1.2 启停ABB工业机器人工作站-工作页
ABB-机器人系统重启说明
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IRC5 Programming Basic
系统启动方式 P-start
P-start : 重启或删除程序和模块 系统动作:
• P-start可以让系统得以恢复,但是手动装载的程序和模块除外,所 有的static和semistatic任务都将从头开始执行,所有的模块都将按 系统配置从新装载,系统参数不变
从程序指针停留的位置启动 • 激活改变的系统配置
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IRC5 Programming Basic
系统启动方式 B-start
B-start : 以之前保存的系统数据重启系统 系统动作:
• 当前系统由于关机时无法正确保存image文件,而导致系统处于系 统失败状态, B-start可以让系统以最近一次成功关机时保留的系 统数据来启动系统
系统启动方式
C-start
C-start : 重启并删除当前系统 系统动作:
• 当前系统停止运行 • 系统文件夹下的所有内容、程序和备份都被删除，这意味着该系
统将不可能被恢复，需要安装新系
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IRC5 Programming Basic
选择=结果
汇报结束 谢谢观看！ 欢迎提出您的宝贵意见！
IRC5 Programming Basic
系统启动方式 X-start
X-start : 重启并选择另外一个系统 系统动作:
• 当前系统停止运行 • 所有程序及系统参数可以保存到image文件,以后可以恢复 • 可以选择其他系统启动
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IRC5 Prty -9
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ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
实验1：ABB工业机器人系统基本操作
工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态
带弧焊枪的工业机器人
工业机器人原始TCP
工业机器人TCP数据的设定原理：
1、首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定 点作为参考点。
2、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点 （最好是工具的中心点）。
3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工 具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点 刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法 进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
第2步：选择Control Panel。
第3步：选择Language中的Chinese。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.4 ABB工业机器人的手动操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运 动和重定位运动 。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种 运动。
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
模块二 ABB工业机器人的操作
2.新建和加载程序
操作说明 1.在主菜单下，单击 “程序编辑器“。
2.单击“例行程序”。
3. 创 建 新 程 序 ， 单 击 “文件”选择“新建 程序”。
操作界面
4.单击“ABC...”然后打开软件盘 对程序进行命名；点击相应选项后 对话框进行程序属性设置。设置完 成后点击“确定”。
5.程序创建完成。
abb机器人系统快捷菜单序号图标名称功能1快捷键快速显示常用选项2机械单元工件与工具坐标系的改变3增量手动操纵机器人的运动速度调节4运行模式有连续和单次运行运行两种5步进运行不常用6速度模式运行程序时使用调节运行速度的百分率7停止和启动停止和启动机械单元abb机器人系统快捷菜单功能注意
模块二 ABB工业机器人的操作
3.单击“动作模式”。
4.选择“轴1-3”（或“轴46”），然后单击“确定”。
5.手持示教器，按下使能按钮， 进入“电动机开启”状态，在 状态栏中确认“电动机开启” 状态。手动操作示教器上的摇 杆可控制机器人运动。
2.线性模式移动机器人 表2—16线性运动模式操纵机器人的步骤
操作说明
操作界面
1.将控制柜上的机器 人状态钥匙切换到中 间的手动限速状态， 在状态栏中确认机器 人状态已切换为“手 动”。
(2)界面窗口 菜单中每项功能选择后，都会在任务栏中显示一个 按钮。可以按此按钮进行切换当前的任务（窗口）。
ABB示教器系统窗口
4.示教器的主菜单 示教器系统应用进程从主菜单开始，每项应用将在 该菜单中选择。按系统菜单键可以显示系统主菜单，如 图所示。
ABB示教器系统主菜单
ABB机器人示教器主菜单功能
上电按钮及上电指示灯：手动操作时，当指示灯常亮表示电
3
机上电；当指示灯频闪时，表示电机断电。当机器人切换到 自动状态时，在示教器上点击确定后还需按下这个按钮机器
ABB机器人简单操作指南
A B B机器人简单操作指南(总15页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--ABB机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.工作模式自动 (生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行 (程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式手动全速 (选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线 B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。
ABB机器人基本操作说明指导书
03
操作步骤与技巧
编写装配程序，设置合理 的装配顺序和力度，确保 机器人能够高效、准确地 完成装配任务。同时，需 要注意装配质量和稳定性 。
04
注意事项与常见 问题解决方案
注意装配工具的维护和更 换，避免出现故障。遇到 问题时，及时检查程序、 装配工具和传感器等，并 进行相应的调整。
2023
REPORTING
紧急情况下的处理措施
01
遇到紧急情况时，应立即按下机器人控制系统上的 急停按钮，切断机器人动力电源。
02
若发生人员受伤等严重情况应立即拨打急救电话 并上报相关部门。
03
在紧急情况下，应保持冷静，按照应急预案迅速采 取有效措施，防止事态扩大。
安全防护装置的使用
机器人控制系统应配备完善的安全防护装置，如安全门 、光栅、安全地毯等。
，以减少磨损和摩擦。
故障诊断与处理
01
识别故障现象
观察机器人运行过程中的异常现 象，如噪音、震动、温度异常等 。
02
使用故障诊断工具
03
处理常见故障
利用ABB提供的故障诊断软件或 硬件工具，对机器人进行故障诊 断，定位问题所在。
根据故障诊断结果，采取相应的 处理措施，如更换损坏部件、调 整参数设置等。
语法规则
RAPID语言具有严格的语法规则，包括变量声明、数据类型、控制结构、函数调用等，需 要按照规范进行编写。
程序编写与调试
编程环境
程序编写
程序调试
ABB机器人配备了专用的编程 软件RobotStudio，提供了友 好的编程界面和丰富的功能， 支持在线和离线编程。
在RobotStudio中，可以使用 内置的编辑器编写RAPID程序 ，通过拖拽、复制粘贴等方式 快速生成代码。同时，软件还 提供了丰富的函数库和示例程 序，方便用户学习和参考。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第1-2篇
第一篇 绪论——走进工业机器人
1.焊接机器人在汽车底盘焊接中的应用
图0-6 焊接机器人在汽车生产线上
第一篇 绪论——走进工业机器人
焊接机器人最适于多品种、高质量生产方式,目前已广泛应用于 汽车制造业,汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等 焊接件均使用了机器人焊接,尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛 的应用,如图0-6所示。国内生产的桑塔纳、帕萨特、别克、赛欧、波 罗等车型的后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘零件大 都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件,主要构件采用冲压焊接,板 厚平均为1.5~4mm,焊接主要以搭接、角接接头形式为主,焊接质量要 求相当高,其质量的好坏直接影响轿车的安全性能。应用机器人焊接 后,大大提高了焊接件的外观和内在质量,并保证了质量的稳定性,降低 了劳动强度、改善了劳动环境。
目前,我国已开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人,其 中有130多台/套喷漆机器人在20余家企业的近30条自动喷漆生产线( 站)上获得规模应用,弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线。
第一篇 绪论——走进工业机器人
沈阳新松机器人自动化股份有限公司为上海汇众汽车制造有限公 司设计制造12台弧焊机器人组成的焊接生产线,用于为上海汽车工业 公司配套生产桑塔纳轿车转向器和减振器以及别克轿车减振器等部 件。
第一篇 绪论——走进工业机器人
美国科学家近日研制一种球体机器人,其最大的特点是可以帮助 宇航员做各种辅助工作。它身上安装的传感器可以探知航天飞行器 内部的气体成分、温度变化和空气压力状况。即使在失重状态下,这 种机器人在计算器的指挥下也能自如地行走和工作,而且能帮助宇航 员与地面控制中心联络,把有关信息输入计算机系统。
第一篇 绪论——走进工业机器人
ABB机器人基本操作说明书
ABB基本操作说明书ABB基本操作说明书1. 介绍1.1 目的本文档旨在向用户提供关于ABB的基本操作说明，帮助用户了解的用途、功能和操作方法。
1.2 适用范围本文档适用于使用ABB的操作人员，包括工程师、技术人员以及相关人员。
1.3 术语解释在文档中我们使用了以下术语，对其进行解释，以便读者理解：- ：指ABB，用于执行各种工业任务的自动化设备。
- 手持示教器：用于手动控制运动和程序编写的便携设备。
- 控制器：用于控制运行的电子设备，包括硬件和软件。
- 程序：指由用户编写的一系列指令，用于控制执行特定任务的过程。
- 末端执行器：末端的工具，用于执行特定的操作，如抓取、焊接等。
2. 基础知识2.1 构成2.1.1 外观- 臂- 控制器- 手持示教器- 电源和电缆连接2.1.2 关节说明各个关节的作用和运动范围。
2.2 操作界面2.2.1 手持示教器介绍- 主要按键和功能- 示教模式和运行模式切换- 示教示例2.2.2 控制器界面介绍- 控制器面板- 控制器连接和启动3. 操作方法3.1 运动控制3.1.1 关节运动- 单关节运动- 多关节联动运动- 运动范围设定3.1.2 直线运动- 直线运动坐标系设定- 直线运动示例3.1.3 定点运动- 定点运动坐标系设定- 定点运动示例3.2 程序编写3.2.1 程序编写基础- 编程方式选择- 程序格式和语法规范- 程序调试与运行3.2.2 运动指令编写- 关节运动指令- 直线运动指令- 定点运动指令4. 安全操作注意事项4.1 安全操作规范- 安全操作流程- 紧急停止和急停按钮的使用- 安全防护措施和装置的使用4.2 维护和保养- 日常维护- 故障排除与维修- 定期维护和保养计划5. 附件本文档涉及的附件包括：- ABB型号规格表- ABB操作视频教程6. 法律名词及注释- 法律名词1：注释1 - 法律名词2：注释2 - 法律名词3：注释3。
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项目一工业机器人工作站简介
本项目分为2个任务：任务1：认识ABB工业机器人
任务2：启停ABB工业机器人工作站
一、任务描述
在了解ABB工业机器人工作站基本构成的基础上，按照步骤正确地进行工作站的开关机的操作。
本书所介绍的工作台采用型号为ABB IRB120的六自由度工业机器人（以下简称IRB120机器人），与其配套的机器人控制器型号为IRC5。
本任务每四位同学一组，按照企业岗位操作规范，知道ABB IRB120工业机器人的特点及主要参数、ABB机器人工作站的功能、熟悉ABB机器人开关机流程，最后能正确启停ABB机器人。
二、学习目标
完成本实训任务后，你应能够：
1.知道ABB IRB120工业机器人的特点
2.知道ABB机器人工作站的功能
3.知道ABB机器人开关机流程
4.能正确启停ABB机器人。
三、学习准备
（1）ABB IRB120概述
①本书所介绍的工作台采用型号为________的六轴工业机器人（以下简称IRB120机器人），与其配套的机器人控制器型号为__________。
IRB120机器人是迄今为止_______（最大
最小）的多用途机器人。
空气管线与用户线缆从底脚至手腕全部嵌入机身内部，易于机器人
_______（分散集成）。
由于其出色的便捷性与集成性，使IRB120机器人成为同类产品中的佼佼者。
②ABB机器人有机械系统、控制系统和驱动系统三大重要部分组成。
期中，机械系统即为机器人本体，是机器人的支承基础和执行机构，包括_____、______、_______；控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素，主要功能是根据作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，从而控制机器人在工作空间中的________、_________、操作顺序及动作时间等；驱动系统是____________的驱动装置。
③填写图片中设备型号或名称
_______________________________________
_______________________________________
④完成IRB120机器人表格参数
（2）多功能实训操作台
①气压控制单元
气压控制单元由_______、________和________组成，当空压机开启时，先经过减压阀，然后分成两个支路，一路过两位三通单控电磁阀，用来控制_________，另一路过两位五通双控电磁阀，用来控制____________。
②轨迹路线及TCP点标定功能模块
轨迹路线功能模块包含___________，可用于编辑、调试不同的轨迹程序，凸起的尖锐物件，用来__________________。
③填写相应的功能模块
__________________
__________________
④写字应用功能模块
写字应用功能模块，由4个吸铁石组成和1个平面组成，将A4纸放在平板上，用4个吸铁石固定，写字实训内容可以简单，也可以复杂，可以配合_______________，完成实训。
⑤外部操作面板
操作面板上对应有8个输入开关，是_________________的预留配置，用来实现工业机器人功能模块化的自动运行。
⑥安全防护门
安全防护门有四扇玻璃门，每个玻璃门上装有1个___________，当机器人自动运行过程中，安全门一旦打开，机器人便会__________，当机器人安全门再次关闭时，机器人便会
________。
四、任务实施
（一）计划
请根据任务要求，确定所需要设备资料与工具，并对小组成员进行合理分工，制定详细的
作业计划。
（二）实施
（1）开机操作
机器人实际操作的第一步就是开机，只要将机器人控制柜上的总电源旋钮从（ON
OFF）扭转到（ON OFF）即可。
（a ）ON （b ）OFF
①检查工业机器人是否都处于默认安全状态，当机器人太过靠近周边硬件时需要操作者手动调整好工业机器人姿态，方可进行下一步操作。
②检查机器人工作范围内、各个气缸行程范围内，（
是
否）有杂物； ③查看气缸有没有异常，没有气源压力的情况下，手动尝试（是
否）能让气爪张合
④手握扳手（
逆时针
顺时针）旋转，打开气源 ⑤向上拔起黑色旋钮，（逆时针
顺时针）旋转黑色旋钮，将调压阀调整进气压力至
_______；
⑥将电源开关拨至“（
ON OFF ）”，开启ABB 工业机器人
⑦将模式切换成手动模式，观察电机的灯，灯闪烁。
⑧将模式切换成自动模式，观察电机的灯，灯不亮，用手按一下电机的灯，灯常（亮
不亮）。
（2）关机操作
①单击示教器界面左上角的主菜单按钮，然后单击“______”。
②弹出如图所示的界面，单击右下角的“_______”。
③在弹出的高级重启界面中，选择“________”，然后再单击“下一个”。
④弹出提示界面，单击“________”。
⑤将机器人控制柜上的总电源旋钮从（
ON
OFF ）扭转到（
ON
OFF ）即可。
五、检查
（1）开机操作后，查看工业机器人工作模式（手动
全速手动
自动） （2）关机操作后，查看工业机器人总电源（是
否）切断、（
是
否）将插头拔
出。
（3）任务完成后，整理整顿工位，物品摆放整齐、清扫清理现场、工作页完成上交。
六、评价反馈
教师签名：＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿日期：＿＿＿年＿＿＿月＿＿＿日。