仿人型规则
气压式仿人机器人的腰部设计与运动仿真
★ 稿日 ２ｌ ０ ｌ ★ 金 ：南 技 学 究 创 基 资 （ ｙｊ ＇Ｊ 薮 厅 来 期： １ ７ ７ 基 项目 西 科 大 研 生 新 金 助 ０ 面 Ｉ 香 ｏ＿一 ９ ） ｌ 省 ，
。）
表 １仿 人 机器 人 参数 表
图 ４腰部俯仰运动仿真—位移
、
角速度 、 加速度
、
Ｋｅ ｒ ： ｙ ｗｏ ｄｓ Ｈｕｍ ａ ｉ ｏ ｔ Ｗ ａ ｓ ； ｏ ｉ ｎ ｉ ｎｏ ｄ ｒ ｂｏ ； ｉｔ Ｍ ｔｏ ｓｍｕｌ ｔｏｎ ａｉ
中图分 类 号 ： Ｈ１ ，Ｐ ４ 文 献标识 码 ： Ｔ ６Ｔ ２２ Ａ
１ 引言
仿人机器人是一个多 自由度 、 非线性 、 具有复杂运 动学 、 动 力学特性 的系统［ １ ＿ 。仿人机器人是依据人体各部分 的基本构成和
（ ｈ ｎ ｄ ｉ ｒｆ Ｉｄ ｓ ｉ ｏｐ ｒｔ ｎ Ａ ｉ ｉｎＩｄ ｓ ｏ ｏａｉ ｆ ｈｎ ， ｈ ｎ ｄ ０ ２ Ｃ ｉａ ｅ ｇ ｕＡ ｒ ａ ｕｔ ａ Ｃ ｒｏａｉ ， ｖａ ｏ ｕｔ Ｃ ｒ ｒｔ ｎｏ ｉａ Ｃ ｅ ｇ ｕ６ ９ ， ｈｎ ） Ｃ ｃ ｔｎ ｒ ｌ ｏ ｔ ｎ ｒ ｐ ｙ ｏ Ｃ １ ０
运动状态直接影响着仿人机器人双腿行走的运动状态。 仿人机器
双腿相连。 本仿人机器人重量分布如下 ： 头部 ２ ｇ双臂 ５ ｇ躯干 ｋ， ｋ，
ｋ， ５ｇ 腰部 的运动指标如下 ： 俯仰角度 的范围为（４ ～ ±５ 人的研究经历 了从轮式到双足仿人型 、 从平整地面移动到不平整 ８ ｇ腿部 １ｋ 。 ０ 。侧转角度为（ １ ， ± ５ｏ 回转角度为（ ９ ）， ± ０ 。运动速度为 Ｉａ／ ｒｄ 。 ｓ 地面行走的艰难历程１ 目前 ， ２ １ 。 机器人 的传动方式是 以电机作为动 １ ）， 力源， 而这里所研究的仿人机器人是以气动为动力源 ， 具有 ２ 个 １ 自由度 ， 主要由腿部 ８ 自由度 、 个 手部 ８ 自由度 、 个 头部 ２个 自由 度和腰部 ３ 自由度组成。 个 首先提出了气压式仿人机器 ＾ 腰部的机 于是 ， 腰部最大前倾力矩为 １５ ｍ， ２ Ｎ・ 最大侧倾力矩为 １ ６ ｍ。 ０Ｎ
机器人比赛规则
轮式机器人比赛项目1）半自主型机器人足球赛，包括：5vs5，11vs11；5vs5半自主足球●比赛目的：这种比赛项目不但能考验足球运动的复杂动作的规划能力和基于视觉的智能控制系统技术及多个机器人的合作与竞争策略技术。
●队伍组成：这种比赛是由两个球队（每个球队由5个机器人构成）之间进行的5对5对抗赛，五个机器人由四个队员，一个守门员组成。
比赛胜负不仅取决于硬件系统，而且还取决于比赛策略软件系统。
●比赛是在裁判员的严格控制下进行，比赛分上半场和下半场，每场比赛有5分钟，中间休息5分钟。
●比赛道具：比赛需要用木材做成的专用比赛台子，如图所示。
●比赛过程：比赛过程中可以申请一次暂停（2分钟）。
比赛设三种罚球，即点球、球门球及任意球，如比赛中双方机器人发生碰撞，由裁判员根据真实足球比赛中不同犯规情况进行判决。
比赛开始与结束及中间暂停听从裁判指令执行。
●获胜条件：比赛过程中进一球得一分，得分高的一方胜出。
11vs11半自主足球●比赛目的：这种比赛项目不但能考验足球运动的复杂动作的规划能力和基于视觉的智能控制系统技术及多个机器人的合作与竞争策略技术。
●队伍组成：这种比赛是由两个球队（每个球队由11个机器人构成）之间进行的11对11对抗赛，十一个机器人由十个队员，一个守门员组成。
比赛胜负不仅取决于硬件系统，而且还取决于比赛策略软件系统。
●比赛是在裁判员的严格控制下进行，比赛分上半场和下半场，每场比赛有5分钟，中间休息5分钟。
●比赛道具：比赛需要用木材做成的专用比赛台子，如图所示。
●比赛过程：比赛过程中可以申请一次暂停（2分钟）。
比赛设三种罚球，即点球、球门球及任意球，如比赛中双方机器人发生碰撞，由裁判员根据真实足球比赛中不同犯规情况进行判决。
比赛开始与结束及中间暂停听从裁判指令执行。
●获胜条件：比赛过程中进一球得一分，得分高的一方胜出。
2）全自主型机器人足球赛，包括：1vs1，3vs3；1vs1全自主足球●比赛目的：这种比赛项目不但能考验足球运动的复杂动作的规划能力和基于视觉的智能控制系统技术及单个机器人的策略技术。
仿人型组织的创建及其发展框架研究韦东方
Value Engineering 其亢”。
这是在提醒身居行业排头兵位置的企业们，在“一览众山小”的时候提高警惕，所谓“物极必衰”的道理。
企业这条龙一旦高飞穷极，势必遭受挫折。
所以《易经》乾卦中最上一爻提醒企业产品推广中会有此一阶段。
6企业产品推广衰退期———亢龙有悔当每家每户都用企业推广的某种产品之后，企业会发现产品技术已经老化，缺点逐渐暴露；产品的销售量逐渐下降，甚至出现了积压现象；产品价格不断下降，企业利润逐渐减少，换代产品层出不穷。
因此在前一个阶段，企业就应该进行新产品的研发，市场、产品和营销策略的改良以应对即将来到的衰退期。
已经进入衰退期的产品，企业可以用“转”的方式，将市场、推广的重点转移到别的地方和产品上。
纵观整个乾卦，它将企业产品推广的各个阶段需使用什么方法，以及需注意哪些问题分析得相当透彻，给人无限启迪。
而《易经》各卦的卦爻有一个通例，叫做：“初难知，上易知；二多誉，五多功；三多凶，四多惧。
”回顾整个产品推广营销的每一个阶段又何尝不是如此。
其实，我们几乎随时随地可以用《易经》来分析和解决日常生活中遇到的各种问题。
《易经》一共有六十四卦，我相信它们对于企业营销的指导意义还有待我们进一步去挖掘和探索。
希望有一天，我们中华民族文化宝库中的这颗璀璨的明珠能真正闪耀于各行各业，为我们的生活、学习和工作提供更多的指导和帮助。
参考文献：[1]曾仕强.易经的奥秘.陕西师范大学出版社，2009年11月第1版.[2]张卫东.市场营销理论与实训.电子工业出版社，2011年6月.[3]陈志烨.易经六十四卦与销售.销售与市场，1994/02.0引言随着社会的发展和科学技术的进步，各类社会组织内外之间的联系越来越紧密，其相互作用、相互影响的关系也越来越复杂。
假如组织的各个部分均为自己的目标而努力时，往往会造成建设的重复、资源的浪费，造成整体发展的不平衡。
因此，管理者们渴望能有一种思想，指引自己的眼界再开阔一些，思路再宏观一些，克服管理中只见局部不见整体的局限，由此产生了系统管理理论。
仿人机器人非稳态平衡机理及步态规划方法
优化算法
如遗传算法、粒子群算法等， 可以应用于步态规划中，对机 器人的步态进行优化，以提高 稳定性、效率等性能。
CHAPTER 04
仿人机器人非稳态平衡与步 态规划的实验研究
实验平台与实验设计
实验平台
为了研究仿人机器人的非稳态平衡机理及步态规划方法，我们采用了具有高度仿真人体结构的仿人机器人作为实 验平台。该平台配备了先进的传感器和高速运动控制系统，能够实现对机器人精确控制和实时数据采集。
仿人机器人非稳态平 衡机理及步态规划方 法
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contents
目录
• 仿人机器人概述 • 非稳态平衡机理研究 • 步态规划方法研究 • 仿人机器人非稳态平衡与步态规划的实
验研究 • 仿人机器人非稳态平衡与步态规划的应
用案例 • 总结与展望
CHAPTER 01
仿人机器人概述
仿人机器人的定义与特点
实验设计
实验包括两个部分，即非稳态平衡实验和步态规划实验。在非稳态平衡实验中，我们将通过模拟各种外部扰动， 如推力、拉力等，来观察机器人的平衡调整能力。在步态规划实验中，我们将设计不同的步态策略，并通过对比 实验来评估各种策略的性能。
非稳态平衡实验结果与分析
实验结果
在非稳态平衡实验中，我们观察到仿人机器人能够利用其高度仿真的身体结构和先进的控制系统，迅 速调整自身姿态，以保持平衡。即使在面临较大的外部扰动时，机器人仍能够在短时间内恢复平衡。
在灾难救援等危险环境中，仿人机器人能 够替代人类执行高风险任务。
教育与娱乐
科学研究
仿人机器人可作为教育机器人，用于科普 教育、技能培训等；同时，也可作为娱乐 机器人，丰富人们的业余生活。
仿人机器人作为研究平台，可用于人体运 动机理、人体工程学等领域的研究。
FIRA仿真型机器人足球(Simuro5v5)比赛规则中文版
FIRA SimuroSot 5vs5 （仿真）比赛规则1.介绍以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛2. 仿真平台1. 计算机配置2. 场地尺寸赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm X 180cm ,带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。
围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。
在场地的四角固定四个7cm x 7cm的等腰三角形以避免球进入角落。
3.场上标记比赛场地标记如图 1 所示。
中圈半径是25cm 。
作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm，垂直于球门线5cm主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm宽。
争球时机器人的站位标记为灰色。
4.球门, 门线与门区球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm的直线。
门区（图1中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm x 15cm 的长方形区域。
5.罚球区罚球区（图1中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cn X 35cm的长方形区域及其附属弧形区域.3. 比赛过程1. 时间比赛分两个半场，每半场 5 分钟，中场休息10 分钟。
在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。
如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长 5 分钟。
若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
Figure 1: Dimensions and markings on the field2.暂停操作者可向裁判要求暂停。
在一场比赛中每队有权暂停2次，每次将持续2分钟。
3.记时仿真平台上的记时器不能代替官方记时器，比赛中应当使用专门的记时器•4•比赛中断只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人:1•破门得分或出现犯规2•裁判员判点球，争球，球门球,任意球3•仿真平台出现问题4 •有不可预知的情况发生，如计算机自动重启，突然停电5•运动员如果一个机器人位于己方的球门区内，应当被视为守门员。
（一个机器人有多于50 %在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。
机器人比赛项目具体介绍
1、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D）仿真组比赛类似FIFA系列足球游戏，由程序自主控制，完全模拟真人比赛，比赛的方式是由Robocup委员会提供标准的Soccerserver系统，各参赛队编写各自的CLIENT程序，模拟实际足球队员参加比赛。
Soccerserver是一个允许竞赛者使用各种程序语言进行仿真足球比赛的系统。
一个机器人是 Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。
而一个球队实际是程序组成的。
服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
比赛以Client/Server方式进行。
Server，即Soccerserver，提供了一个虚拟场地，并对比赛双方的全部队员和足球的移动进行仿真。
Client，相当于球员的大脑，指挥球员的运动。
Server和Client之间的通信是通过UDP/IP协议进行的。
可设定阵型、战术、体力消耗等一系列参数，比赛上下半场各5分钟，由电脑裁判进行在线裁定。
三维仿真与二维仿真相比，实现了对空间的模拟实战，使比赛更加激烈，更具观赏性。
2、RoboCup足球机器人中型组中型组是由两支各有4个机器人的球队在5×10米的场地上进行的比赛，每个机器人的尺寸小于50×50×80cm。
所有的机器人是全自主的，所有的传感器都由机器人自身携带，机器人能使用无线网络与队友、场外Coach机进行通讯。
除了机器人上下场外，不允许人类对比赛进行额外的干预。
因此机器人是全分布式的和全自主的，机器人需要能够完全自主的通过传感器信息完成目标识别和自定位，决定自身采取的动作，控制电机和其它执行机构以完成比赛。
每场比赛分成两个15分钟的半场。
比赛过程由人类裁判控制，裁判具有绝对的权威贯彻比赛规则的执行。
同时有一个助理裁判负责操作裁判盒程序，根据主裁判的判罚发出相应的指令如比赛开始、暂停、开球、任意球等给比赛双方球队的场外Coach机，场外Coach机再将指令通过无线网络发送给场上比赛的机器人。
基于并联机构的仿人机器人结构设计
于一 点 ０， 点称 为该 并 联 机构 的转 动 中心 ， 此该 该 因
机构 任何 杆件 上任 一 点都 通 过该 点 与 转 动 中心 之 间
文 章 编 号 ：０ １— ２ ５ ２ １ ） ０— ０ ７— ４ １０ ２６ （０ １ １ ０ ７ ０
基 于 并联 机 构 的 仿人 机 器人 结 构 设 计 冰
载 珊 珊 ， 庆 贺 陈
（ ． 国矿 业 大 学 机 电学 院 ， 苏 徐州 ２ １ ； ． 州建 筑职 业 技术 学院 ， 苏 徐 州 ２ １ ； １中 江 ２ １６ ２ 徐 １ 江 ２ １ １６ ３ 三 一重 型装备 有 限公 司 ， 阳 １ ０ ２ ） ． 沈 ０７ １
ｊｉｔ ｈ ｔ ｃｕｅｏ ｉｔ ａ ｐｉ ｚｄ ｎ ｅ ｙ ｅｈ ｍａ ｏｄｒｂ ｔｗ ｓｄ ｓ ｎ ｄ ｈ ｏ ｏ ｏｎ．Ｔ ｅｓ ｕ ｔｒ ｆ ｏｎ ｓｏ ｔ ｅ ．Ａ ｄ ａｎ ｗ ｔｐ ｕ ｎ ｉ ｏ ｏ ａ ｅｉ ｅ ．Ｔ ｅｒｂ ｔ ｒ ｊ ｗ ｍｉ ｇ
ｗ ａ ｍｕｌｔ ｄ ｂ ｓｅ ａｅ ｙ ＡＤ ＡＭ Ｓ ｓ ｆｗａ ｅ Ｔｈｅ ｒ ｓ ｌｓｉ ｉａ ｅ ｈａ ｈ ｏ ｏ ｏ ｌ ｌ ｎ ｈｅ３－ ｏ ｔ ｒ ． ｅ ｕｔ ｎｄ ｃ ｔｄ ｔ ｔｔｅ ｒ ｂ ｔｃ ｕ ｄ ｗａ ｋ ａ ｄ ｔ ＲＲＲ ＋ Ｓ ’ 一
第 ９期 ２１ ０ １年 ９月
组 合 机 床 与 自 动 化 加 工 技 术
Ｍ ｏ ｌ ｒ Ｍ ａｃ ｎ ｄｕ ａ ｈｉ ｅ Ｔｏｏ ｌ＆ Ａｕｔ ｍ ａ ｉ ａ ｆ ｃ ｕｒｎｇ Ｔｅ ｈｎｉ ｕｅ ｏ ｔｃ Ｍ ｎｕ ａ ｔ ｉ ｃ ｑ
ＮＯ． ９
Ｓ ｐ． ２ １１ ｅ ０
第三届国际仿人机器人奥林匹克大赛比赛规则
第三届国际仿人机器人奥林匹克大赛（第三届IHOG）比赛规则中国人工智能学会机器人足球工作委员会2012.7.9国际仿人机器人奥林匹克竞赛（International Humanoid robot Olympic Games，以下英文简写IHOG，中国简写机器人奥林匹克）是将小型仿人机器人作运动员，借助人类奥林匹克竞赛规则进行的和人类奥林匹克并齐的另一类国际性竞技娱乐活动。
它的近期目标是借助人类奥林匹克的魅力和挑战性来促进仿人机器人关键技术的研究和发展，而长远的目标是将来机器人奥林匹克技术水平超过人类奥林匹克水平，最终实现“无处不在”的机器人时代到来。
首届IHO G于2010年6月21日在哈工大举办，来自六个国家的150多名代表参加。
大赛后许多大学和企业界及有关政府部门对IHOG特别感兴趣，并提出希望尽早编写出通俗易懂的IHOG比赛规则，以便更多的大学和企业参与此竞赛活动。
为此我们在去年编写的比赛规则基础上进一步改进，并加进新的比赛项目后编写出IHOG比赛规则。
IHOG比赛种类分为七大类24种，而这些比赛项目中包含的核心技术基本覆盖了未来仿人型服务机器人在家庭工作时所需的各种关键技术，但随着机器人技术与智能控制技术的发展，将会出现更精彩，更实际的比赛项目，同时随着比赛经验的积累，这次提出的比赛规则也会进一步完善，最终其比赛规则水平达到人类奥林匹克比赛规则水平，将为人类和机器人同时进行比赛打下基础。
IHOG比赛种类包括体育类、娱乐类、文艺艺术类、作业类等几种，但考虑到随着机器人文化的发展，对娱乐类的和文艺艺术类的需求也急速增长，为此我们对今年的IHOG的比赛规则不但进行了适当的修改，而且增加了创意类比赛项目以突出娱乐性和艺术性，今年在创意类增加的比赛项目有：秋千、小品、打击乐队、电子琴、铁饼、铅球等最后，我衷心地希望机器人奥林匹克不但成为发展未来仿人型家庭服务机器人动力，同时又成为培养创新人才的理想平台，在主管政府部门的支持下得到蓬勃的发展。
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2 场地和机器人2.1 比赛场地及道具2.1.1 场地、道具规格及说明1. 比赛场地（即擂台，如图1 所示）大小为长、宽分别为是2400 mm，高150mm 的正方形矮台，台上表面即为擂台场地。
底色从外侧四角到中心分别为纯黑到纯白渐变的灰度。
场地的两个角落设有坡道，机器人从出发区启动后，沿着该坡道走上擂台。
场地四周围700mm 处有高500mm 的方形黑色围栏。
比赛开始后，围栏内区域不得有任何障碍物或人。
2. 出发区及坡道用正蓝色和正黄色颜色涂敷。
出发区平地尺寸为300x400mm。
3. 出发坡道水平长度为400mm，宽度为400mm，坡道顶端高度与擂台平齐，即150mm。
4. 场地中央有一个正方形红色区域，区域中心是一个白色“武”字。
具体的尺寸见官方提供下载的标准图纸。
5. 场地的材质为木质，场地表面最大承重能力50kg。
场地表面的材料为亚光PVC 膜，各种颜色和线条用计算机彩色喷绘的形式产生。
建议各参赛队在官方讨论区下载标准图纸后自行制作(注意选择精度较高、亚光塑料纸面的“写真”，而不是布面料、精度较低的“喷绘”)。
6. 场地的照明与ROBOCUP 类人组(KidSize)的竞赛要求相同：赛场的照度为600Lux 到1200Lux 之间，场地上各区域的照度应柔和均匀，各区域照度差不超过300Lux.实际的比赛场地四角会架设各2 座20W、色温4000~6000K 的节能灯，光源高度为2 至2.5 米之间7. 比赛承办单位因客观条件限制，提供的正式比赛场地的颜色、材质、光照度等细节，可能与规则规定的标准场地有少量差异。
比赛队伍应认识到这一点，机器人需要对外界条件有一定的适应能力。
2.1.2 场地示意图2.2.1 各组别通用要求1. 每个参赛队必须命名，如：****大学**队，并将队名标签贴于机器人前胸或后背，以便于区分，无标签者禁止参加比赛，参赛队员需统一着装，例如统一的T 恤，不统一着装者禁止上场比赛。
2. 对于非标准平台的赛种，可以采用自制部件或厂家提供的成品部件。
鼓励各队伍采用自制部件。
3. 对于标准平台的赛种，只能采用北京博创提供的成品部件，但不能直接使用专用成品整机。
不能使用2.2.3 仿人组（含标准平台）参加仿人组竞赛的机器人需要满足如下全部条件。
不符合的机器人将不能通过资格审核，或者将被直接判负：1. 机器人身体部分需具备头部、躯干、四肢几个基本的人体特征，必须具备两个手臂（每个手臂不少于3 个动力关节）。
2. 机器人的底盘在场地上的投影尺寸不得超过240x240mm 的正方形。
3. 底盘：机器人放置于平面上，从地面向上，高150mm 的这一部分称为底盘。
底盘的侧壁必须垂直于场地表面，不允许斜面。
4. 本组机器人在赛前需通过资格认证。
认证方法为：机器人在赛前需将直径100mm、高300mm、重0.5kg 的PVC 圆柱体举起，以圆柱体离开地面10mm 以上并保持5 秒钟为准。
每个机器人有三次尝试机会。
如三次尝试失败，则取消该机器人参赛资格。
5. 完整的机器人整体高度不低于400mm，重量不超过4kg，机器人的两条手臂肩关节顶部距地面的高度不低于300mm。
6. 比赛过程中，机器人必须用手臂有效击打对方机器人，否则将在平局的情况下被判负，对有效击打的认定按以下原则、以主裁判认定为准：a) 是主动的击打；b) 手臂的某一部分需切实触碰到对方机器人；c) 击打动作需有一定的动作幅度和力度；7. 比赛过程中，机器人总高度不得低于400mm。
3.2.1 排位赛1. 在无差别组及仿人组项目（含标准平台）中，所有参赛队伍均进行排位赛;排位赛每只队伍仅限一台机器人参赛。
2. 排位赛内容：排位赛每次只有一只队伍进行，参赛队机器人按照正常比赛的流程登上擂台，将擂台赛事先放置的象棋和障碍物全部推下擂台。
裁判从比赛开始指令发出时开始计时，机器人把所有棋子推下擂台或自己掉下擂台则后停止计时。
单个队伍的最长比赛时间为1 分钟。
3. 排位赛计分方法：总分＝任务分+生存分+奖励分任务分：推下一枚棋子得10分，推下重物得30分，完成全部任务为满分80分。
生存分：机器人在完成任务过程中自己不掉下擂台的时间，每秒 1 分，满分60分。
奖励分：机器人在一分钟内完成全部任务后，剩余时间每秒 1 分，理论满分为60分。
一分钟内未完成任务并掉下擂台：得分＝任务分+生存分一分钟内未完成任务也没有掉下擂台：得分＝任务分+60 分生存分一分钟内完成全部任务：得分＝80分任务分+60分生存分+奖励分（若出现多支用时相同的队伍，则这几支队伍将再次进行排位赛加赛决出胜负）4. 象棋棋子的材质为木质，直径60mm 左右,高35mm 左右的圆桶状(两个棋子粘连叠放的总高度)，颜色为松木原色，字体颜色为红色。
棋子外观如图4 所示。
比赛开始前，裁判会将5 个棋子放在擂台对角线上间距大致相等的位置，如图5 所示。
障碍物体积300×300×300mm 左右，3-4Kg，摆放在擂台上任意位置。
3.2.2 淘汰赛排位赛后即实行淘汰赛，由排位赛第一名对阵最后一名，第二名对阵倒数第二名，以此类推，如出现弃权或轮空时，对手可直接晋级，直至冠亚军决赛。
淘汰赛采用一局决胜负。
3.2.3 上场规则（无差别组、仿人组及动作投影对抗，含标准平台）1. 对于1VS1 比赛，每支队伍参赛最多可用两台机器人轮流上场，每台机器人可上场多次；2. 对于2VS2 比赛，每支队伍参赛最多可用三台机器人轮流上场，每队场上不能超过两台机器人，每台机器人可上场多次；3. 裁判吹哨后，每队机器人方可开始运动。
3.2.4 竞赛细则（无差别组及仿人组，含标准平台）1. 竞赛计分采用传统武术比赛计分方式，每局时长2 分钟，比赛中把对方机器人打倒或打到台下一次得一分，被打到台下一方可在10 秒内再次上场，机器人被打下擂台开始主裁判口头十秒倒计时，十秒倒计时结束尚未登台则对方得一分，之后再次十秒倒计时，以10 秒为单位，直到比赛结束。
2. 机器人出发地点：比赛开始前，各方参赛机器人应该位于比赛场地旁边各自的出发区（包括备用机器人），比赛开始后，场外机器人不允许参赛。
比赛开始后，10 秒钟内参赛队的机器人必须完全登上擂台，如果这个时间内比赛的某一方没有任何机器人登上擂台，则对方得一分，之后继续读秒，以10 秒为单位计分。
若2 分钟内为平局，则排位赛排名靠前者胜出。
3. 竞赛形式原则上采用排位赛+淘汰赛的形式。
4. 比赛开始时，主裁判以吹哨形式发出比赛开始的指令并开始读秒。
比赛开始的哨声响后，队员不得再接触机器人，并用非接触的方式启动机器人。
比赛过程中，参赛队员未经主裁判指令不得踏入围栏以内，否则违规一次对方得一分。
比赛开始、结束及每次得分均以主裁判鸣哨为准。
主裁判倒计时声音要洪亮，确保参赛队员听清楚。
5. 每局比赛时间不超过2 分钟。
比赛时间结束后，裁判员以吹哨形式发出比赛结束指令。
双方参赛队员在听到比赛结束指令后才能进入围栏。
6. 参赛队长可以向裁判员宣布本队弃权。
7. 超过时间仍不能上场比赛的队伍，主裁判按照每10 秒给对方加一分的方式判决，直至比赛结束。
8. 在比赛过程中，一方的机器人出现起火或者其它裁判员认为可能有危险的行为的，裁判员可以宣布中止本局比赛，并判本局比赛对方获胜。
9. 比赛过程不允许暂停，除非裁判员认为不停止比赛将会危害现场安全或者造成事故。
3.3.1 无差别组及仿人组（含标准平台组）1. a)出现有参赛队弃权、被裁判员取消本场比赛资格的，参赛的另一方获胜。
b)在淘汰赛中规定时间内出现平局，则排位赛排名靠前者胜出。
（详见3.2.4）2. 双方纠缠落下擂台的情况，后落地者得一分，然后主裁判读秒两队继续比赛。
主裁判无法断定谁先落地者双方均不得分。
3. 每次读秒或得分主裁判均要大声报出。
3.4 违例和处罚1. 参赛队的机器人注册后，不得向其他队伍借用机器人。
否则一经核实，即取消两队的获奖资格和名次。
2. 下列行为将被认定为取消该场比赛资格的行为，即该队在这一场比赛判负：1）使用带有“发射”或者爆炸性质的装置，例如火焰、水、干冰、BB 弹、钢珠、可能导致缠绕或短路的线缆、爆炸性的鞭炮等装置。
2）使用可能对人类有危险的装置，例如刀刃、旋转刀片、尖锐的金属针等。
3）机器人采用其他手段可能对观众、参赛队员或者裁判员有人身伤害的危险。
4）使用任何手段，包括但不限于使用粘接剂或者吸盘吸附、粘贴场地或者对方机器人。
5）裁判员认为机器人故意导致或试图故意导致比赛场地、设施或道具的损坏。
6）裁判员开始本场比赛的信号前，提前启动机器人一次判对方得一分。
7）参赛选手未经裁判同意接触正在进行比赛的机器人，每次给对方加一分。
8）无视裁判员的指令或警告的，围攻谩骂裁判员的，取消比赛资格并通报批评。
9）比赛开始后参赛队员未经裁判员同意进入场地围栏内的比赛区的，每次给对方加一分。
3. 裁判员可以根据自己的判断，禁止可能危害参赛队员或者观众安全的机器人参加比赛。
4. 裁判员根据规则维持比赛的顺利进行，对危害比赛进行、违规伤害对方机器人或者攻击人类的参赛队可以提出口头警告、取消本局或本场参赛资格、提交大赛组委会通报批评等。
3.5 申诉与仲裁1．参赛队对评判有异议，对比赛的公正性有异议，以及认为工作人员存在违规行为等，均可提出书面申诉。
2．关于比赛裁判判罚的申诉须由各参赛队领队在本队比赛结束后10 分钟内通过书面形式向大赛总裁判提出。
关于参赛资格的申诉需在赛前书面提出。
3．总裁判无法判断的申诉与技术委员会商议并集体作出裁决，此裁决为最终裁决。
4．参赛队不得因申诉或对裁决结果有意见而停止比赛或滋事扰乱比赛正常秩序，否则取消获奖资格并向大赛组委会申请通报批评。
4 安全1．参赛的所有机器人均不能对操作者、裁判、比赛工作人员、观众和比赛场地造成伤害（意外起火或意外损坏场地除外，由当值裁判判定）；不得使用炸药、火及任何被裁判员认定的危险化学品。
不符合此条的机器人将被取消比赛资格。
2．为了保证安全，如果使用激光束，必须低于2 级激光，并以不伤害任何操作者、裁判、比赛工作人员、观众、设备和比赛场地的方式使用。
3．由于比赛过程中对抗性较强，各参赛队应该对本队的机器人的安全性负责。
对于规则没有禁止的对抗所造成的机器人故障或者损坏，由各参赛队自行负责，对抗另一方、本赛事技术委员会和组织者不承担因此带来的损失。
5 奖项设置1．各组别分别设冠、亚、季军，以及一、二、三等奖，奖杯、证书等按照中国机器人大赛官方规定颁发。
本赛种不再另行设立单项奖。
6 其它1. 对于本规程没有规定的行为，原则上都是允许的，但当值主裁有权根据安全、公平的原则做出独立裁决。
2. 分组抽签后,技术委员会委员和总裁判针对本规则对各队伍进行答疑和解说。