整车控制器和电机控制器通讯协议
整车通信协议
整车通信协议篇一：整车控制器通信协议最新版纯电动汽车动力系统网络通信协议Version 090302本协议仅用于纯电动汽车动力系统的电子控制单元（ECU）之间进行控制器局域网络（传输速率500Kbit/s）数字信息交换。
1 本协议适用范围本协议仅用于纯电动汽车动力系统电子控制单元之间的网络互通互连，使控制系统能正常工作。
2 连接器管脚定义采用DB9 插头， CAN-H(Pin7) 、CAN-L(Pin2) 、屏蔽线(Pin5) 、GND(Pin3,6)。
3 报文格式本协议采用29 位扩展帧，符合SAE1939 协议，图2 所示为CAN 扩展帧格式。
4 ECU 的名称本协议对网络上的每个ECU 节点都规定了一个名称，名称表示了其所执行5 动力系统CAN网络通信速率电动汽车通信网络采用500kbps的通信速率。
6 纯电动汽车动力系统网络通信报文 6.1 整车控制器(VCU)6.1.1VCU 发送的数据帧 (VCU2MCU)注：电机给定转矩为带符号12位数据。
两字节数据低字节在前，高字节在后；同一字节中高位在前，低位在后。
6.2 电机控制器（MCU）6.2.1 MCU上传给VCU的数据帧A (MCU2VCUA)电机驱动器直流总线电压为无符号12位数据；两字节数据低字节在前，高字节在后；同一字节中高位在前，低位在后。
6.2.2 MCU上传给VCU的数据帧B (MCU2VCUB)两字节数据低字节在前，高字节在后；同一字节中高位在前，低位在后。
6.2.3 MCU 控制参数表篇二：汽车通讯协议工作原理-- 解读多路传输技术之迷解读多路传输技术之迷汽车电子如果你认为多路传输系统是一座有许多放影厅且只有一个出入口的剧场，这就对了。
无论怎么去描述，实际上多路传输系统是多个完成某一特定功能的电路或装置。
一般情况下，可以认为多路传输是有线或无线地同时传输许多东西，如数据信息等。
如果你是个初学者，而且对比萨饼的兴趣远大于比特率，那么与你相同的还大有人在。
基于J1939整车控制器CAN协议说明文档
0～255 循环
电机最大转速 电机目标转速,,0~15000,(0~15000)
波特率 500kb/s 发送周期
10ms 分辨率 0.1RPM/位 0.1Nm/位
0.1RPM/位
报文名称
报文1 formVCUtoMCU
发送节点 接收节点
VCU
MCU
字节
位
0
1
2
3
0
1
2
4
3
4
5
6
7
5
6
7
P
R
6
0
信号名称
6）CAN总线上各部件均有终端电阻（120Ω ），同时，终端电阻同网络线之间通过跳线连接，以便灵活搭配，方便调试使用，装车时去掉；
DC/DC
SA=214 新定义
7）终端电阻头(120Ω )安装在网络线两端，做在线束中；
充电机
SA=229 新定义
8）所有通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上）、离开12V控制线（0.1m以上）；
报文名称
报文2 formVCU to Display
发送节点 接收节点
VCU DISPLAY
字节
位
0
1
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1
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7
6
7
P
R
3
0
信号名称
MotorSpeed
MCUOverVol MCULowVol MCUOverCurr MCUOverTem MCUDriveFault MotorOverTemp MotorState
整车控制器和电机控制器通讯协议
秘级：内部纯电动汽车动力总成系统网络总线通讯协议五、通信协议1 整车控制器与BMS网络 CAN1（对外） 250kbps 整车控制器整车控制器＃1：PVCU1 （ID:0x1000EFD0）整车控制器＃2：PVCU2 转发电机1报文1 MCU_TrqSpd (VCU 发送)变速器发送频率： 1000ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4B SA：0xEFID：0x18ff4BEF字节： 1-2 M_Torque1 主电机实际转矩比例偏移-32003-4 M_Speed 电机实际转速比例偏移-80005-6 母线电压7-8 母线电流整车控制器＃3：PVCU3 转发电机报文MCU_Temp (VCU 发送)变速器发送频率： 1000ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4c SA：0xEFID：0x18ff4CEF字节： 1 M_Motor_Temperature1 主电机温度比例1 偏移-40 2 控制器温度3 主逆变器温度：比例1 偏移-40 IGBT温度4 故障代码5故障代码：" 1 超速报警代码"" 3 欠压报警"" 4 过压报警"" 5 A相IGBT1报警"" 6 B相IGBT3报警"" 7 C相IGBT5报警"" 8 A相硬件过流保护 "" 9 B相硬件过流保护"" 10 正常 "" 12 过电流报警"" 15 旋变错误报警"" 17 A相电流传感器零票故障"" 18 B相电流传感器零票故障"" 26 IGBT温度传感器开路"" 27 温度传感器开路 "" 28 箱体温度传感器开路"" 29 电机温度传感器开路"" 30 IGBT温度传感器短路"" 31 温度传感器短路"" 32 箱体温度传感器短路"" 33 电机温度传感器短路"" 34 IGBT1过温"" 36 箱体过温"" 37 电机过温"整车控制器＃4：PVCU4（ID:0x18fff5D0）没有用BMSCmd：bit0:1预充命令bit1:1正极接触器闭合bit2:1 负极接触器闭合（需要提供高压电路图来确定逻辑）BMS报文参见BMS CAN协议BMS2： ID：0x0x14 22 D0 D2字节： 3 最大允许放电电流单位增益：2A/bit 范围：0-500A/0-FAh4 最大允许充电电流单位增益：2A/bit 范围：0-500A/0-FAh5 SOC6 母线电压7 母线电流2、VCU-MC网络２.１ＶＣＵ发送报文２.1 .１Current 、power、Pad发送频率：１０ｍｓ数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 0参数组号：ID:0x1000EFD0字节： 1 电机控制模式命令 bit4：整车请求电机使能 bit7：转矩模式 bit8：调速模式23-4 驱动电机目标转矩5-6 驱动电机目标转速７８２.1 .2 Pad/IO 内部检测用VCU发送频率：收到标定报文后发送 1000ｍｓ数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 0参数组号：ID:0x0CF106D0字节： 1 加速踏板1AD2 加速踏板2AD3 制动踏板1AD4 制动踏板2AD5： bit1：N档 bit2：D档 bit4:R档 bit5：制动有效 bit6：加速有效Bit7：KeyOn（没用）6Bit1-3： HU85St0 off；1 on；2 OpenLoad；3 OverLoad；Bit4-6： ACCPowerSt0 off；1 on；2 OpenLoad；3 OverLoad；7-82.1 .3 Pad/IO 内部检测用VCU发送频率：收到标定报文后发送 1000ms 数据长度： 4字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 0参数组号：ID:0x0CF107D0字节：1-2 EPROM值地址3-4 EPROM存储的值MC发送报文2.2.1 (MC1 发送)发送频率： 500ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4A SA：0xEFID：0x18ff4AEF字节： 1-2 NOP3 位 1NOP5-2 Main mode Motor status Bit1：ReadyBit4 err7-6 Pre_Charge0:close1：open2：无效3：无效4 ＮＯＰ5 ＮＯＰ6 ＮＯＰ78 MC_Err故障代码：" 1 超速报警代码"" 3 欠压报警"" 4 过压报警"" 5 A相IGBT1报警"" 6 B相IGBT3报警"" 7 C相IGBT5报警"" 8 A相硬件过流保护 " " 9 B相硬件过流保护" " 10 正常 "" 12 过电流报警"" 15 旋变错误报警"" 17 A相电流传感器零票故障" " 18 B相电流传感器零票故障" " 26 IGBT温度传感器开路"" 27 温度传感器开路 "" 28 箱体温度传感器开路"" 29 电机温度传感器开路"" 30 IGBT温度传感器短路"" 31 温度传感器短路"" 32 箱体温度传感器短路"" 33 电机温度传感器短路"" 34 IGBT1过温"" 36 箱体过温"" 37 电机过温"2.2.2 MCU_TrqSpd (MC2 发送)发送频率： 500ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4B SA：0xEF ID：0x18ff4BEF字节： 1-2 M_Torque1 主电机实际转矩比例1 偏移-320003-4 M_Speed 电机实际转速比例1 偏移-320005-6 M_DC_Voltage1 电机直流电压比例因子1 偏移0 new7 M_Motor_Temperature1 主电机温度比例1 偏移-408 主逆变器温度：比例1 偏移-402.2.3 MCU_VoltCurrentTemp (MC3 发送)发送频率： 500ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4c SA：0xEFID：0x18ff4CEF字节： 1-2 位 13-1 M_DC_Voltage1 电机直流电压比例因子1 偏移03-4 位 13-1 M_DC_Current 电机直流电流比例 1 偏移-400 （无）56２.3 标定报文内部用发送频率： 100ｍｓ数据长度： 1字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 0参数组号：ID: 0x1800d029字节： 1 Bit1：标定当前ACCPad的AD值为MAXBit2：标定当前ACCPad的AD值为MinBit3：标定当前BreakPad的AD值为MAXBit4：标定当前BreakPad的AD值为MinBit7：写EPROM信息Bit8：读取EPROM储存的值2-3 读取/写入EPROM值的地址（仅仅用到了byte2） 4-5 写入数据7-8 Nopn(r/s)TmaxT 额定AT24C256存储芯片中存储数据的定义六.插件信号定义线束护套 1393450-1（52pin插孔）、1393454-6（52pin插孔护板）、1393436-1（28pin插孔）、1393454-1（28pin插孔护板）控制器插件： AMP1743275 线径选用1.0mm2序号定义序号定义序号定义序号定义1蓄电池负21416122242制动踏板信号16232343加速踏板信号2(模拟信号采集)63424ON开关(高有效，输入)4464空挡（高有效，输入）备注：表格空白处为预备接口，具体详见方案。
整车CAN通讯协议的基本拓扑结构详解
整车CAN通讯协议的基本拓扑结构详解电动汽车，以电池和（电机）系统取代了内燃机汽车的发动机系统，使得汽车上主要的结构和（电气）件发生了很大变化。
在传统汽车上已经比较成熟的（CAN）（总线技术），电动汽车仍然需要作出必要调整才能够使用。
1 电动汽车的CAN协议常用车辆CAN总线通讯协议，大多直接采用SAE-J1939的形式制定。
电动汽车首先遇到了电池系统、电机系统等新加入电器需要重新设定PGN码等问题。
CAN协议始终处在诸侯割据的状态。
在过去的几年中，国家及相关机构也一直在对电动汽车的CAN通讯协议进行研究，希望形成统一的协议体系。
统一的CAN协议，首先是零部件供应商的福音。
当前主流主机厂，每家都有自己的整车通讯协议，各个供应商，需要根据整车厂的定义，修改零部件的CAN协议。
制定电动汽车的CAN协议，基本的思路是在SAE-J1939的基础上，根据自身电动汽车的需求，做出必要的调整。
1.1 原则常用的CAN总线协议标准SAE-J1939中，标准给OSI（开放系统互联参考模型）定义成七层：物理层，数据链路层，（网络）层，传输层，会话层，表示层，应用层。
其中物理层和数据链路层是最基础的两层，在标准ISO 11898中进行定义，并且不可变更。
而SAE-J1939定义了应用层的相关会话规则，所谓通讯协议。
因此我国的CAN （通信）协议的制定主要包括物理层和应用层协议两个方面，其中最主要的工作还是集中在应用层上。
1.2 物理层物理层对一系列（硬件）参数进行了规定，包含总线供电电压、接入系统设备数目、允许的连接器类型、线缆长度以及波特率等。
我们的物理层特性基本完全继承J1939物理层规范，相应的，参数基本与J1939保持一致。
比如CAN2.0B，接入系统的设备数目，最多30个；终端电阻阻值120欧姆，波特率250kbits，线束建议采用双绞线、同轴电缆等等。
1.3 应用层应用层主要规定的内容包括：标识符的分配，报文的发送和接收规则，系统内节点的优先级分配等等。
整车控制器和电机控制器通讯协议
秘级：内部纯电动汽车动力总成系统网络总线通讯协议五、通信协议1 整车控制器与BMS网络 CAN1（对外） 250kbps 整车控制器整车控制器＃1：PVCU1 （ID:0x1000EFD0）整车控制器＃2：PVCU2 转发电机1报文1 MCU_TrqSpd (VCU 发送)变速器发送频率： 1000ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4B SA：0xEF ID：0x18ff4BEF字节： 1-2 M_Torque1 主电机实际转矩比例偏移-32003-4 M_Speed 电机实际转速比例偏移-80005-6 母线电压7-8 母线电流整车控制器＃3：PVCU3 转发电机报文MCU_Temp (VCU 发送)变速器发送频率： 1000ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4c SA：0xEFID：0x18ff4CEF字节： 1 M_Motor_Temperature1 主电机温度比例1 偏移-40 2 控制器温度3 主逆变器温度：比例1 偏移-40 IGBT温度4 故障代码5故障代码：" 1 超速报警代码"" 3 欠压报警"" 4 过压报警"" 5 A相IGBT1报警"" 6 B相IGBT3报警"" 7 C相IGBT5报警"" 8 A相硬件过流保护 "" 9 B相硬件过流保护"" 10 正常 "" 12 过电流报警"" 15 旋变错误报警"" 17 A相电流传感器零票故障"" 18 B相电流传感器零票故障"" 26 IGBT温度传感器开路"" 27 温度传感器开路"" 28 箱体温度传感器开路"" 29 电机温度传感器开路"" 30 IGBT温度传感器短路"" 31 温度传感器短路"" 32 箱体温度传感器短路"" 33 电机温度传感器短路"" 34 IGBT1过温"" 36 箱体过温"" 37 电机过温"整车控制器＃4：PVCU4（ID:0x18fff5D0）没有用？？BMSCmd：bit0:1预充命令bit1:1正极接触器闭合bit2:1 负极接触器闭合（需要提供高压电路图来确定逻辑）BMS报文参见BMS CAN协议BMS2： ID：0x0x14 22 D0 D2字节： 3 最大允许放电电流单位增益：2A/bit 范围：0-500A/0-FAh4 最大允许充电电流单位增益：2A/bit 范围：0-500A/0-FAh5 SOC6 母线电压7 母线电流2、VCU-MC网络２.１ＶＣＵ发送报文２.1 .１Current 、power、Pad发送频率：１０ｍｓ数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 0参数组号：ID:0x1000EFD0字节： 1 电机控制模式命令 bit4：整车请求电机使能 bit7：转矩模式bit8：调速模式23-4 驱动电机目标转矩5-6 驱动电机目标转速７８２.1 .2 Pad/IO 内部检测用VCU发送频率：收到标定报文后发送 1000ｍｓ数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 0参数组号：ID:0x0CF106D0字节： 1 加速踏板1AD2 加速踏板2AD3 制动踏板1AD4 制动踏板2AD5： bit1：N档 bit2：D档 bit4:R档 bit5：制动有效 bit6：加速有效Bit7：KeyOn（没用）6Bit1-3： HU85St0 off；1 on；2 OpenLoad；3 OverLoad；Bit4-6： ACCPowerSt0 off；1 on；2 OpenLoad；3 OverLoad；7-8.3 Pad/IO 内部检测用VCU发送频率：收到标定报文后发送 1000ms 数据长度： 4字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 0参数组号：ID:0x0CF107D0字节：1-2 EPROM值地址 3-4 EPROM存储的值 MC发送报文(MC1 发送)发送频率： 500ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4A SA：0xEFID：0x18ff4AEF字节： 1-2 NOP3 位 1NOP5-2 Main mode Motor status Bit1：ReadyBit4 err7-6 Pre_Charge0:close1：open2：无效3：无效4 ＮＯＰ5 ＮＯＰ6 ＮＯＰ78 MC_Err故障代码：" 1 超速报警代码"" 3 欠压报警"" 4 过压报警"" 5 A相IGBT1报警"" 6 B相IGBT3报警"" 7 C相IGBT5报警"" 8 A相硬件过流保护 " " 9 B相硬件过流保护" " 10 正常 "" 12 过电流报警"" 15 旋变错误报警"" 17 A相电流传感器零票故障" " 18 B相电流传感器零票故障" " 26 IGBT温度传感器开路"" 27 温度传感器开路" " 28 箱体温度传感器开路" " 29 电机温度传感器开路" " 30 IGBT温度传感器短路" " 31 温度传感器短路"" 32 箱体温度传感器短路" " 33 电机温度传感器短路" " 34 IGBT1过温"" 36 箱体过温"" 37 电机过温"MCU_TrqSpd (MC2 发送)发送频率： 500ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4B SA：0xEFID：0x18ff4BEF字节： 1-2 M_Torque1 主电机实际转矩比例1 偏移-320003-4 M_Speed 电机实际转速比例1 偏移-320005-6 M_DC_Voltage1 电机直流电压比例因子1 偏移0 new7 M_Motor_Temperature1 主电机温度比例1 偏移-408 主逆变器温度：比例1 偏移-40MCU_VoltCurrentTemp (MC3 发送)发送频率： 500ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4c SA：0xEFID：0x18ff4CEF字节： 1-2 位 13-1 M_DC_Voltage1 电机直流电压比例因子1 偏移03-4 位 13-1 M_DC_Current 电机直流电流比例 1 偏移-400 （无）56２.3 标定报文内部用发送频率： 100ｍｓ数据长度： 1字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 0参数组号：ID: 0x1800d029字节： 1 Bit1：标定当前ACCPad的AD值为MAXBit2：标定当前ACCPad的AD值为MinBit3：标定当前BreakPad的AD值为MAXBit4：标定当前BreakPad的AD值为MinBit7：写EPROM信息Bit8：读取EPROM储存的值2-3 读取/写入EPROM值的地址（仅仅用到了byte2） 4-5 写入数据7-8 Nopn(r/s)TmaxT 额定AT24C256存储芯片中存储数据的定义0x0010最大限速转速n6六.插件信号定义线束护套 1393450-1（52pin插孔）、1393454-6（52pin插孔护板）、1393436-1（28pin插孔）、1393454-1（28pin插孔护板）控制器插件： AMP1743275 线径选用序号定义序号定义序号定义序号定义1蓄电池负214161备注：表格空白处为预备接口，具体详见方案。
整车控制器和电机控制器通讯协议
编号：_______________本资料为word版本，可以直接编辑和打印，感谢您的下载整车控制器和电机控制器通讯协议甲方：___________________乙方：___________________日期：___________________五、通信协议1整车控制器与BMS网络CAN1 （对外）CAN2.0B 250kbps 1.1整车控制器整车控制器 # 1: PVCU1 （ID:0x1000EFD0 ）整车控制器# 2: PVCU2 转发电机1报文1MCU_TrqSpd （VCU 发送）卑微如蟆蚁、坚强似大象共享知识分享快乐变速器发送频率：1000ms数据长度：8字节数据贝数：0协议数据单元格式:协议数据单元特性:默认优先级：6参数组号：0xff4B SA: 0xEFID : 0x18ff4BEF字节：1-2M_Torque1主电机实际转矩比例0.1偏移-3200 3-4M_Speed电机实际转速比例0.25偏移-80005-6母线电压7-8母线电流整车控制器# 3: PVCU3 转发电机报文MCU_Temp （VCU 发送）变速蔽送频率：1000ms数据长度：8字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：6参数组号：0xff4c SA : 0xEFID : 0x18ff4CEF 字节：1 M_Motor_Temperature1 主电机温度比例1偏移-402 控制器温度3 主逆变器温度：比例1偏移-40 IGBT温度4 故障代码5故障代码："1 超速报警代码""3 欠压报警""4 过压报警""5 A相IGBT1报警""6 B相IGBT3报警""7 C相IGBT5报警""8 A相硬件过流保护""9 B相硬件过流保护""10 正常""12 过电流报警""15 旋变错误报警""17 A相电流传感器零票故障""18 B相电流传感器零票故障"。
电机控制器通信协议
电机控制器通信协议
1协议概述
1.1 协议规范：
CAN总线系统执行CAN2.0B技术规范，物理层应符合SAE J1939-11:2006中的相关规定，总线通信速率：250kbit/s。
使用CAN扩展帧29位标识符，格式定义应符合SAE J1939-21:2006中的相关规定。
多字节数据发送时，低字节先发，高字节后发。
29位标识符由优先级P（0~7）、保留位R（=0）、数据页DP（=0）、PDU格式PF、PDU特定格式PS及源地址SA七部分组成，协议数据单元（PDU）格式如下：
1.2 CAN 总线网络组成
CAN0
CAN4
1.3 CAN总线各节点地址分配
1.4 数据格式定义
注：电压，电流，温度，SOC 能量等部分参数数据格式的定义参考GB/T 27930~2015 2电机控制器通信协议
2.1 报文信息
2.2 报文解析
0x08C1EF21
500转100牛扭矩模式前进挡08 52 64 00 02 01 00 00
CAN通讯地址对应表。
整车控制器和电机控制器通讯协议
秘级：内部纯电动汽车动力总成系统网络总线通讯协议五、通信协议1 整车控制器与BMS网络 CAN1（对外） CAN2.0B 250kbps 1.1 整车控制器整车控制器＃1：PVCU1 （ID:0x1000EFD0）整车控制器＃2：PVCU2 转发电机1报文1MCU_TrqSpd (VCU 发送)变速器发送频率： 1000ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4B SA：0xEFID：0x18ff4BEF字节： 1-2 M_Torque1 主电机实际转矩比例0.1 偏移-32003-4 M_Speed 电机实际转速比例0.25 偏移-80005-6 母线电压7-8 母线电流整车控制器＃3：PVCU3 转发电机报文MCU_Temp (VCU 发送)变速器发送频率： 1000ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4c SA：0xEFID：0x18ff4CEF字节： 1 M_Motor_Temperature1 主电机温度比例1 偏移-402 控制器温度3 主逆变器温度：比例1 偏移-40 IGBT温度4 故障代码5故障代码：" 1 超速报警代码"" 3 欠压报警"" 4 过压报警"" 5 A相IGBT1报警"" 6 B相IGBT3报警"" 7 C相IGBT5报警"" 8 A相硬件过流保护 "" 9 B相硬件过流保护"" 10 正常 "" 12 过电流报警"" 15 旋变错误报警"" 17 A相电流传感器零票故障"" 18 B相电流传感器零票故障"" 26 IGBT温度传感器开路"" 27 温度传感器开路"" 28 箱体温度传感器开路"" 29 电机温度传感器开路"" 30 IGBT温度传感器短路"" 31 温度传感器短路"" 32 箱体温度传感器短路"" 33 电机温度传感器短路"" 34 IGBT1过温"" 36 箱体过温"" 37 电机过温"整车控制器＃4：PVCU4（ID:0x18fff5D0）没有用？？bit0:1预充命令bit1:1正极接触器闭合bit2:1 负极接触器闭合（需要提供高压电路图来确定逻辑）1.3 BMS报文参见BMS CAN协议BMS2： ID：0x0x14 22 D0 D2字节： 3 最大允许放电电流单位增益：2A/bit 范围：0-500A/0-FAh4 最大允许充电电流单位增益：2A/bit 范围：0-500A/0-FAh5 SOC6 母线电压7 母线电流2、VCU-MC网络２.１ＶＣＵ发送报文２.1 .１Current 、power、Pad发送频率：１０ｍｓ数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 0参数组号：ID:0x1000EFD0字节： 1 电机控制模式命令 bit4：整车请求电机使能 bit7：转矩模式 bit8：调速模式23-4 驱动电机目标转矩5-6 驱动电机目标转速７８２.1 .2 Pad/IO 内部检测用VCU发送频率：收到标定报文后发送 1000ｍｓ数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 0参数组号：ID:0x0CF106D0字节： 1 加速踏板1AD2 加速踏板2AD3 制动踏板1AD4 制动踏板2AD5： bit1：N档 bit2：D档 bit4:R档 bit5：制动有效 bit6：加速有效 Bit7：KeyOn（没用）6Bit1-3： HU85St0 off；1 on；2 OpenLoad；3 OverLoad；Bit4-6： ACCPowerSt0 off；1 on；2 OpenLoad；3 OverLoad；7-82.1 .3 Pad/IO 内部检测用VCU发送频率：收到标定报文后发送 1000ms数据长度： 4字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 0参数组号：ID:0x0CF107D0字节：1-2 EPROM值地址3-4 EPROM存储的值2.2 MC发送报文2.2.1 (MC1 发送)发送频率： 500ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4A SA：0xEFID：0x18ff4AEF字节： 1-2 NOP3 位 1NOP5-2 Main mode Motor status Bit1：ReadyBit4 err7-6 Pre_Charge0:close1：open2：无效3：无效4 ＮＯＰ5 ＮＯＰ6 ＮＯＰ78 MC_Err故障代码：" 1 超速报警代码"" 3 欠压报警"" 4 过压报警"" 5 A相IGBT1报警"" 6 B相IGBT3报警"" 7 C相IGBT5报警"" 8 A相硬件过流保护 "" 9 B相硬件过流保护"" 10 正常 "" 12 过电流报警"" 15 旋变错误报警"" 17 A相电流传感器零票故障"" 18 B相电流传感器零票故障"" 26 IGBT温度传感器开路"" 27 温度传感器开路"" 28 箱体温度传感器开路"" 29 电机温度传感器开路"" 30 IGBT温度传感器短路"" 31 温度传感器短路"" 32 箱体温度传感器短路"" 33 电机温度传感器短路"" 34 IGBT1过温"" 36 箱体过温"" 37 电机过温"2.2.2 MCU_TrqSpd (MC2 发送)发送频率： 500ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4B SA：0xEFID：0x18ff4BEF字节： 1-2 M_Torque1 主电机实际转矩比例1 偏移-320003-4 M_Speed 电机实际转速比例1 偏移-320005-6 M_DC_Voltage1 电机直流电压比例因子1 偏移0 new7 M_Motor_Temperature1 主电机温度比例1 偏移-408 主逆变器温度：比例1 偏移-402.2.3 MCU_VoltCurrentTemp (MC3 发送)发送频率： 500ms数据长度： 8字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 6参数组号： 0xff4c SA：0xEFID：0x18ff4CEF字节： 1-2 位 13-1 M_DC_Voltage1 电机直流电压比例因子1 偏移03-4 位 13-1 M_DC_Current 电机直流电流比例1 偏移-400 （无）56２.3 标定报文内部用发送频率： 100ｍｓ数据长度： 1字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 0参数组号： ID: 0x1800d029字节： 1 Bit1：标定当前ACCPad 的AD 值为MAX Bit2：标定当前ACCPad 的AD 值为Min Bit3：标定当前BreakPad 的AD 值为MAX Bit4：标定当前BreakPad 的AD 值为Min Bit7：写EPROM 信息Bit8：读取EPROM 储存的值2-3 读取/写入EPROM 值的地址 （仅仅用到了byte2） 4-5 写入数据 7-8 Nopn(r/s)TmaxT 额定六.插件信号定义线束护套 1393450-1（52pin插孔）、1393454-6（52pin插孔护板）、1393436-1（28pin插孔）、1393454-1（28pin插孔护板）控制器插件： AMP1743275 线径选用1.0mm2。
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秘级：内部
纯电动汽车动力总成系统网络
总线通讯协议
五、通信协议
1整车控制器与BMS网络CAN1 (对外) CAN2.0B 250kbps 1.1整车控制器
MCU_Temp （VCU 发送） 变
速器发送频率： 数据长度： 数据页数：
协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级： 参数组号：
ID : 0x18ff4CEF 字节：1
2
6 Oxff4c SA : OxEF
1000ms 8字节 0
M_Motor_Temperature1 主电机温度比例1偏移-40 控制器温度
主逆变器温度：比例 1偏移-40 IGBT 温度
故障代码
故障代码:
整车控制器# 2： PVCU2 转发电机1报文1
MCU_TrqSpd
（VCU 发送）
变速器发送频率： 1000ms 数据长度： 8字节
数据页数：
协议数据单元格式:
协议数据单元特性:
默认优先级： 6
参数组号：
0xff4B SA : 0xEF
ID : 0x18ff4BEF
字节： 1-2
M_Torque1 主电机实际转矩 3-4 M_Speed 电机实际转速1 5-6 母线电压
7-8
母线电流
整车控制器# 3： PVCU3 转发电机报文
〕比例0.1偏移-3200 比例0.25偏移-8000
1 超速报警代码” 3 欠压报警” 4 过压报警”
5 A 相IGBT1报警"
6 B 相IGBT3报警”
7 C 相IGBT5报警” 8
A 相硬件过流保护 9
B 相硬件过流保护”
10 正常
”
12
过电流报警”
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
II
"15 旋变错误报警”
"17 A相电流传感器零票故障”
"18 B相电流传感器零票故障”
"26 IGBT温度传感器开路”
"27 温度传感器开路”
"28 箱体温度传感器开路”
"29 电机温度传感器开路”
"30 IGBT温度传感器短路”
"31 温度传感器短路”
"32 箱体温度传感器短路”
"33 电机温度传感器短路”
"34 IGBT1过温”
"36 箱体过温”
"37 电机过温”
:
bitO:1预充命令
bit1:1正极接触器闭合
bit2:1负极接触器闭合
(需要提供高压电路图来确定逻辑) 1.3 BMS报文参见BMS CAN 协议
BMS2 : ID : 0x0x14 22 D0 D2
字节：3最大允许放电电流单位增益：2A/bit 范围：0-500A/0-FAh
4最大允许充电电流单位增益：2A/bit 范围：0-500A/0-FAh
5 SOC
6 母线电压
7 母线电流
2、VCU-MC 网络
调速模式
2 .1 VCU 发送报文
2 .1 . 1 Current 、power 、Pad
发送频率： 10ms
数据长度： 8字节 数据页数： 0
协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级： 0
参数组号：
ID:0x1000EFD0
字节： 1 电机控制模式命令 bit4 :整车请求电机使能 bit7 :转矩模式
bit8 :
2
3-4驱动电机目标转矩
5-6 驱动电机目标转速
7
Bit1-3 : HU85St
0 off ; 1 on ; 2 OpenLoad ; 3 OverLoad ; Bit4-6 : ACCPowerSt
0 off ; 1 on ; 2 OpenLoad ; 3 OverLoad ;
8
2
.1 .2 Pad/IO 内部检测用 VCU 发送频率：
数据长度：
收到标定报文后发送 8字节 数据页数： 0
协议数据单元格式：
协议数据单元特性： 默认优先级： 0 参数组号： ID:0x0CF106D0
字节： 1 加速踏板1AD 2 加速踏板2AD
3 制动踏板1AD
4 制动踏板2AD 5: bit1: N 档 bit2 : D 档 Bit7 : K eyOn （没用） 6
1000 ms
bit4:R 档bit5 :制动有效 bit6 :加速有效
7-8 2.1 .3 Pad/IO 内部检测用
VCU 发送频率： 收到标定报文后发送 数据长度： 4字节
数据页数：
协议数据单元格式:
协议数据单元特性:
默认优先级： 0
参数组号：
ID:0x0CF107D0
1000ms。