步进电动机驱动的计算机控制方法
大学毕业设计 C51程序控制步进电机
题目：简易步进电机控制步进电机控制摘要：本设计采用ATMEL公司DIP-40封装的AT89S52单片机实现对四相步进电机的手动和按键控制。
由单片机产生的脉冲信号经过分配后分解出对应的四相脉冲，分解出的四相脉冲经驱动电路功率放大后驱动步进电机的转动。
转速的调节和状态的改变由按键进行选择，此过程由程序直接进行控制。
通过键盘扫描把选择的信息反馈给单片机，单片机根据反馈信息做出相应的判断并改变输出脉冲的频率或转动状态信号。
电机转动的不同状态由液晶LCD1602显示出来。
而设计的扩展部分可以通过红外信号的发射由另一块单片机和红外线LED完成，用红外万能接收头接收红外信号，可以实现对电机的控制进行红外遥控。
关键字：四相步进电机单片机功率放大 LCD1602步进电机控制 (1)摘要 (1)关键字 (1)前言 (3)1系统总体方案设计及硬件设计 (4)1.1步进电机 (4)1.1.1 步进电机的种类 (4)1.1.2 步进电机的特点 (4)1.1.3 步进电机的原理 (5)1.2 控制系统电路设计 (7)1.3 液晶显示LCD1602 (7)1.4 AT89S52核心部件及系统SCH原理图 (9)1.5 LN2003A驱动 (10)2软件设计及调试 (13)2.1程序流程 (13)2.2软件设计及调试 (14)3 扩展功能说明 (15)4设计总结 (16)5 设计源程序 (16)6 附录 (21)参考文献 (22)附2：系统原理图及实物图 (23)步进电机广泛应用于对精度要求比较高的运动控制系统中，如机器人、打印机、软盘驱动器、绘图仪、机械阀门控制器等。
目前，对步进电机的控制主要有由分散器件组成的环形脉冲分配器、软件环形脉冲分配器、专用集成芯片环形脉冲分配器等。
分散器件组成的环形脉冲分配器体积比较大，同时由于分散器件的延时，其可靠性大大降低;软件环形分配器要占用主机的运行时间，降低了速度;专用集成芯片环形脉冲分配器集成度高、可靠性好，但其适应性受到限制，同时开发周期长、需求费用较高。
基于PLC的步进电机控制 (课程设计)
本文介绍了本实验旨在完成使用PLC（Programmable Logic Controller）控制步进电机的整步运行、正反转运行、快慢速运行以及定位运行。
文中指出本次使用的编程思想主要为模块化设计即为完成任务可对程序划分为主程序及子程序。
由于步进电机需要脉冲来运行，所以本程序使用PTO高速脉冲输出脉冲。
在定位程序中则应用到中断子程序命令。
另外，本文为更好的阐述实验内容，加入了与之前完全不同的方式的对比实验。
在对比试验中则应用计时器来完成步进电机的脉冲产生，另步进电机的各种功能则使用了一般的设计方式来实现。
二者完成完全相同的功能。
关键词：PLC 步进电机 PTO高速脉冲1 实验内容 (1)1.1实验任务 (1)1.2实验要求 (1)2 实验设备 (2)2.1步进电机简介 (2)2.2 PLC简介 (2)3 设计过程 (3)3.1设计思想 (3)3.2程序设计 (4)4 对比实验 (12)4.1对比程序思想 (12)4.2对比程序 (14)谢辞 (15)参考文献 (16)1实验内容1.1实验任务本次实验要求改变PLC脉冲输出信号的频率，实现步进电机的速度控制。
同时按下K1、K2、K3按钮，步进电机进行整步运行。
按下慢/快按钮，电机慢/快速运行。
用PLC 输出脉冲的个数，实现步进电机的精确定位。
在整步运行状态下，设脉冲数为一固定值，并用计数器进行计数，实现电机的精确定位控制。
按下停止按钮，系统停止工作。
1.2实验要求本设计要求使用步进电机。
选用的步进电机为二项混合式，供电电压24VDC，功率30W，电流1.7A，转矩0.35NM，步矩角1.8º/0.9º,并配有细分驱动器，实现细分运行，减少震荡。
本设计要求选用PLC设计出输出频率可变的控制程序，实现对步进电机的速度、方向、定位、细分等控制功能。
本设计旨在培养综合设计能力、创新能力、分析问题与解决问题的能力。
掌握PLC 控制的步进电机控制系统的构成及设计方法；掌握PLC控制程序设计、调试的方法。
步进电机的控制原理
步进电机的控制原理步进电机是一种高精度的电动执行器，具有定位准确、不需反馈器和转矩、速度和位置控制的特点，广泛用于数码设备、计算机和机器人控制等领域。
步进电机的控制原理包括三部分：输入信号、驱动电路和电机转动。
一、输入信号步进电机的输入信号有两种：脉冲信号和方向信号。
脉冲信号是由控制器发送给驱动电路的，用来控制电机的转动步数和速度。
步进电机的每一步运动需要一定的脉冲信号，具体步数由控制器编程决定。
方向信号则表示电机转动的正、反方向，一般由控制器通过电平高低来控制。
输入信号是步进电机运动的基础，只有正确的输入信号才能实现精准控制。
二、驱动电路步进电机的控制需要依赖驱动电路，一般为双H桥驱动电路。
它能够根据输入信号的变化，控制步进电机的相序和电流大小，从而实现电机的精准控制。
驱动电路是整个控制系统的核心部分，不同类型的步进电机需要不同的驱动方式，因此制定相应的驱动电路是十分重要的。
三、电机转动步进电机的转动是由驱动电路提供的电流产生的磁场、轴承和转子间的相互作用实现的。
不同类型的步进电机其转动的方式也不同，如单相、两相、五相、六相等。
不同类型的步进电机也需要不同的驱动方式，否则会导致控制不准确或失步。
综上所述，步进电机的控制原理需要在三个方面进行开展：输入信号、驱动电路和电机转动。
只有以正确的方式输入信号，配合正确的驱动电路和电机类型，才能实现精准的电机控制。
在实际应用中，我们需要根据具体情况来选择不同类型的步进电机和相应的控制方式，以实现最优控制效果。
步进电机运动规律及速度控制方法
步进电机运动规律及速度控制方法姓名：吴良辰班级：10机设（2）学号：201010310206学期我们专业开设了机电传动控制这么课，它是机电一体化人才所需要知识结构的躯体，由于电力传动控制装置和机械设备是一个不可分割的整体，所以我么能从中了解到机电传动控制的一般知识，要掌握电机、电器、晶闸管等工作原理、特性、应用和选用的方法。
了解最新控制技术在机械设备中的应用。
在现代工业中，机电传动不仅包括拖动生产机械的电动机，而且还包括控制电动机的一整套控制，以满足生产过程自动化的要求。
也就是说，现代机电传动是和各种控制元件组成的自动控制系统联系在一起。
机电系统一般可分为图一所示的三个部分。
图1 机电传动控制在没上这门课之前，在我自己认为，电机就是那些就是高中学的那些直流电动机，就是通电线圈在磁场转动。
那是直流电动机了，慢慢的我接触了交流电动机，刚开始知道220V市电。
记得大一下学期，我们金工实习了，看到工训下面那么多的车床，铣床，钻床……由于要提供大的功率，所以主电机都是选用380V。
上完这门让我更详细了解他们内部的结构和工作原理。
还说明知识是慢慢积累的过程。
见的多学的多。
我明白了很多以前的疑惑。
看到电视机上那些智能机器人，他们的活动很自如，就像仿生肌肉一样。
尤其是日本的机器人。
它的机械臂很有可能是步进电机控制的，还有一种说法是液压与气压控制的。
我觉的两者都有。
很有幸大一时候进入了第二课堂，在里面学到东西，也接触了步进电机，我是在学51单片机那时候也买了一个，就觉得很神奇。
在加上前几天参加了江西省电子设计大赛，我就感觉到要是要选控制类的题目做，步进电机是不能少的。
所以步进电机是个好东西。
我在网上查了一下资料，上个世纪就出现了步进电机，它是一种可以自由回转的电磁铁，动作原理和今天的反应式步进电机没有什么区别，也是依靠气隙磁导的变化来产生电磁转矩。
很遗憾的是它是国外人发明的。
开始写正题了，上完这门课，那个步进电机是让我很痴迷的。
步进电机微机控制(数字传动)
因为只有P1.0-P1.2上的数据对步进电动机的通电状态 有影响，于是EPROM的输入地址和输出数据可采用如下的对 应关系(输出线低电平时，绕组通电）： 输入：XXXXX000 输出：XXXX1110 通电绕组：A XXXXX001 XXXX1100 AB XXXXX010……XXXXX111 XXXX1101……XXXX0110 B …… DA
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60 60 f n N f度 / 秒 N f 转/ 秒 转/ 秒 360 ZN
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一、串行控制
串行控制中，微机与步进电动机的功率接口之间只要 两条控制线：一条用以发送走步脉冲串(CP)，另一条用以 发送控制旋转方向的电平信号。 1.单片机串行控制的硬件
脉冲分配器的作用是将单路脉冲转换成多相循环变化 的脉冲。它有一路输入，多路输出。随着一个个脉冲的输 入，各路输出电压轮流变高和变低。 22
•其中：3脚——脉冲输入端； 4脚——方向控制：0—反转；1—正转 5、6脚——工作方式选择：00—双三（四）； 01、10—单三（四） 11—六（八）拍 7脚——三/四相选择：0—三相；1—四相 10、11、12、13——输出端
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•CH250简介 CH250专用于三相步进电功机。可通过设置引脚l、2和 14、15的电平．按双三拍、单三拍、单双六拍，以及各有正、 反转．共六种状态工作。下图是使用CH250于三相六拍状态 的接线图。
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•L297简介 L297专用于两相或四相步进电动机。
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译码器(即脉冲分配器)：它将输入的走步时钟脉冲
(CP)、正／反转方向信号(CW／CCW)、半步／全步信号(半 步相应了单双拍)综合以后，产生合乎要求的各相通断信号。
斩波器:由比较器、触发器和振荡器组成。用于检测电
第3章 步进电动机的控制-1
这种反应式步进电动机的步距角较大，不适合一般用途的要求。
4.小步距角步进电动机
图3-1所示为三相反应式步进电动机。设m为相数，z为 转子的齿数则齿距：
tb 360 z
因为每通电一次（即运行一拍），转子就走一步，各 相绕组轮流通电一次，转子就转过一个齿距。故步距角：
b
齿距 拍数 齿距 Km 360 Km z
通电方式: 从一相通电改换成另一相通电，即通电方式改变一次叫 “一拍”。步进电动机有单相轮流通电、双相轮流通电和单 双相轮流通电的方式。
3.多段反应式步进电机结构及工作原理
前面介绍的单段反应式步进电机是按 径向分相的，此外，还有一种反应式 步进电机是按轴向分相，这种步进电 机又称为多段反应式步进电机。 多段反应式步进电机是沿轴向分成磁 性相对独立的几段，每一段都有一组 励磁绕组，形成一相，因此，三相电 动机有三段，其结构如图3-2所示。 图3-2 三段三相反应式步进电动 机结构原理图
一、步进电动机的种类
1.按运动方式来分：分为旋转运动、直线运动、平面运动（印刷绕组式）和 滚切运动式步进电机。 2.按工作原理来分：分为反应式(磁阻式)、电磁式、永磁式、永磁感应式 （混合式）步进电机。 3.按其工作方式来分：分为功率式和伺服式。前者输出转矩较大，能直接带 动较大的负载；后者输出转矩较小，只能带动较小的负载，对于大负载需通 过液压放大元件来传动。 4.按结构来分：分为单段式（径向式）、多段式（轴向式）、印刷绕组式。 5.按相数来分：分为三相、四相、五相、六相等。 6.按使用频率来分：分为高频步进电机和低频步进电机。 不同类型步进电机其工作原理、驱动装臵也不完全一样，但其工作过程 基本是相同的。
（3-2）
若通电方式和系统的传动比已初步确定，则步距角应满足:
第3章步进电动机的控制
升速 恒速 减速 低速
起点
终点
（时间） t
图3-24
点、位控制中的加减速控制
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变速控制的方法有：
改变控制方式的变速控制：最简单的变速控制可利用改变步进电 机的控制方式实现。例如：对于三相步进电机系统，启动或停止时 用三相六拍，大约0.1s以后，改用三相三拍，快到达终点时再采用 三相六拍，以达到减速控制的目的。 均匀地改变脉冲时间间隔的变速控制：步进电机的加速（或减速） 控制，可以用均匀地改变脉冲时间间隔来实现。 采用定时器的变速控制：单片机控制系统中，用单片机内部的定 时器来提供延时时间。方法是将定时器初始化后，每隔一定的时间， 由定时器向CPU申请一次中断，CPU响应中断后，便发出一次控制脉 冲。此时只要均匀地改变定时器时间常数，即可达到均匀加速（或 减速）的目的。这种方法可以提高控制系统的效率。
脉冲 方向控制
步进控制器
功率放大器
步进电机
负载
图3-19 步进电机控制系统的组成
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随着电子技术的发展，除功率驱动电路之外，其它硬件电路均可由软 件实现。采用计算机控制系统，由软件代替步进控制器，不仅简化了 线路，降低了成本而且可靠性也大为提高，同时，根据系统的需要可 灵活改变步进电机的控制方案，使用起来很方便。典型的微型机控制 步进电机系统原理图如图3-20所示。 使用微型机对步进电机进行控制有串行和并行两种方式。 步 进 电 机
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二、步进电动机的闭环控制
在开环步进电动机系统中，电动机的输出转矩在很大程度上取决于驱 动电源和控制方式。对于不同的步进电动机或同一种步进电动机而不 同负载，励磁电流和失调角发生改变，输出转矩都会随之发生改变， 很难找到通用的控速规律，因此，也很难提高步进电机的技术指标。 闭环系统是直接或间接地检测转子的位置和速度，然后通过反馈和适 当处理自动给出驱动脉冲串。因此采用闭环控制可以获得更精确的位 置控制和更高、更平稳的转速，从而提高步进电动机的性能指标。 步进电动机的输出转矩是励磁电流和失调角的函数。为了获得较高的 输出转矩，必须考虑到电流的变化和失调角的大小，这对于开环控制 来说是很难实现的。
计算机控制(第五章开关IO电机控制步进电机)
（七）电磁阀接口技术 电磁阀对气体、液体管道的开关进行控制。广泛应用于液 压机械、空调系统、热水器、自动机床等系统中。 电磁阀可分为交流和直流两类，根据其阀位和通道数目有 两位三通、两位四通、三位四通等。 下图为电磁阀的结构原理图。
交流电电磁阀常要使用双向可控硅驱动或用一个直流继 电器作为中间继电器控制。
下图为交流电磁阀的接口电路。MOC3041为光电耦合 器，用于触发双向晶闸管KS，以及隔离单片机和电磁阀系统。
（八）报警程序的设计
常用的报警方式有： 1、 声语言报警：电铃，电笛，频率可调的蜂鸣震 荡音响，集成电子音乐芯片，语音芯片等。 2、 显示报警：LED指示灯，闪烁的白炽电灯， LED、LCD数码管，LED、LCD图形显示器，CRT 显示器等。 3、 图形、声音的混合报警。
三、电机控制接口技术
电动机的应用非常广泛。电机分为动力电机和控制电机。 现代化生产对电机的性能要求越来越高：精度、速度、带 负载能力、灵活性、智能化等。 电机的控制用自动化控制设备，朝向集成化、微型化、智 能化方向发展。微机和单片机使电机控制产生革命性的飞跃。目 前已研制出了许多微机或单片机控制电机的系统及专用控制板。 不远的将来，智能化调速系统、电机一体化等会广泛应用。 （一）小功率直流电机调速原理 小功率直流电机的调速可通过控制电枢平均电压来实现。 用微机或单片机控制，通过改变电枢电压接通时间与通电周期的 比值（即占空比）来控制电机速度——此即脉冲宽度调制PWM。 电机转速由电枢电压Ua决定， Ua越大，电机转速越高。 电机通电时速度增加，断电时速度逐渐减小，控制通、断时间比 即可控制电机转速。 设电机全通电时的转速为Vmax，占空比为D=t1/T,则电机的 平均速度为：Vd=Vmax×D （近似的线性关系）
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是可以任意控制的 。 4. 3 旋转角度控制
电动机的旋转角度 θ与输出的步进脉冲个 数 M 的关系为 : M = θ/ θs , 式中 θs 为一个控制 脉冲对应的电机旋转角度 。只要在程序运行中 把 M 保存在一个变量中 , 每输出一个步进脉冲 信号 ,电动机转动一步 ,同时将该变量减 1 ,当变 量减为 0 时 , 步进电动机就转动了 M 步 , 对应 的角度为 θ。 4. 4 自动加/ 减速控制
步进电动机驱动的计算机控制方法
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程序有关 。计算机从串行口每输出一个 8 位二进 制数 (也就是输出一个脉冲信号) 所需要的时间 为 : T1 = 10/ Bt 。式中 10 是 8 位有效数据加上一位 (0) 和一位停止位 (1) ; Bt 为计算机的波特率 。延迟 子起始位程序中可以设置相邻 2 个步进脉冲控制 信号间的间隔时间 T2 来控制电动机的转速 , 则 有 : T = T1 + T2 。其示意图如图 2 所示 。
计算机输出的控制信号基本符合要求以后 , 接着进行系统连机调试 。根据驱动器的使用说明 , 把微机 、驱动器及步进电动机连接成完整的控制 系统 。跟程序调试时一样 ,运行控制程序为 :
(1) 将“控制方式”设为“角度控制”并输入转 角“360°”“, 转动方向”设为“反转”。然后单击“确定 运行”按钮 , 步进电动机便开始逆时针转动 , 并逐 渐加速 。到达一定速度后又逐渐减速 ,直到最后停 止转动 。这时电动机转过了一周 ,能回到原来的位 置。
电源
微型计算机 驱动器 步进电动机 火炮瞄准系统
图 3 应用实例
其中微计算机为普通 PC 机 , 驱动器为 SH 3F130M 型步进电机驱动器 , 该驱动器需要 2 组独 立的交流电源 (AC16 V 和 AC100 V) , 由AC220 V 电源通过 1 只变压器得到 。步进电动机采用
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电气传动自动化
第 22 卷第 4 期
130BC3100 A 型三相反应式步进电机 。微计算机向 驱动器提供 2 路控制信号 , 一路为方向电平 (高/ 低电平) ; 另一路为步进脉冲方波信号 。驱动器根 据 2 路控制信号来控制步进电机的运行 。 5. 1 程序调试
首先利用 Visual Basic 编程环境 , 完成步进电 动机计算机控制系统的良好的用户界面和控制信 产生程序 。控制程序设计并调式好了以后 ,用串行 接口的连线把计算机串行接口 DTR 端 (转向控制 电平输出端) 和 RTS 端 (步进脉冲输出端) 引出 ,并 分别接到示波器的 2 个输入口 。其运行程序为 :
3 模拟信号产生方法
考虑到计算机是以数字量形式与外界相联系 的 , 而驱动器需要的是两组模拟信号 (方波与高/ 低电平信号) , 在构造该系统时 , 利用了计算机的 RS - 232C 串联接口 , 该接口标准规定为电平在 - 5～ - 15 V 之间对应计算机数字信号逻辑 “1”, 而逻辑“0”对应电平 + 5～ + 15 V。这样只要在计算 机串行口中找出 3 根线 , 1 根线为公共地线 , 另 1 根线不断地将其置为逻辑“0”和“1”,第 3 根线根据 转向要求置为“0”或“1”, 就完成了驱动器所需要 的 2 路模拟驱动信号 。
(2) 将“控制方式”设为“速度控制”并输入转 动速度“750 r/ min”“, 转动方向”设为“正转”。然后 单击“确定运行”按钮 ,电动机开始顺时针转动 ,并 逐渐加速 ,最终以 750 r/ min 恒速转动 。当“暂停运 行”按钮被单击时 ,电动机马上减速 ,最后停止 。在 弹出的对话框中单击“是”按钮 (表示继续运行) 后 ,电动机又开始转动 。
信号输出 程序延时
T1
T2
T
图 2 计算机产生的方波信号
但是考虑到接口数据传送波特率的不连续性 , T1 的取值也就不连续 , 这给控制程序的延迟子程 序设计带来一定困难 , 不便于对电动机转速大小 的连续性进行控制 。因此在后来编程时 , 改用 COM2 的 7 脚 RTS(请求发送) 作为输出方波信号 , 通过程序将 RTS 依次置“0”或置“1”,并延时 T/ 2 , 就可得到一个周期为 T 的方波信号 。另外 ,在编程 时 ,采用 COM2 的 4 脚 DTR(数据终端就绪) 作为输 出方向电平信号 。为便于用户界面编写 ,采用了 Visual Basic 高级语言编写了有关对 RTS、DTR 的 控制程序 。
通过在界面上简单的鼠标或键盘操作 , 设定 有关参数 , 便能实现对步进电动机的定位或转速 控制 , 同时也能控制电机的转向 , 完全能满足系统 设计要求 。
参考文献 : [ 1]邹逢兴 . 微型计算机接口原理与技术 . 北京 :国防科技
大学出版社 ,1997. 作者简介 : 刘少克 1963 年 , 1994 年毕业于华中理工大学电力系 , 博 士 。现为国防科技大学自控系副教授 ,主要从事磁悬浮技术 和机电一体化控制技术的研究工作 。 袁海洲 1974 年生 , 1997 年毕业于西北工业大学机械电子 工程专业 ,现为国防科技大学自控系硕士研究生 。 收稿日期 :1999 - 08 - 10
4 步进电动机控制方法
4. 1 转向控制 步进电动机的转向是通过送入电动机绕组的
脉冲顺序来控制的 。现在采用了步进电动机驱动 器 , 只要电动机转向电平控制信号一设定 , 驱动 器就会在电动机步进脉冲信号的驱动下按相应 的顺序给电动机的各相绕组通电 、断电 , 很方便 地实现对电动机的转向控制 。电动机转向控制信 号可以通过计算机串行接口的数据终端就绪端 口 (DTR) 输出 。在程序代码中只要在适当的位置 上给 MSComm 控件的 DTREnable 属性赋 True 或者 False 值 , 就可以从 DTR 端口输出恒定的控制电 动机转向所必须的高电平或低电平 。 4. 2 连续运行时旋转速度控制
摘要 :提出了一种基于微型计算机的步进电动机控制方法 。采用这种方法具有友好的用户界面 。
关键词 : 步进电动机 ; 微型计算机 ; 自动控制
中图分类号 : TM383. 6
文献标识码 : B
Computer control method for step motor
LIU Shao-ke , YUAN Hai-zhou , LU Sheng-wang ( National University of Defense Technology , Changsha 410073 , China) Abstract : A control method of microcomputer for step motor is presented . This method shows a friendly user interface.
第 22 卷第 4 期 2000 年 8 月
电气传动自动化 Electrical Drive Automation
文章编号 :1005 —7277(2000) 04 —0040 —03
步进电动机驱动的计算机控制方法
Vol. 22 , No. 4 AUG. , 2000
刘少克 ,袁海洲 ,陆胜旺
(国防科技大学 , 湖南 长沙 410073)
(2) 将“控制方式”设为“速度控制”方式并输 入转速为“750 r/ min”“, 转动方向”设为“正转”。然 后单击“确定运行”按钮 , 从示波器的屏幕上看到 RTS 端输出了方波信号 ,而且其周期由长逐渐变短 (加速控制) , 最后保持恒定 (以设定速度输出方 波) ; DTR 端则始终输出一持续的高电平 (与设为 “反转”时的输出电平相反) 。在方波输出恒定后单 击“暂停动行”按钮 ,RTS 端输出方波的周期又由短 变长 (减速控制) ,最后停止输出方波 。当输入的转 速增大时输出的方波频率也随着增大 。
如果要步进电动机始终以恒定的转速运 行 , 为了使电动机在运行过程中不会出现丢步 或滑步现象 , 该速度就只能小于 (或等于) 步进 电动机的启动频率 。在该频率下 ,步进电动机可 以随意启动 、停止或反转而不会丢步 。然而这个 频率通常是较低的 。如果电动机要走过的距离 ( 步数) 比较长 ,则花费的时间也会很长 。为此可 以采用变速控制方法 。其基本步骤为 : ①让步进 电动机以启动频率的速度平滑地启动 , 以保证 不会丢步 ; ②让步进电动机平滑地逐渐加速到 工作频率 ( 即连续运行频率) ; ③在连续运行频 率下走过全距离的大部分 ; ④到达终点以前平 滑地减速到启动频率 ; ⑤步进电动机以启动频 率运行一小段 , 在到终点时准确停转 , 而不会造 成滑步 。
Keywords : step motor ; microcomputer ; autocontrol
1 引言
步进电动机又称为脉冲电动机 , 它可将外加 脉冲信号变成相应的角位移或直线位移 , 是各种 控制系统中应用广泛的一种执行元件 。
步进电动机的动作与控制脉冲有关 。根据控 制脉冲信号来控制相绕组的开通与关断 , 从而使 电机步进运动 。无论是采用市售步进电动机驱动 器 , 还是自做相绕组开通/ 关断主电路 , 都必须提 供步进电动机的脉冲控制信号 。本文提出了直接 由微型计算机产生控制脉冲信号的计算机控制方 法 ,经实际测试 ,可满足使用要求 。
是说 , 整个系统的所有控制信号都由计算机发 出 。因此 ,计算机是整个控制系统的核心 。②I/ O 接 口是计算机到驱动器的通道 。计算机发出的控制 信号要通过 I/ O 接口才能传送到驱动器 。 ③驱动 器另备功率交流电源 , 主要是根据计算机发出的 控制信号和电动机的工作特点 , 给电动机各相绕 组分配和放大驱动电源 。④电动机是受控对象 ,也 是整个控制系统的执行机构 。本系统采用了三相 步进电动机 。