汽车诊断与车载诊断系统(OBD)简介
ODB系统介绍及系统诊断方法
测三元催化、前氧的功能，在 Passat 新领驭的系统中前氧是宽带氧传感器（LSU），后氧是跳 变式氧传感器（LSF）。
2.2 宽带式氧传感器（LSU）介绍
1）LSU 结合了能斯脱（Nernst）原理及一种用于氧离子输送的“泵氧电池”于一体。 2）通过泵提供给排气接触一面的电极足够的氧气，使两边电压保持恒定：450mV。 3）电子控制器把泵的电能消耗换算成 λ 值，生成电流与 λ 几乎成线性关系。
故障未被最终确认，可能是间歇性故障，需
1）连接到 ECU 63 号脚的电路与下游氧传 检查以下问题：
感器 2 号脚之间断路。
1）连接到 ECU 63 号脚的电路与下游氧传
2）下游氧传感器 1 号脚连接到主继电器的 感器 2 号脚之间断路。
电路断路。
2）下游氧传感器 1 号脚连接到主继电器的
3）下游氧传感器 1 号脚与 2 号脚之间断路。 电路断路。
论文
发动机
2009.01.28
已确认未被修复的故障 确认后的故障被确认修复前
–对于排放相关故障激活 MIL 灯。 –不影响排放但需要维修的故障不激活 MIL。
–损坏催化器的失火故障闪烁 MIL。
不改变 MIL 状态。
已确认的故障被确认修复后
解除 MIL 激活状态。
2、Passat 新领驭 OBD 氧传感器故障诊断
1.2 OBD 故障报警灯（MIL）
OBD故障报警灯的激活遵循如下原则：
– 当汽车点火开关已打开，而发动机尚未起动或转动，MIL 会点亮。 – 如果系统存在已确认的排放相关故障（引起催化器损坏的失火故障除外），OBD 系统
OBDII车载自动诊断系统简介
OBDII简介OBDII(the Second On—Board Diagnostics), ，美国汽车工程师协会(SAE，Society of Automotive Engineers)1988年制定了OBD-II标准。
OBDII实行标准的检测程序，并且具有严格的排放针对性，用于实时监测汽车尾气排放情况。
中文名 :汽车诊断第二代系统 .外文名 :OBDII目录:1:OBDII简介2:OBDII工作原理3:OBDII通讯协议▪ ISO9141-2▪ ISO14230▪ ISO157654:OBDII数据连接口5:OBDII终端产品功能6:应用领域7:故障码一、OBDII简介自从20世纪50年代汽车技术与电子技术开始相结合以来，电子技术在汽车上的应用范围越来越广泛。
ECU作为汽车发动机电控系统的核心具有速度快捷、功能强大、可靠性高、成本低廉的特点，故此ECU的引入极大地提高了汽车的动力性、舒适性、安全性和经济性。
然而，由于现代发动机电OBDII 模块控系统越来越复杂，将ECU引入发动机电控系统之后，在提高汽车性能的同时也引发了故障类型难以判定的问题。
针对该情况，从20世纪80年代起，美、同、欧等地的汽车制造企业开始在其生产的电喷汽车上配备车载自诊断模块(On—Board Diagnostics Module)。
自诊断模块能在汽车运行过程中实时监测电控系统及其电路元件的工作状况，如有异常，根据特定的算法判断出具体的故障，并以诊断故障代码(DTC，Diagnostic Trouble Codes)的形式存储在汽车电脑芯片内阳1。
系统自诊断后得到的有用信息可以为车辆的维修和保养提供帮助，维修人员可以利用汽车原厂专用仪器读取故障码，从而可以对故障进行快速定位，故障排除后，采用专用仪器清除故障码。
由于该时期不同厂商的OBD系统之问各行其是、互不兼容，所以被称为第一代车载自诊断系统(OBD—I，the First On—BoardDiagnostics)。
车载自动诊断系统及使用要点
车载自动诊断系统及使用要点车载自动诊断系统及使用要点随着汽车技术的不断发展，车载自动诊断系统已经成为当今汽车技术的重要组成部分。
车载自动诊断系统简称OBD，它是汽车电子控制系统中的一部分，主要用于实时监测和诊断车辆的工作状况，以及对车辆故障进行识别和提示。
本文将介绍车载自动诊断系统及其使用要点，为车主或汽车维修工提供一些参考意见。
一、车载自动诊断系统的基本概念车载自动诊断系统是指一套由多个传感器、电子控制模块以及软件程序组成的系统，通过对车辆各个内部系统的检测和监控，实现对车辆各项功能进行分析和评估，提供对车辆工作状态的诊断结果。
OBD是车载自动诊断系统的一部分，它是On-Board Diagnostics（车载诊断）的缩写。
由于车载OBD系统能够实时监测和检测汽车电子控制系统的运行状况，同时能够及时提示车主或修理员发现的问题，因此在汽车维修和日常保养中起着至关重要的作用。
二、车载自动诊断系统的组成车载自动诊断系统包括传感器、ECU（电子控制单元）和诊断工具。
传感器主要用于测量车辆各个部位的数据，如温度、速度、气压等。
ECU是车载电子控制模块，主要负责收集传感器的数据，并通过车辆总线与其它模块通讯，实现对车辆的控制和管理。
诊断工具主要用于读取ECU存储的故障码以及进行初步的故障诊断。
三、车载自动诊断系统的使用要点1. 检查传感器和电子控制模块的供电和接线是否正常，尤其是一些易损部位，如线束接头等。
2. 定期检查车辆的OBD系统，尽量避免OBD诊断器出现意外意外损坏或失去读取故障码的功能。
3. 如果发现故障码，请及时进行初步的故障诊断，争取尽快修复故障。
一旦发现故障，不要擅自使用车辆，否则汽车可能会更加严重的损坏。
4. 遵守OBD诊断器使用的正确方法，正确选择适合OBD诊断器的操作系统和操作方法。
要注意正确连接OBD诊断器和车辆，建议先阅读使用说明书。
5. 发现故障后，不要盲目地将ECU或传感器等部件进行更换，这样很可能会对车辆造成不必要的损害和浪费。
2024版OBD使用说明
OBD使用说明•OBD基本概念与原理•OBD设备选择与安装目录•数据读取与解析方法•故障诊断与排除流程•软件更新与升级策略•总结回顾与展望未来01OBD基本概念与原理OBD 能够对车辆的各种运行状态进行监测，及时发现潜在的故障并提醒驾驶员。
OBD系统还可以对车辆的排放进行监控，确保其符合环保法规要求。
OBD是英文On-Board Diagnostics的缩写，意思是指车载自动诊断系统。
OBD定义及作用OBD系统通过各种传感器和控制单元来监测车辆的运行状态。
当发现异常或故障时，OBD系统会通过故障代码（DTC）来指示具体问题。
驾驶员或维修人员可以通过专门的诊断工具来读取故障代码，并进行相应的维修。
工作原理简述在车辆年检时，检测人员会通过OBD 系统来检查车辆是否存在故障或排放超标等问题。
车辆年检故障排查二手车评估当车辆出现故障时，维修人员可以通过OBD 系统来快速定位并解决问题。
在购买二手车时，可以通过OBD 系统来检查车辆的历史故障记录和维修情况，为购买决策提供参考。
030201常见应用场景相关法规与标准各国针对OBD系统都制定了相应的法规和标准，以确保其能够有效地监控车辆的运行状态和排放情况。
在我国，环保部门也制定了严格的OBD法规和标准，要求所有新生产的轻型汽车和重型柴油车都必须配备OBD系统。
随着环保要求的不断提高，未来OBD系统将会更加普及和重要。
02OBD设备选择与安装03多功能集成式OBD 设备除了基本的OBD 功能外，还集成了GPS 定位、行车记录仪、胎压监测等多种功能。
01独立式OBD 设备可独立工作，无需连接手机或电脑，具有实时故障诊断、数据存储等功能。
02蓝牙/WIFI 连接式OBD 设备通过蓝牙或WIFI 与手机或电脑连接，实现远程监控、数据传输、实时故障诊断等功能。
设备类型及功能对比选购注意事项与建议选择与您的车型及OBD 接口兼容的设备。
选择知名品牌、质量可靠的产品，避免购买劣质设备。
带你全面了解OBD系统
更环保的方向发展。
02
智能化交通政策支持
政府鼓励智能化交通技术的发展和应用，为OBD系统的智能化提供了
政策保障。
03
国际标准与规范
国际标准化组织（ISO）和汽车制造商协会等制定的OBD系统相关标准
和规范，促进了全球范围内OBD系统的兼容性和互操作性。
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检查OBD控制单元
如果以上检查均正常，可能是OBD控制单元故障，需更换 控制单元。
案例二
读取故障码
使用诊断仪读取发动机控制单元中的故障码，确定故障类型。
检查传感器和执行器
根据故障码提示，检查相关传感器和执行器的工作状态，修复或更 换故障部件。
清除故障码
修复完成后，使用诊断仪清除故障码，并试车验证故障是否解决。
03
OBD系统检测与诊断方法
故障码读取与清除方法
使用专用扫描仪
连接OBD接口，通过扫描仪读取 故障码，遵循制造商的指南进行
清除。
故障指示灯识别
通过观察故障指示灯的闪烁频率或 颜色，判断故障类型及严重程度。
跨接线法
使用特定跨接线连接OBD接口，通 过仪表盘上的指示灯或声音提示读 取故障码。
数据流分析方法
保险丝熔断
OBD系统电路中的保险丝熔断，会导致相关电路失去保护，进而引发 故障。
传感器信号异常
传感器损坏
01
传感器长期工作在恶劣环境下，容易老化、损坏，导致信号异
常。
传感器线路故障
02
传感器与OBD系统之间的连接线路出现短路、断路等故障，会
影响信号的传输。
传感器接口松动
03
传感器接口松动或接触不良，会导致信号传输不稳定或中断。
汽车诊断与车载诊断系统(OBD)简介
息。 因此 ， 当一个单元添加 到总线 上或 从总线 上移走 时， 不需要 改变任 何 其它设备 的软件、 硬件或 应用层 。 （） ４ 通信速 度： 可以设 定为任 意 的通信速 度以可适合 网络的大小。 但 在一个 网络 中， 所有单元必须使 用统一 的通信速 度。
３ ３ ＣＡＮ ．
Ｃ Ｎ 总线是２ 世纪 ８年代才 开始形成和发 展的新 一代 总线技 术。 Ａ ０ ０ 最 初 由Ｂ Ｓ Ｈ 车公司提 出。 ２世 纪９ 年 代初 ， Ａ 总线 被提 交作为 国际 ＯＣ汽 在 ０ Ｏ ＣＮ 标准 。 Ｃ Ｎ 线协议 是一种可 以满足 控制 系统 所需 的中等通信 速率 的通信 Ａ总
（Ｏ Ｄ Ｅ Ｂ ）。
图４ Ｊ ８０ 数据帧 １５
Ｓ Ｆ 帧起 始标志 。 Ｏ： 不计入 ＣＣ 码 。 Ｒ
ＤＴ ： ＡＡ Ｎ 报文数 据。
Ｅ Ｄ 数据 结束标 志。 Ｏ． 数据 帧发送 方用 ＥＤ 表示数 据发送 结束。 Ｏ Ｎ． Ｂ 标准位 。 仅在 Ｖ Ｗ 编码方式 中有 效。 Ｐ ＥＦ 帧结束标 志。 Ｆ ： 内快速应 答。 Ｏ： ＩＲ 帧 ＩＳ 帧 内分割标志 。 Ｆ： ＣＣ ＣＣ 错误 校验位 。 Ｒ： Ｒ
是无 法保证 驾驶者接 受ＭＬ Ｉ 的警 告并对车辆 故 障及 时修 复。 就 是下一代Ｏ Ｄ 这 Ｂ 系统 要重 点解
决 的 问题 。 Ｂ — Ｉ 以无 线传 输 故 障信息为主 Ｏ Ｄ ＩＩ
线 一树型拓扑结 构相互连接 。 Ａ 能够 使用多种物 理介质 ， ＣＮ 例如双 绞线、 光纤 等， 常用 的是 双绞线 。 Ａ 网络 的传 速速 度最 快可达 ｉｂｔｓ 最 ＣＮ Ｍ ｉ／。 ＣＮ Ａ 网络中有两种不 同的帧格式 ， 标准 帧格式和 扩展帧 格式 ， 同之 不 处为标准 帧为１ 标识符， １ 位 而扩展帧有 ２位 标识符。 ９ 如图５ｕ ， 图６ 所 示。 在ＣＮ Ａ 网络 中有 四种不 同类 型 的帧： 数据 帧、 远程 帧、 误帧 和过 载 错 帧。 中数 据帧和 远程帧 可 以 用标 准和扩展 两种格式 。 其 使
OBD系统详述
OBD系统OBD-I只能监控部份部件的工作和一些排放相关的电路故障，其诊断功能较为有限。
另外，获取OBD信息的数据通信协议和连接外部设备和ECU的接口仍然未被标准化。
OBD-II汽车工程师协会(SAE)对诊断接口、通信方式等技术细节进行了进一步标准化工作，OBD-I在此基础上发展成为第二代OBD，即OBD-II。
美国环境保护局(EPA)采用了这些新的技术标准，并于1990修订了《清洁空气法》（），要求自1996年1月1日起所有在美国市场销售的新车必需符合OBD-II所概念的技术要求。
与OBD-I相较，OBD-II在诊断功能和标准化方面都有较大的进步。
故障指示灯、诊断连接口、外部设备和ECU之间的通信协议和故障码都通过相应标准进行了规范。
另外，OBD-II可以提供更多的数据被外部设备读取。
这些数据包括故障码、一些重要信号或指标的实时数据，和冻结桢信息等。
OBD-I与OBD-II诊断功能的比较以上内容来自MisubishiEOBD1998年10月13日，欧共体通过了指令。
该指令要求自2000年1月1日起，在所有在欧盟成员国内销售的新上市的汽油机车必需知足相关规定，被称为EOBD。
与OBD-II相较，EOBD的要求较为宽松，比如不对油箱泄露进行诊断等等。
我国的OBD要求2005年4月5日，国家环保总局发布批准《轻型汽车污染物排放限值及测量方式（中国III、IV 阶段）》（）等五项标准为国家污染物排放标准。
OBD作为强制性要求第一次出此刻我国的法规标准中。
此项标准是通过修改采用欧盟（EU）对70/220/EEC 指令进行修订的98/69/EC 指令和随后截止至2003/76/EC 的各项修订指令的有关技术内容产生的。
主要的修改内容包括包括M1和M2类车型的分组、燃料的技术要求等5个方面，而OBD部份大体照搬了欧盟的标准。
虽然也有人愿意把我国对OBD的技术要求称为COBD，但从具体不同来看，EOBD和OBD-II 有明显的区别，而我国的国III/IV法规中的OBD部份与EOBD并无二致。
简述obd系统工作过程
简述obd系统工作过程1.引言1.1 概述概述部分的内容应该是对OBD系统的一般介绍和背景说明。
可以按照以下方式编写：引言OBD（On-Board Diagnostics）系统是一种汽车故障诊断系统，用于监测和报告车辆上的故障。
它是现代汽车中不可或缺的一部分，帮助车主和技术人员及时发现和解决车辆的故障。
本文将简述OBD系统的工作过程，以帮助读者了解该系统的基本原理和功能。
文章结构本文共分为三个部分。
第一部分是引言，其中概述了OBD系统的基本背景和目的。
第二部分是正文，包括OBD系统的简介和工作过程的详细说明。
第三部分是结论，对OBD系统的工作过程进行总结，并展望未来可能的发展方向。
目的本文的目的是介绍OBD系统的工作过程，帮助读者了解该系统的重要性和功能。
通过阅读本文，读者将了解到OBD系统是如何监测车辆的故障，并通过相关设备进行故障诊断和排除。
同时，文中还会提及OBD 系统在车辆维护中的应用和未来的发展趋势。
请注意，这仅是一个示例，您可以根据具体的内容编写您自己的概述部分。
1.2文章结构文章结构部分的内容：本文主要由引言、正文和结论三个部分组成。
引言部分主要包括概述、文章结构和目的。
概述部分介绍了OBD系统工作过程的主题，概括了OBD系统对于汽车诊断的重要性以及该系统在汽车行业中的广泛应用。
文章结构部分用于介绍整篇文章的结构和各个部分的内容安排。
本文共分为引言、正文和结论三个部分。
引言部分主要介绍了OBD系统的概述、文章结构和目的。
正文部分将详细介绍OBD系统的简介和工作过程。
结论部分将对整篇文章进行总结，并展望未来OBD系统的发展趋势。
通过这样的结构安排，读者可以清晰地了解到本文的整体架构和内容安排，便于他们更好地理解和阅读本文。
文章目的:本文的目的是简洁明了地介绍和解释OBD系统的工作过程。
通过阐述OBD系统的简介和工作过程，我们旨在帮助读者理解OBD系统在汽车领域的重要性和作用，使读者能够更全面地了解OBD系统的基本原理和功能。
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汽车诊断与车载诊断系统(OBD)简介1 概述汽车诊断(Vehicle Diagnosis)是指对汽车在不解体(或仅卸下个别零件)的条件下，确定汽车的技术状况，查明故障部位及原因的检查。
随着现代电子技术、计算机和通信技术的发展，汽车诊断技术已经由早期依赖于有经验的维修人员的“望闻问切”，发展成为依靠各种先进的仪器设备，对汽车进行快速、安全、准确的不解体检测。
为了满足美国环保局（EPA）的排放标准，20世纪70年代和80年代初，汽车制造商开始采用电子控制燃油输送和点火系统，并发现配备空燃比控制系统的车辆如果排放污染超过管制值时，其氧传感器通常也有异常，由此逐渐衍生出设计一套可监控各排放控制元件的系统，以在早期发现可能超出污染标准的问题车辆。
这就是车载诊断系统(On-Board Diagnostics，缩写为OBD)。
OBD系统随时监控发动机工况以及尾气排放情况，当尾气超标或发动机出现异常后，车内仪表盘上的故障灯(MIL)或检查发动机灯(Check Engine)亮，同时动力总成控制模块(PCM)将故障信息存入存储器，通过一定的程序可以将故障码从PCM中读出。
根据故障码，维修人员能迅速准确地确定故障的性质和部位。
OBD-II是20世纪90年代推出的新的ODB标准，几乎提供了完整的发动机控制，并监控底盘、车身和辅助设备，以及汽车的诊断控制网络。
2 汽车诊断接口OBD - II的规范规定了标准的硬件接口-- 16针（2x8）的J1962插座。
OBD - II接口必须在方向盘2英尺范围内，一般在方向盘下。
SAE的 J1962定义了OBD-II接口的引脚分配如下：<?xml:namespace prefix = v /??>图1 J1962标准插座表13 与汽车诊断有关的主要通信协议20世纪90年代中期，为了规范车载网络的研究设计与生产应用，美国汽车工程师协会(SAE)下属的汽车网络委员会按照数据传输速率划分把车载网络分为Class A、Class B、Class C表2 车载网络分类目前OBD使用的通信协议主要有5种：ISO9141、KWP2000、SAEJ1850(PWM)、SAEJ1850(VPW)、CAN。
大部分车辆只实现了某一种协议，我们可以根据J1962插座上有哪些引脚来推断所使用的协议。
下面对KWP2000、SAEJ1850(PWM)、SAEJ1850(VPW)和CAN进行简单的介绍。
3.1 KWP2000KWP2000（Keyword Protocol 2000）欧洲汽车领域广泛使用的一种车载诊断协议，该协议实现了一套完整的车载诊断服务，并且满足EOBD标准。
KWP2000最初是基于K线的诊断协议，由于K线物理层和数据链路层在网络管理和通讯速率上的局限性，使得K线无法满足日趋复杂的车载诊断网络的需求。
而CAN 网络（Controller Area Network）由于其非破坏性的网络仲裁机制、较高的通讯速率（可达1M bps）和灵活可靠的通讯方式，在车载网络领域广受青睐，越来越多的汽车制造商把CAN总线应用于汽车控制、诊断和通讯。
近年来欧洲汽车领域广泛采用了基于CAN 总线的KWP2000，即ISO 15765协议，而基于K线的KWP2000物理层和数据链路层协议将逐步被淘汰。
基于K线的KWP2000协议基于K线的KWP2000协议波特率为10.4 kbps，用单线(K线)通信，也可用双线(K 线和L线)通信，目前多用单线通信。
K线本质上是一种半双工串行通信总线。
基于K线的KWP2000协议的报文包括报文头、数据域和校验和三部分，如表3所示。
表3 基于K线的KWP2000报文结构[6]表3中各参数含义如下:报文头：Fmt－帧字节; Tgt*－目标地址; Src*－源地址; Len*－附加长度字节。
*可选字节，取决于格式字节Fmt的A<?xml:namespace prefix = st1 /??>1A0位数据域：Sld－服务标识符，数据域的第一个字节; Data－数据字节;。
校验和：CS。
在开始诊断服务之前，诊断设备必须对ECU进行初始化，通过ECU的响应获取ECU 的源地址、通讯波特率、支持的报文头格式、定时参数等信息。
ECU所支持的报文头和定时参数信息包含在ECU返回的“关键字（Key Word）”中（这也是协议命名的由来）。
关键字由两个字节构成，关键字的低字节中各位的含义如表4所示。
* 只允许TP0,TP1 = 0,1 或者1,0诊断设备可以采用两种方式对ECU进行初始化——5Baud初始化和快速初始化，对于这两种初始化的时序在数据链路层协议中均有明确规定。
基于CAN总线的KWP2000协议[7]基于CAN总线的KWP2000协议是把KWP2000应用层的诊断服务移植到CAN总线上。
数据链路层采用了ISO 11898-1协议，该协议是对CAN2.0B协议的进一步标准化和规范化；应用层采用了ISO 15765-3协议，该协议完全兼容基于K线的应用层协议14230-3，并加入了CAN总线诊断功能组；网络层则采用ISO 15765-2协议，规定了网络层协议数据单元（N_PDU，如表5所示）与底层CAN数据帧、以及上层KWP2000服务之间的映射关系，并且为长报文的多包数据传输过程提供了同步控制、顺序控制、流控制和错误恢复功能。
1) 地址信息：包含源地址（SA）、目标地址（TA）、目标地址格式（TA_Type）和远程地址（RA）2) 协议控制信息：有四种帧格式，即单帧（SF）、第一帧（FF）、连续帧（CF）和流控制帧（FC）3) 数据域：KWP2000服务标识符（Service ID）+ 服务参数应用层协议规定了四种服务数据结构，<Service_Name>.Request、<Service_Name>.Indication、<Service_Name>.Response和<Service_Name>.Confirm，分别用于诊断设备（Tester）的服务请求、ECU的服务指示、ECU的服务响应和Tester的服务确认。
这些数据结构中包含了地址信息、服务请求ID和服务请求参数等内容。
基于CAN总线的KWP2000诊断服务流程如图3所示。
图3 基于CAN总线的KWP2000诊断服务流程图从上面的服务流程可以看出，基于CAN总线的KWP2000协议支持多包数据传输，并且多包数据的管理和组织是在网络层完成的，应用层不必关心数据的打包和解包过程。
3.2 SAE J1850SAE J1850 协议有两种，J1850（脉宽调制编码方式PWM - Pulse Width Modulation）和 J1850（可变脉宽调制编码方式VPM - Variable Pulse Width Modulation）。
它们所采用的编码方式不同，因此有着不同的物理层，但应用层和数据链路层相同。
SAE J1850 PWM: 福特公司采用的标准，采用双线传输，通信速率为 41.6Kbps。
[1]λ pin 2: Bus+λ pin 10: Bus–λ高电压为+5 Vλ报文长度限制为12个字节，包括CRCλ采用 非破坏性仲裁的载波侦听多路访问 （CSMA/NDA）的多主仲裁机制SAE J1850 VPW: 通用公司采用的标准，采用单线传输，通信速率为 10.4Kbps。
[1]λ pin 2: Bus+λ总线空闲状态为低电平λ高电压为+7 Vλ决策点是+3.5 Vλ报文长度限制为12个字节，包括CRCλ采用 非破坏性仲裁的载波侦听多路访问 （CSMA/NDA）的多主仲裁机制J1850 协议规定网络的最大节点数为32个（包含车内 ECU 和车外诊断设备）。
车内的最大网络长度为 40 米，车外最大网络长度为 5 米。
车外诊断设备最小等效电阻为 10.6K欧，最大等效电容为 500pF。
J1850 数据传输网络中的数据通常是按照以下格式传输的，参见图4：Idle, SOF, DATA_0, ..., DATA_N, CRC,EOD, NB, IFR_1, ..., IFR_N, EOF, IFS,Idle其中各元素的定义如下Idle：总线空闲，总线处于空闲状态时，任何节点都可以占用总线来发送数据。
SOF：帧起始标志。
不计入 CRC 码。
DATA_N：报文数据。
EOD：数据结束标志。
数据帧发送方用 EOD 表示数据发送结束。
NB：标准位。
仅在 VPW 编码方式中有效。
EOF：帧结束标志。
IFR：帧内快速应答。
IFS：帧内分割标志。
CRC：CRC 错误校验位。
3.3 CANCAN 总线是 20 世纪 80 年代才开始形成和发展的新一代总线技术。
最初由BOSCH 汽车公司提出。
在 20 世纪 90 年代初，CAN 总线被提交作为国际标准。
CAN总线协议是一种可以满足控制系统所需的中等通信速率的通信协议，尤其适用于车身功能和车辆舒适功能的管理，同样其较高的速率也可满足车辆内部系统功能管理的需求。
CAN是为连接各个复杂通信系统为目的研发的，各电控单元按照总线－树型拓扑结构相互连接。
CAN 能够使用多种物理介质，例如双绞线、光纤等，最常用的是双绞线。
CAN网络的传速速度最快可达 1Mbit/s。
CAN 网络中有两种不同的帧格式，标准帧格式和扩展帧格式，不同之处为标准帧为 11位标识符，而扩展帧有 29 位标识符。
如图5和图6 所示。
在 CAN 网络中有四种不同类型的帧：数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。
其中数据帧和远程帧可以使用标准和扩展两种格式。
CAN协议具有以下特点[3]：（1）多主：当总线空闲时，连接到总线上的各单元都可以开始发送消息。
第一个开始发送消息的单元获得发送权。
如果多个单元同时开始发送，具有最高优先级的单元获得发送权。
（2）报文传输：所有的渻都按预定的格式传输。
（3）系统的灵活性：连接到总线上的单元没有类似于地址的识别信息。
因此，当一个单元添加到总线上或从总线上移走时，不需要改变任何其它设备的软件、硬件或应用层。
（4）通信速度：可以设定为任意的通信速度以可适合网络的大小。
但在一个网络中，所有单元必须使用统一的通信速度。
（5）远程数据请求：可以向其它单元发送“远程帧”请求数据传输。
（6）具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。
（7）错误隔离：CAN有区分暂时故障和持续故障的功能，这有助于降低易出故障的单元的优先级以防止阻碍正常单元的通信。
（8）连接：CAN总线允许同时连接多个单元。
然而，实际可以连到总线的单元数受电力负荷和延迟时间的限制。
在汽车诊断网络中，J2480 和 ISO15765 协议都是基于 CAN 的。