基于动态曲线的车道检测算法
基于深度学习的车道线检测与车道保持系统设计
基于深度学习的车道线检测与车道保持系统设计车道线检测与车道保持是自动驾驶技术中的重要组成部分，它们能够帮助车辆在道路上实现稳定行驶和准确导航。
近年来，深度学习技术在计算机视觉领域取得了巨大进展，被广泛应用于车道线检测和车道保持系统的设计中。
本文将针对这一任务名称进行详细讲解以及实现方案的探讨。
一、车道线检测车道线检测是自动驾驶系统中的一个关键环节，它能够通过识别道路上的车道线，帮助车辆实现准确的定位和导航。
基于深度学习的车道线检测方法使用卷积神经网络（Convolutional Neural Network，CNN）来提取图像特征。
以下是一个基于深度学习的车道线检测系统的设计步骤：1. 数据采集和标注：收集包含道路场景的图像和相应的车道线标注数据集，通过手动标注车道线位置来训练深度学习模型。
2. 数据预处理：对采集到的图像进行预处理，包括图像的尺寸缩放、图像增强和去噪等操作，以提高模型的鲁棒性和抗干扰能力。
3. 深度学习模型设计：使用卷积神经网络（CNN）来训练车道线检测模型。
模型的主要任务是从输入图像中提取特征，并判断每个像素点是否为车道线。
4. 模型训练和优化：使用训练数据集对深度学习模型进行训练，并通过反向传播算法进行优化。
训练的目标是尽可能准确地识别出车道线，提高模型的识别准确率和鲁棒性。
5. 车道线检测：将训练好的模型应用于实时图像中，通过预测像素的类别判断车道线的位置，并将检测结果输出给车辆的控制系统。
二、车道保持系统设计车道保持系统是自动驾驶技术中的一个重要组成部分，它能够通过控制车辆的方向盘和油门来保持车辆在道路上的行驶。
以下是一个基于深度学习的车道保持系统的设计步骤：1. 车道线检测：通过前文所述的基于深度学习的车道线检测方法，获取道路上车道线的位置信息。
2. 数据预处理和特征提取：对车道线的位置信息进行预处理和特征提取，如滤波和空间变换等操作，以便后续的控制决策。
3. 控制决策：根据车道线的位置信息和当前车辆的状态，采用控制算法来决定车辆的行驶方向和速度。
智能驾驶中的车道线检测及算法优化
智能驾驶中的车道线检测及算法优化随着物联网技术的迅速发展，智能驾驶已经成为了汽车工业的热门研究领域。
而在智能驾驶技术中，车道线检测技术则是至关重要的一环。
车道线检测是指通过车载摄像头等设备来识别道路上的车道线，从而帮助自动驾驶车辆实现精确的行车操作。
目前，车道线检测技术已经突破了人眼无法观测的极限，成为了实现自动驾驶的必要工具之一。
那么，车道线检测技术具体是如何实现的呢？参考一些流行的实现方案，我们可以将车道线检测技术的实现过程分为几个主要步骤。
首先，车道线检测技术需要通过车载摄像头等设备来捕捉道路画面。
对于摄像头的选择，除了需要具备高清晰度和广角视野等基本特性外，还需要具备抗光照、抗雨雪等功能，以保证在各种天气和路况下都能够稳定工作。
第二步，车道线检测技术需要对捕捉到的道路画面进行预处理，以提高车道线的识别准确率。
常见的预处理技术包括灰度化、滤波、二值化、二次滤波等。
其中，二值化可以将道路画面的颜色信息转换为二值信息，从而更方便地找到道路上的车道线。
第三步，通过图像处理算法来检测车道线的位置。
目前在车道线检测技术中，常用的算法包括Canny、Hough以及基于深度学习的卷积神经网络等。
其中，Canny算法可以在图像中找到信号变化显著的位置，从而找到车道线的大致位置。
而Hough算法则可以通过检测道路上的直线来更精确地确定车道线的位置。
基于深度学习的算法则可以通过大量的训练数据来学习车道线的特征，并对其进行准确的识别。
第四步，将检测到的车道线信息传递给自动驾驶系统，以实现车辆的精确行驶。
在实现自动驾驶过程中，需要考虑许多因素，如制动、转向和加速等，以确保车辆可以稳定地行驶在道路上。
这需要依靠一系列的控制算法和模型预测技术来实现。
尽管现有的车道线检测技术已经非常成熟，但在实际应用中仍然存在一些问题和挑战。
例如，一些特殊场景下的道路，如弯道、斑马线和高速公路上的多车道等，会对车道线检测算法带来很大的挑战。
叙述车道检测方法和原理
叙述车道检测方法和原理车道检测是自动驾驶和智能交通系统中的关键技术之一，其目的是识别道路上的车道线，为车辆的导航和行驶提供必要的信息。
以下是常见的车道检测方法和其原理：1、基于边缘检测的方法：这种方法利用图像处理技术，通过检测车道线的边缘来识别车道线。
首先，对图像进行预处理，包括滤波、去噪等操作，以提高图像质量。
然后，使用边缘检测算法，如Canny算法、Sobel算法等，检测出车道线的边缘。
最后，通过拟合直线、圆弧等几何形状，确定车道线的位置。
2、基于Hough变换的方法：Hough变换是一种用于形状检测的图像处理技术，可以用于检测车道线。
该方法首先对图像进行边缘检测，然后使用Hough变换将边缘点转换为参数空间中的投票结果。
通过统计投票结果，可以识别出车道线的位置和方向。
Hough变换具有较好的鲁棒性和抗干扰能力，能够在复杂的道路环境下准确地检测车道线。
3、基于机器学习的方法：随着机器学习技术的发展，越来越多的研究者开始采用基于机器学习的方法进行车道检测。
常见的机器学习方法包括支持向量机（SVM）、随机森林、神经网络等。
这些方法通常需要大量的标注数据集进行训练，通过训练学习得到一个模型，用于自动检测车道线。
基于机器学习的方法可以自动适应不同的道路环境和光照条件，具有较高的鲁棒性。
4、基于深度学习的方法：深度学习技术在图像识别领域取得了巨大的成功，也被广泛应用于车道检测。
基于深度学习的方法通常使用卷积神经网络（CNN）进行特征提取和分类。
首先，通过网络提取图像中的特征，然后使用全连接层进行分类，识别出车道线的位置和方向。
深度学习方法需要大量的标注数据和强大的计算资源进行训练，但其识别精度高、鲁棒性好，是未来的发展趋势。
除了上述方法外，还有一些综合方法，如基于特征融合的方法、基于级联分类器的方法等。
这些方法结合了多种技术和算法的优势，以提高车道检测的准确性和鲁棒性。
车道检测的原理主要基于图像处理、计算机视觉和机器学习等技术。
基于CHT消失点检测及最小二乘法的车道线检测算法
第3期（总第258期）山西交通科技2019年6月SHANXI SCIENCE&TECHNOLOGY of COMMUNICATIONS No.3 June基于CHT消失点检测及最小二乘法的车道线检测算法元艳玲，杨金鑫(太原科技大学交通与物流学院，山西太原030024)摘要：为解决在车道线识别中检测消失点误差较大和检测速率较慢的不足,提出一种基于CHT消失点检测对车道线采纳点进行最小二乘拟合的车道线检测算法。
该算法首先计算RGB爛直方图的最小差值，根据该差值初步分割道路图像。
然后引入平行坐标系参数化的级联霍夫变换方法，对查找消失点方法进行改进通过一次投票得出消失点。
并以搜寻的消失点为约束条件，利用最小二乘法对最终点进行拟合从而完成对车道线的检测。
实验结果表明，所提出的算法对离线图片车道线检测精度达到93.4%,识别速度也有大幅度提升。
关键词:无人驾驶;级联霍夫变换;平行坐标系；车道线检测中图分类号:U491.523文献标识码:A文章编号:1006-3528(2019)03-0090-050引言基于视觉的辅助驾驶系统(Driver Assistant)是车辆自主行驶领域的一项重要应用，车道线是规范车辆行驶范围、表示道路几何信息、提示车辆行驶方向的一个重要标识，车道线的检测则成为实现车辆无人驾驶的关键技术之一。
由于在城市道路中车道线的检测易受光照、车辆阴影、车道线破损、路面遮挡等外界环境的影响，并且行驶中的车辆作为动态刚体，需要实时感知外界环境的改变,快速做出姿态判断。
因此对车道线检测的准确度及时效性是实现无人驾驶技术的一项难点。
目前国内外学者对于车道线检测有通过道路特征的分割方法实现,也有建立道路模型进行研究，一般拟合模型主要有:直线模型、B_样条模型、双曲线模型、双模型等,还有根据神经网络对大量样本进行学习的方法。
基于特征的分割方法主要利用车道线的固有物理属性颜色、形状、尺寸等进行判别，但由于年久失修破损、路面积水、光照强度变化等因素，基于特征的检测方法很难适应多变的车道线环境。
车道线检测原理
车道线检测原理车道线检测技术是自动驾驶技术中不可或缺的一项技术。
车道线检测原理是基于计算机视觉，利用摄像头对路面进行画面分析，检测出车道线的位置和方向，从而为自动驾驶提供重要的信息。
下面将详细介绍车道线检测的原理。
一、图像采集与处理要进行车道线检测，首先需要采集路面图像。
一般来说，我们会在车辆顶部或前部安装摄像头，并将摄像头实时采集的图像传输给计算机。
接着，计算机会对图像进行处理，处理的主要目的是为了减少图像噪点和增强车道线的对比度，使车道线更加清晰。
二、边缘检测在图像处理的过程中，需要进行边缘检测。
边缘检测是指在图像中找出颜色或强度突变的边缘线条，前提是信噪比高、图像采集时没有抖动等干扰。
常用的边缘检测算法包括Canny算法、Sobel算法、Laplacian算法等。
这些算法能够在复杂的背景环境下也能够有效地检测出车道线的边缘。
三、霍夫变换在边缘检测的基础上，接下来就需要进行霍夫变换。
霍夫变换是图像处理中的一种最主要的算法，能够实现从图像中提取几何形状的功能。
对于车道线检测，我们需要使用霍夫变换来检测直线的位置和方向。
霍夫变换的原理是将图像空间中的每一条直线映射到霍夫空间中的一组参数，然后在霍夫空间中找出一些特殊的点，这些点对应于图像空间中直线的位置和方向。
四、曲线拟合经过霍夫变换处理后，得到的车道线数据是一些零散的点，需要对这些点进行拟合，得到整条车道线的曲线方程。
现在常用的拟合算法是最小二乘法和贝塞尔曲线拟合法。
最小二乘法是通过寻找最小化误差平方和的函数来拟合车道线数据，而贝塞尔曲线拟合法则是利用贝塞尔曲线绘制车道线的拟合曲线。
五、车道线追踪与跟踪在得出车道线的曲线方程后，就需要实现车道线的追踪和跟踪。
车道线追踪是指将现在的车道线位置和方向与之前的车道线位置和方向进行比较，得出车道线偏移的方向和大小，从而对车辆进行动态控制。
而车道线跟踪则是指在车道变化时对车道线进行自动重新识别、追踪和更新。
ADAS算法——快速准确的车道线检测方法（1）
ADAS算法——快速准确的车道线检测方法（1）内容摘要：为了提高车道线检测的准确性和实时性，提出了一种快速准确的车道线检测方法。
首先根据道路的纹理特征求出道路的消失点，再采用改进的Hough变换检测出车道线，结合车道线的一些特征以及摄像头的参数，在不影响测量结果的情况下缩小检测空间，快速准确地检测道路的车道线，并结合BRT车道(快速公交车道)的一些特征识别车辆所在车道是否为BRT车道，从而实现对BRT车道内前方车辆的监督。
将代码移植到DM6437开发平台随着经济以及道路的发展，我国的汽车保有量迅速上升，交通事故也成为人们普遍关注的焦点。
为了提高驾驶的安全性以及操作的简单性，车辆安全辅助驾驶系统成为当今国际智能交通系统研究的重要内容。
车道线检测作为车辆安全驾驶的一个重要研究方向，可以在车辆偏离航道时发出报警信息，有效地抑制事故的发生，具有重要的研究意义。
目前，国内外学者已经提出了很多车道线检测算法，主要分为两类：一类是基于图像特征的检测方法，即特征驱动法，是基于道路图像的一些特征(如车道线颜色、宽度以及边缘等特征)将图像的所有点标记为车道线点和非车道线点，这种机制要求道路的车道线颜色较为明显，边缘较为清晰，否则无法得到准确的检测结果;另一类方法是基于模型的检测方法，是根据提取的特征对预先定义好的车道线模型进行匹配，将车道线的提取转化为车道线模型中参数的计算问题。
模型的假设主要有直线模型和曲线模型两种，其优点是对噪音不敏感，能较好地处理图像中物体局部被遮挡和覆盖的情况。
本文结合道路的纹理特征并建立模型进行车道检测，既充分利用图像的信息，又在一定程度上保证了算法的鲁棒性。
本文首先对图像进行预处理，然后对图像进行Hough变换或者Gabor变换，得到车道线位置信息，判断出车辆是否在车道内行驶，如果不在则发出预警信号。
1 图像的预处理图像的预处理主要是对摄像头实时采集的图像进行前期处理，主要包括去除图像的各种噪声，并根据摄像机的位置调节算法中的一些参数提取图像的感兴趣区域(ROI)，以及进行边缘检测等，目的是为了加强图像的有用信息，抑制干扰。
基于动态识别ROI区域的车道线检测技术
基于动态识别ROI区域的车道线检测技术作者：刘晓楠陈文进刘杰来源：《汽车科技》2018年第07期摘要：车道线检测是智能网联汽车的关键技术，传统车道线检测方法易受到复杂背景信息中非车道线直线段的影响，造成车道线检测的鲁棒性和识别率不佳。
为了提高车道线检测的鲁棒性和准确率，本文通过动态识别ROI 区域，剔除非车道线的图像RGB 信息，限制Hough 变换检测空间，提出一种基于动态识别ROI 区域的车道线检测技术。
通过实验表明，相对于传统方法，该技术能有效的滤除背景图像中建筑物，车辆和信号塔等非车道线直线段的影响，提高车道线检测的鲁棒性。
关键词：动态识别ROI 区域;图像RGB 信息;车道线检测;鲁棒性;Hough 变换随着智能网联时代的到来，自动驾驶将成为汽车行业发展的必然趋势。
各大主机厂和互联网企业都在布局自己的自动驾驶产业和发展自身的白动驾驶技术。
自动驾驶的发展主要有两种路线，一种是稳妥路线，从辅助驾驶向自动驾驶慢慢过渡，一种是激进路线，直接从最高级的自动驾驶开始研究。
但无论哪种发展路线，都要实现基本的车道线检测功能，车道线识别的准确性，实时性和鲁棒性直接影响车辆行驶的安全性和可靠性[1，2]。
目前车道线检测的基本方法是将从摄像头获得的图像进行灰度处理，提取图像的边缘信息，然后利用Hough变换进行直线段检测[3-5]，最终识别出车道线[6-8]。
但对于比较复杂的道路环境，现有的车道线检测方法容易受到复杂背景中非车道线直线段的干扰，造成计算量大，实时性差，检测结果的鲁棒性和识别率不佳。
针对复杂背景噪声的干扰，为了减少计算量，提高车道线检测的鲁棒性和识别率，本文提出一种基于动态识别ROI区域的车道线检测方法。
该方法通过动态识别和优化地面榆测ROI 区域，剔除车道线外的图像RGB信息，限制Hough变换检测空间，提高车道线检测的鲁棒性和识别的正确性。
1 车道线检测基本原理传统的车道线检测方法如图1所示，主要分为：图像灰度化处理，二值化处理，边缘提取，直线检测和输出车道线识别结果。
基于深度学习的车道线检测方法研究与应用
基于深度学习的车道线检测方法研究与应用I. 简述随着科技的发展，越来越多的人开始关注这一领域。
近年来研究人员们提出了许多新的算法和技术，使得车道线检测的准确性和鲁棒性得到了很大的提高。
同时这些方法也在不断地应用于实际的道路监控系统和自动驾驶汽车中，为人们的出行带来了极大的便利。
基于深度学习的车道线检测方法是一项非常有前景的技术，相信在未来的日子里，它会为我们的生活带来更多的惊喜和便利。
A. 研究背景和意义随着科技的飞速发展，人工智能技术在各个领域都取得了显著的成果。
其中基于深度学习的计算机视觉技术在车道线检测方面具有广泛的应用前景。
然而当前市场上的车道线检测方法仍存在许多问题，如检测精度不高、对复杂场景适应性差等。
因此研究一种高效、准确且具有良好泛化能力的车道线检测方法具有重要的理论和实际意义。
首先车道线检测对于自动驾驶汽车的安全驾驶至关重要，在复杂的道路环境中，车辆需要能够准确地识别车道线，以便更好地规划行驶路线和保持车速稳定。
此外车道线检测还有助于提高驾驶员的驾驶舒适度和安全性，降低交通事故的发生率。
其次车道线检测方法的研究与应用将推动计算机视觉技术的发展。
深度学习作为一种强大的机器学习方法，已经在图像识别、目标检测等领域取得了突破性进展。
将深度学习技术应用于车道线检测，有望提高检测方法的性能和效率，为其他计算机视觉任务提供有力支持。
车道线检测方法的研究与应用将促进智能交通系统的建设，随着城市化进程的加快，交通拥堵和交通安全问题日益严重。
通过研究更先进的车道线检测方法，可以为智能交通系统提供更加精确的道路信息，从而提高道路通行效率和交通安全水平。
基于深度学习的车道线检测方法研究与应用具有重要的研究背景和意义。
这不仅有助于解决当前市场上存在的问题，提高车道线检测的性能和实用性，还将推动计算机视觉技术的发展和智能交通系统的建设。
因此我们应该积极投入到这一领域的研究中，为实现自动驾驶汽车的普及和道路交通安全做出贡献。
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高严 等
当今现有的车道检测算法实用性和鲁棒性低， 检测复杂车道线及非标准车道线的准确度及鲁棒性低， 为了更好地解决这一问题，突破车道检测的困局，本文基于视觉处理将多种算法进行融合，构建了一个 相对完善的视觉处理系统，能够有效地适用各种不同的行车环境，降低天气、光照等因素对车道检测的 影响，通过实测与比较发现该方法提高了车道检测的准确性、实用性和鲁棒性。无人驾驶的技术难局在 于感知周围环境，车道检测算法的进步对无人驾驶的发展起着不可忽视的推动作用。
( x − x ) + ( yi − yc ) − i c 2σ 2
2 2
Wσ s = e
(1)
式(1)中： ( xi , yi ) 为当前点的位置， ( xc , yc ) 为中心点的位置， σ 2 为空间域标准平方差。 灰度距离指的是当前点灰度与中心点灰度的差的绝对值。值域高斯函数 Gσ r 其表达式为：
Lane Detection Algorithm Based on Dynamic Curve
Yan Gao, Hongqiang Guo, Jun Wang, Yujie Ji
College of Mechanical and Automotive Engineering, Liaocheng University, Liaocheng Shandong Email: 1570079892@, 2044369540@, 393900678@, 609404334@ Received: Nov. 26 , 2018; accepted: Dec. 6 , 2018; published: Dec. 13 , 2018
Keywords
Complex Lane, Gradient Detection, Dynamic Curve, Curve Fitting
基于动态曲线的车道检测算法
高 严，郭洪强，王 钧，季玉洁
聊城大学机械与汽车工程学院，山东 聊城 Email: 1570079892@, 2044369540@, 393900678@, 609404334@ 收稿日期：2018年11月26日；录用日期：2018年12月6日；发布日期车道检测基本原理
由于当前车载摄像头多为广角摄像头，在摄像头采集图像范围增大的同时，因为透镜自身的原因又 会导致图像产生畸变，通过计算相机校正矩阵和失真系数获得相机的内外参数和图像的畸变参数，根据 这些参数对图像进行校正。 为了降低颜色对检测结果的影响，提高算法的鲁棒性和准确性，减少算法的计算量，本文采用了梯 度检测的方法对灰度图进行处理得到二值图像。由于实际道路的复杂性，单一的方法并不能很好地提取 出车道线的边缘像素点，但过多的方法会加大算法的计算量。为解决这一难题，本文算法对视频的第一 帧图像采用多种方法结合得方式提取车道边缘像素点，进而推算出车道线位置。在前一帧图像的基础上 得到四条动态滑动曲线，通过这四条滑动曲线来限制提取车道线边缘像素点的区域。经验证，这种动态 滑动曲线的方法在保证了算法的准确性的同时减少了算法的计算量。 最后， 对所得到的边缘像素点进行曲线拟合来推算出车道线位置。 车道检测基本原理图如图 1 所示。
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Abstract
Aiming at the detection of complex lanes in unmanned driving technology, this paper proposes a complex lane detection algorithm based on the color gradient change of lanes and the correlation of each video frame. The algorithm extracts the edge pixels of the original image by gradient detection method, extracts the feature points of the edge pixels through the restriction of dynamic curve, filters out the target edge pixels and removes the non-target edge pixels. Finally, the lane location is detected by curve fitting. Field measurements show that the algorithm can finally obtain more accurate location information of complex lane lines through curve fitting. At the same time, the measured results also show that this algorithm has better real-time performance and robustness than other algorithms.
DOI: 10.12677/csa.2018.812198 1793 计算机科学与应用
高严 等
2.3. 边缘保留滤波
边缘保留滤波[12] [13] [14]是一种非线性滤波器，与其他滤波器相比，对于图像的边缘信息具有更好 的保存效果。边缘保留滤波也是通过卷积模板对图像进行加权平均来更新每个像素的灰度值。卷积模板 中的系数 W 为一个与空间距离相关的高斯函数与一个与灰度距离相关的高斯函数相乘。 空间距离指的是当前点与中心点的欧系距离。空间域高斯函数 Wσs 其表达式为：
摘
要
针对无人驾驶技术中关于复杂车道线的检测问题，本文提出了一种基于车道线的颜色梯度变化和视频每 帧图像的关联性的复杂车道线检测算法。该算法通过梯度检测的方法对原图像进行边缘像素提取，通过 动态曲线的限制对所得的边缘像素进行特征点提取，筛选出目标边缘像素，去除非目标边缘像素。最后
文章引用: 高严, 郭洪强, 王钧, 季玉洁. 基于动态曲线的车道检测算法[J]. 计算机科学与应用, 2018, 8(12): 1791-1797. DOI: 10.12677/csa.2018.812198
高严 等
通过曲线拟合检测出车道线位置。通过现场实测表明，此算法最终能够通过曲线拟合得到较为准确的复 杂车道线的位置信息。同时，实测结果也说明了此算法相比于其他算法而言具有更好的是实时性和鲁棒 性。
关键词
复杂车道线，梯度检测，动态曲线，曲线拟合
Copyright © 2018 by authors and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). /licenses/by/4.0/
Computer Science and Application 计算机科学与应用, 2018, 8(12), 1791-1797 Published Online December 2018 in Hans. /journal/csa https:///10.12677/csa.2018.812198
Open Access
1. 引言
随着国内交通领域和经济的飞速发展，汽车在人们生活中得到了广泛的普及，随之而来的却是交通 事故发生率不断攀升，每年都有许多人由于驾驶中的疏忽大意丧生于交通事故中或给他人造成伤害。汽 车给人们带来便利的同时，也给人们的生命和财产带来了巨大损失。经汽车安全专家指出：约有 50%的 汽车交通事故是因为汽车偏离正常的行驶车道引起的，并且多发于复杂车道，例如弯道行驶。究其原因 主要是驾驶员心神烦乱、注意力不集中或驾驶疲劳。由此，无人驾驶技术和智能驾驶辅助系统得到了飞 速发展，大大降低了由于司机疲劳驾驶引起的交通事故率。本文研究的重点是复杂车道检测算法，该算 法在无人驾驶中应用广泛，是其必不可少的一部分，广泛应用于自动泊车、路径规划、自动避障等多个 无人驾驶领域。 当前基于无人驾驶有关直道的车道线检测技术日趋成熟，人们用不同的方法在直线检测上取得了较 好的成果。文献[1]提出基于 Snake 的车道线检测方法，通过利用车道线消失点的结构特征进行车道线检 测，并用 Snake 方法对车道线进行迭代拟合；文献[2]提出基于随机抽样一致性的车道线检测方法，此方 法利用车道线平行的结构特征进行车道线检测；文献[3]中提出利用形态学图像处理技术，基于形态学变 换的道路检测方法，能够应用形态学变换、Canny 边缘检测与 Hough 变换检测出直线道路车行道的边缘 线。 然而，现有的技术仍然无法准确的检测复杂车道线以及非标准车道线，对复杂车道线及非标准车道 线的检测方法研究是无人驾驶中的一个难局。文献[4]提出一种基于机器视觉的车道检测与重建方法。采 用链码算法检测分道线，用链码来记录车道线轮廓信息，再基于曲率模型的卡尔曼递推估计方法来估计 当前的车道线位置，同时用来预测和检测下一时刻的车道线位置，并建立了车道数学模型。文献[5]提出 一种基于多特征信息融合优化的鲁棒性车道线检测算法。首先构建了基于二次曲线空间道路模型图像中 左右车道线数学模型；然后融合像素梯度值、梯度方向、像素灰度以及车道线结构等多特征信息，构造 后验概率函数；最后采用基于免疫克隆策略的改进粒子群优化算法优化车道线模型参数，实现车道线提 取。文献[6]提出利用 Hough 变换来实现对车道检测的直道检测。而对于弯道部分的检测，通过统计较小 区域的目标像素数目， 设置感兴趣区域(ROI)来判断车道的弯曲方向， 并在该方向上进行弯道像素的搜索， 采用多段折线的方法对弯道部分进行重建。 实际道路状况复杂多变，各种干扰因素加大了车道检测的难度。国内外学者对于不同的干扰因素已 提出了诸多算法，例如针对交通场景中运动车辆的车道检测方法[7]、基于车载单色摄像机提供的图像检 测和跟踪车道的鲁棒方法[8]、基于可控滤波器进行车道检测的方法[9]、针对夜间的车道检测算法[10]。