCNTBn的值到TCNTn中。
但是如果自动加载模式没有使能，TCNT0将不进行任何操作。
图3、双缓冲功能时序图用手动更新位和逆变器位对定时器进行初始化当递减计数器的值到0时，自动加载操作才能进行。
所以，用户必须预先对TCNTn定义一个起始值。
因此，起始值必须由手动更新位载入。
以下步骤描述了怎么起始一个定时器：将初始值写入到TCNTBn和TCMPBn中；设置相应定时器的手动更新位。
推荐配置逆变器位开或关（不管逆变器用与否）；设置相应定时器的起始位从而启动一个定时器（同时清除手动更新位）。
如果定时器被迫停止，TCNTn将保留计数器的值且不重载TCNTBn。
如果用户需要设置一个新值，必须执行手动更新。
注：无论何时TOUT逆变器开关位的值改变，TOUTn的逻辑值将随之改变。
因此，推荐逆变器开关位的配置与手动更新位同时进行。
定时器操作步骤：以下操作步骤地结果如图4所示。
[1]使能自动加载功能。
设置TCNTBn为160，TCMPBn为110。
设置手动更新位并配置逆变器位。
手动更新位设置TCNTn和TCMPn的值与TCNTBn和TCMPBn相同。
然后设置TCNTBn和TCMPBn的值分别为80和40，确定下一个周期的值。
[2]如果手动更新位为0、逆变器关且自动加载开，则设置起始位。
则在定时器的延迟时间后定时器开始递减计数。
[3]当TCNTn的值和TCMPn相等时，则TOUTn的逻辑电平将发生改变，由低到高。
[4]当TCNTn的值到0时，产生一个中断并且将TCNTBn的值加载到一个临时寄存器。
在下一个时钟周期，TCNTn由临时寄存器加载到TCNTn中。
[5]在中断服务程序中，TCNTBn和TCMPBn分别设置成80和60；[6]当TCNTn的值和TCMPn相等时，则TOUTn的逻辑电平将发生改变，由低到高。
[7]当TCNTn到0时，TCNTn自动重新加载，并出发一个中断请求；[8]在中断服务子程序，自动加载和中断请求都被禁止，从而将停止定时器；[9]当TCNTn的值和TCMPn相等时，则TOUTn的逻辑电平将发生改变，由低到高。
[10]当TCNTn的值为0时，TCNTn将不再重新加载新的值，从而定时器停止；[11]由于中断请求被禁止，不再产生中断请求。
图4、定时器操作示意图脉宽调制图5、脉宽调制示意脉宽调制功能可以通过改变TCMPBn的值实现。
PWM的频率由TCNTBn 决定。
图5是一个通过改变TCMPBn的值实现PWM的例子。
如果想得到一个高的PWM值，则要减小TCMPBn的值。
相反，如果想要得到一个低的PWM值，则要增加TCMPBn的值。
如果逆变器使能的话，则情况正好相反。
由于定时器具有双缓冲功能，则在当前周期的任何时间都可以通过ISR和其它程序改变TCMPBn的值。
输出电平控制以下步骤描述了如何在逆变器关闭的情况下，控制TOUT的值为高或低：关闭自动加载位。
然后，TOUT变高且在TCNTn为0后定时器停止运行；通过定时器开始位清零来停止定时器运行。
如果TCNTn<=TCMPn，则输出为高，如果TCNTn>TCMPn，输出为低；通过改变TCON中的逆变器开关位来使TOUTn为高或为低。
图6、逆变器开与关时的输出死区发生器死区是为了功率器件中的PWM控制。
这一功能使能在一个开关器件关闭和另一个开关器件开启的间隔时间。
这一时间间隔禁止了两个开关器件同时出于开启状态，即使是一段非常短的时间内。
TOUT0是一个PWM输出。
nTOUT0是TOUT0的反相。
如果死区使能，则TOUT0和nTOUT0的输出波形将是TOUT0_DZ和nTOUT0_DZ。
nTOUT0_DZ 由TOUT1脚输出。
在死区间隔，TOUT0_DZ和nTOUT0_DZ将不会同时开启。
图7、死区使能后的输出波形DMA请求模式PWM定时器能在任何时间产生一个DMA请求。
定时器保持DMA请求信号（nDMA_REQ）为低直到定时器接收到ACK信号。
当定时器接收到ACK信号时，定时器将使请求信号无效。
产生DMA请求的定时器由设置DMA模式位（TCFG1）决定。
如果一个定时器配置成DMA请求模式，则此定时器将不能产生中断请求，而其它定时器将正常产生中断请求。
DMA模式配置和DMA/中断操作图8、定时器4的DMA 模式操作PWM 定时器专用寄存器定时器配置寄存器0（TCFG0）定时器输入时钟频率=PCLK/{预定标器的值+1}/分割器值 预定标器值=0~255； 分割器=2，4，8，16。
寄存器名称 地址 R/W描述初始值TCFG0 0X51000000 R/W 配置2个8位预定标器 0x0TCFG0位描述初始值 保留 31:240x0 死区长度 23:16这8位决定死区长度，一个死区长度的单位时间等于定时器0的单位时间长度0x0预定标器1 15:8 决定定时器2，3，4的预定标器值 0x0预定标器0 7:0 决定定时器0和1的预定标器值 0x0定时器配置寄存器1（TCFG1）寄存器名称地址 R/W描述初始值 TCFG1 0X51000004 R/W分割器和DMA 模式选择寄存器 0x0TCFG1位描述初始值 保留 31:2400000000DMA 模式 23:20 选择DMA 模式通道： 0000=No select; 0001=Timer0; 0010=Timer1; 0011=Timer2; 0100=Timer3; 0101=Timer4;0110=保0000留MUX4 19:16 选择PWM 定时器4的MUX 输入0000=1/2 0001=1/4 0010=1/8 0011=1/16 01xx=TCLK1 0000MUX3 15:12 选择PWM 定时器3的MUX 输入0000=1/2 0001=1/4 0010=1/8 0011=1/16 01xx=TCLK1 0000MUX2 11:8 选择PWM 定时器2的MUX 输入0000=1/2 0001=1/4 0010=1/8 0011=1/16 01xx=TCLK1 0000MUX1 7:4 选择PWM 定时器1的MUX 输入0000=1/2 0001=1/4 0010=1/8 0011=1/16 01xx=TCLK0 0000MUX0 3:0 选择PWM 定时器0的MUX 输入0000=1/2 0001=1/4 0010=1/8 0011=1/16 01xx=TCLK00000定时器控制寄存器（TCON ）寄存器名称 地址 R/W描述初始值TCON 0X51000008 R/W 定时器控制寄存器 0x0TCON 位 描述初始值 定时器4自动加载开关 22 决定定时器4的自动加载开关 0=一次；1=自动加载 0 定时器4手动更新位 21 决定定时器4的手动更新 0=无操作；1=更新TCNTB4 0 定时器4开关 20 决定定时器4的开与关 0=停止；1=启动定时器4 0 定时器3自动加载开关 19决定定时器3的自动加载开关 0=一次；1=自动加载定时器3输出逆变器开关 18 决定定时器3的输出逆变器开关0=逆变器关；1=逆变器开，改变TOUT3 0定时器3手动更新位 17 决定定时器3的手动更新0=无操作；1=更新TCNTB3&TCMPB3 0 定时器3开关 16 决定定时器3的开与关 0=停止；1=启动定时器3 0 定时器2自动加载开关 15决定定时器2的自动加载开关 0=一次；1=自动加载定时器2输出逆变器开关 14 决定定时器2的输出逆变器开关0=逆变器关；1=逆变器开，改变TOUT2 0定时器2手动更新位13 决定定时器2的手动更新0=无操作；1=更新TCNTB2&TCMPB2定时器2开关 12 决定定时器2的开与关 0=停止；1=启动定时器2 0 定时器1自动加载开关 11决定定时器1的自动加载开关 0=一次；1=自动加载定时器1输出逆变器开关 10 决定定时器1的输出逆变器开关0=逆变器关；1=逆变器开，改变TOUT1 0定时器1手动更新位 9 决定定时器1的手动更新0=无操作；1=更新TCNTB1&TCMPB1 0 定时器1开关8决定定时器1的开与关 0=停止；1=启动定时器10 保留 7:5死区使能 4决定死区操作 0=不使能；1=使能 0 定时器0自动加载开关 3决定定时器0的自动加载开关 0=一次；1=自动加载定时器0输出逆变器开关 2 决定定时器0的输出逆变器开关0=逆变器关；1=逆变器开，改变TOUT0 0定时器0手动更新位 1 决定定时器0的手动更新0=无操作；1=更新TCNTB0&TCMPB0 0 定时器0开关决定定时器0的开与关 0=停止；1=启动定时器1注：手动更新位需要在下一次写时清除定时器0计数缓冲寄存器&比较缓冲寄存器（TCNTB0/TCMPB0）寄存器名称地址 R/W描述初始值TCNTB0 0X5100000C R/W 定时器0的计数缓冲寄存器 0x0 TCMPB0 0X51000010 R/W 定时器0的比较缓冲寄存器 0x0TCMPB0 位 描述初始值定时器0比较缓冲寄存器 15:0设置定时器0的比较缓冲寄存器值 0x0TCNTB0 位 描述初始值定时器0的计数缓冲寄存器15:0设置定时器0的计数缓冲寄存器值 0x0定时器0计数观测寄存器（TCNTO0）寄存器名称 地址 R/W描述初始值TCNTO0 0X51000014 R 定时器0的计数值观测寄存器 0X0TCNTO0 位描述初始值定时器0观15:0 设置定时器0计数观测值 0x0 测寄存器定时器1计数缓冲寄存器&比较缓冲寄存器（TCNTB1/TCMPB1）寄存器名称地址 R/W 描述初始值TCNTB1 0X51000018 R/W 定时器1的计数缓冲寄存器 0x0TCMPB1 0X5100001C R/W 定时器1的比较缓冲寄存器 0x0TCMPB1 位描述初始值定时器1比较缓冲寄存15:0 设置定时器1的比较缓冲寄存器值 0x0 器TCNTB1 位描述初始值定时器1的计数缓冲寄15:0 设置定时器1的计数缓冲寄存器值 0x0 存器定时器1计数观测寄存器（TCNTO1）寄存器名称地址 R/W 描述初始值TCNTO1 0X51000020 R 定时器1的计数值观测寄存器 0X0TCNTO1 位描述初始值定时器1观15:0 设置定时器1计数观测值 0x0 测寄存器定时器2计数缓冲寄存器&比较缓冲寄存器（TCNTB2/TCMPB2）寄存器名称地址 R/W 描述初始值TCNTB2 0X51000024 R/W 定时器2的计数缓冲寄存器 0x0TCMPB2 0X51000028 R/W 定时器2的比较缓冲寄存器 0x0TCMPB2 位描述初始值定时器2比15:0 设置定时器2的比较缓冲寄存器值 0x0较缓冲寄存器TCNTB2 位描述初始值定时器2的计数缓冲寄15:0 设置定时器2的计数缓冲寄存器值 0x0 存器定时器2计数观测寄存器（TCNTO2）寄存器名称地址 R/W 描述初始值TCNTO2 0X5100002C R 定时器2的计数值观测寄存器 0X0TCNTO2 位描述初始值定时器2观15:0 设置定时器2计数观测值 0x0 测寄存器定时器3计数缓冲寄存器&比较缓冲寄存器（TCNTB3/TCMPB3）寄存器名称地址 R/W 描述初始值TCNTB3 0X51000030 R/W 定时器3的计数缓冲寄存器 0x0TCMPB3 0X51000034 R/W 定时器3的比较缓冲寄存器 0x0TCMPB3 位描述初始值定时器3比15:0 设置定时器3的比较缓冲寄存器值 0x0较缓冲寄存器TCNTB3 位描述初始值定时器3的15:0 设置定时器3的计数缓冲寄存器值 0x0计数缓冲寄存器定时器3计数观测寄存器（TCNTO3）寄存器名称地址 R/W 描述初始值TCNTO3 0X51000038 R 定时器3的计数值观测寄存器 0X0TCNTO3 位描述初始值定时器3观15:0 设置定时器3计数观测值 0x0 测寄存器定时器4计数缓冲寄存器（TCNTB4）寄存器名称地址 R/W 描述初始值TCNTB4 0X5100003C R/W 定时器4的计数缓冲寄存器 0x0TCNTB4 位描述初始值定时器4的15:0 设置定时器4的计数缓冲寄存器值 0x0计数缓冲寄存器定时器4计数观测寄存器（TCNTO4）寄存器名称地址 R/W 描述初始值TCNTO4 0X51000040 R 定时器4的计数值观测寄存器 0X0TCNTO4 位描述初始值定时器4观15:0 设置定时器4计数观测值 0x0 测寄存器。