安川机器人plc编程剖析
安川PLC资料讲解
青岛港湾职业技术学院
3、 安川PLC编程元件及寻址方式
字地址(WORD)
Iwnnnnn Ownnnnn MWnnnnn DWnnnnn SWnnnnn
安川PLC基本编程元件
位地址(BIT)
功能及含义
IBnnnnnn
输入寄存器,IBnnnnnn对应IWnnnnn的一位 IWnnnnn及IBnnnnnn在全部程序中通用
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2、其它模块
开关量输入模块
开关量输出模块
远程I/O模块 电源模块
CP215通信接口 编程接口或连接触摸屏
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轮胎吊PLC系统结构
主CPU为 CP316H，与电气 房、司机室和小车 架的三个远程I/O 站通过CP-215通 讯协议通讯，与起 升/大车1变频器、 大车2变频器和小 车变频器通过CP216通讯协议通讯。
除了以上五种编程元件外，还有#常数寄存器（子程 序使用）和C常数寄存器（全局通用）。
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3、 安川PLC编程元件及寻址方式
在使用编程元件时不能出现寻址冲突。例如在程序 中MW320已经被定义为起升速度，那MB3201的线圈再 被赋值就会出现冲突，相当于“双线圈”。
但有的时候也会利用字与位的这种关系，叫做“送 字取位”，例如轮胎吊的开闭锁控制（L24.01）：
CP-316H可采用
24VDC,100VAC/100VDC 或200VAC电源，并具有 一个24VDC输出功能。
扩展模块接口 CP215接口
编程接口
电源接线板
CP216接口
CMS接口 提供24V DC电
安川PLC程序及软件操作【通用】.ppt
CP717软件操作
演示课件
CP717软件操作
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CP717软件操作
下图就是程序内容
演示课件
PLC程序内寄存器的分配规律
DWG寄存器有系统寄存器 、 输入寄存 器 、 输出寄存器 、常量寄存器 、 #寄存 器 、 数据寄存器 、 D寄存器
演示课件
PLC程序内寄存器的分配规律
OB**** 输出寄存器（位） 功能同上，一般表示输出字的一位，用 于驱 动数字量输出，在应用中驱动继器等小功率执 行元件
MW**** 中间结果寄存器（字） 用于存储PLC运算中间结果，或作为中间结果的 地址
MB**** 中间结果寄存器（位） 用于存储中间逻辑运算结果的位状态
安川PLC程序及软件操作
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演示课件
安川PLC程序及软件操作
CP-717简介 CP717软件操作 PLC程序内寄存器的分配规律 CP-717程序中常用命令和语句 PLC程序的结构 程序中某些特殊点的查找方法
演示课件
CP-717简介
CP-717软件是CP-316系列、CP-317、RIO-2000 等控制器的软件操作平台。软件的功能强大，操作 简便。
SW**** 系统内部专用寄存器（字） 用于系统内部已定义的各种状态，可记录PLC各种故障， 实现定义好的各种功能，只可在程序中调用，不可定 义
SB**** 用于存储PLC内定义好的一些位功能状态
演示课件
CP-717程序中常用命令和语句
断电延时 通电延时
演示课件
接通延时定时器
接通延时定时器指令，当直接优先B寄存器的 状态是ON时开始计时。当”计数值等于设定 值”时，B寄存器的状态变成ON。在计数过 程中，当直接优先B寄存器的状态变成OFF时， 定时器停止操作。当B寄存器再变成ON状态 时,计数重新从0.00秒开始。 安川PLC定时器有10ms接通延时定时器 、 10ms断开延时定时器、1s接通延时定时 器 、 1s断开延时定时器
安川机器人常用程式指令功能讲解
安川机器人常用程式指令功能讲解安川机器人是一种广泛应用于工业生产领域的自动化设备，在工厂中可以替代人工完成一系列工作任务。
为了使机器人完成各种任务，需要使用一种特定的编程语言给机器人下达指令。
下面我将对安川机器人常用的程式指令功能进行详细讲解。
1.位姿操作指令：2.弧线插补指令：弧线插补指令是安川机器人常用的指令之一、通过该指令，机器人可以按照一定的曲线轨迹移动，从而实现更加复杂的运动。
这种指令可以用于处理复杂的装配任务，如圆弧路径的铆接、焊接等。
3.状态监控指令：4.条件判断指令：安川机器人的编程语言支持条件判断指令，可以根据不同的条件执行不同的操作。
例如，可以根据感应器的信号判断是否执行下一步操作，或者根据工件的尺寸判断是否进行其中一种加工操作。
这种指令的使用可以使机器人的工作更加灵活和智能。
5.子程序指令：子程序指令是安川机器人编程中常用的一种指令，可以将一系列指令组织成一个子程序，方便在需要时进行调用。
通过子程序的使用，可以简化机器人编程的过程，并且可以减少重复的代码，提高编程效率。
6.数据处理指令：安川机器人的编程语言支持数据处理指令，可以对数据进行处理和分析。
例如，可以对传感器采集的数据进行分析，从中提取有用的信息，或者对机器人运动的轨迹进行优化和调整。
这些指令可以提高机器人的智能化水平，并且增强其自主性。
综上所述，安川机器人的常用程式指令功能包括位姿操作指令、弧线插补指令、状态监控指令、条件判断指令、子程序指令和数据处理指令等。
这些指令可以使机器人能够执行更加复杂的任务，提高生产效率，并且提供了一些灵活性和智能性的功能。
通过深入了解和使用这些指令，可以更好地发挥机器人在工业生产中的作用。
安川PLC程序及软件操作ppt课件
条件语句
数据的传输
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IF结构语句
（1）.IF结构语句-1 IFON（IFOFF ）……IEND ，当使用
IFON指令时，如果B寄存器的当前值是ON，那么执行IFON
和IEND间的指令序列；如果B寄存器的当前值是OFF，那么
不执行IFON和IEND间的指令序列。当使用IFOFF指令时，
如果B寄存器的当前值是OFF，那么执行IFOFF和IEND间的
断电延时 通电延时
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接通延时定时器
接通延时定时器指令，当直接优先B寄存器的 状态是ON时开始计时。当”计数值等于设定 值”时，B寄存器的状态变成ON。在计数过 程中，当直接优先B寄存器的状态变成OFF时， 定时器停止操作。当B寄存器再变成ON状态 时,计数重新从0.00秒开始。 安川PLC定时器有10ms接通延时定时器 、 10ms断开延时定时器、1s接通延时定时 器 、 1s断开延时定时器
MW**** 中间结果寄存器（字） 用于存储PLC运算中间结果，或作为中间结果的 地址
MB**** 中间结果寄存器（位） 用于存储中间逻辑运算结果的位状态
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PLC程序内寄存器的分配规律
DW****子程序内中间结果寄存器(字) 功能与MW**** 相同，区别在于MW**** 在整个程序段 内有效，而DW****只在本子程序段内有效，在不同的 子程序段内可以重复定义使用
DWG寄存器有系统寄存器 、 输入寄存 器 、 输出寄存器 、常量寄存器 、 #寄存 器 、 数据寄存器 、 D寄存器
CPU内部寄存器有 A寄存器 、 F寄存器 、 B寄存器 、 I寄存器 、 J寄存器
寄存器数据类型有位型 、整形 、 双长度整 形 、 实数型 、 地址型
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安川机器人码垛编程实例解释
安川机器人码垛编程实例解释
安川机器人是一种工业机器人，用于自动化生产线上的各种操作，包括码垛（将货物堆叠成一定的形状）。
编程实例通常指的是
针对特定任务的编程示例，用于演示如何使用安川机器人进行码垛
操作。
在一个编程实例中，通常会包括以下内容：
1. 任务描述，说明需要完成的具体码垛任务，包括货物的种类、尺寸、堆叠方式等。
2. 机器人动作规划，描述安川机器人在执行码垛任务时需要进
行的具体动作，包括移动、抓取货物、放置货物等。
3. 编程代码，展示如何使用安川机器人的编程语言（通常是类
似于 C++ 或 Python 的语言）来实现上述动作规划，包括控制机器
人的运动、抓取和放置货物等操作。
4. 演示结果，展示编程实例的运行结果，通常是一个视频或者
模拟演示，以便理解安川机器人如何完成码垛任务。
通过这样的编程实例，工程师和操作人员可以学习如何利用安川机器人进行码垛操作，并且可以根据具体任务进行修改和定制，从而实现自动化生产线上的货物堆垛操作。
安川PLC程序及软件操作知识分享
MW**** 中间结果寄存器（字） 用于存储PLC运算中间结果，或作为中间结果的 地址
MB**** 中间结果寄存器（位） 用于存储中间逻辑运算结果的位状态
PLC程序内寄存器的分配规律
不执行IFON和IEND间的指令序列。当使用IFOFF指令时，
如果B寄存器的当前值是OFF，那么执行IFOFF和IEND间的
指令序列；如果B寄存器的当前值是ON，那么不执行IFOFF
和IEND间的指令序列。（2）IF结构语句-2
IFON
（IFOFF ）…… ELSE…… IEND，当使用IFON指令时，
在联机时可以进行程序的监控，配置文件，梯形图 的修改，上传下载PLC程序和变频器参数，可以避 免手动输入的误操作。同时也可以用备份在编辑器 内的程序或变频器参数与机上相对设备的程序或参 数进行比较，以便分析和排查故障时进行对比。
脱机时可以进行软件的编辑，检查，注释的修改， 变频器文件的建立，设定变频器参数
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安川PLC程序及软件操作
CP-717简介 CP717软件操作 PLC程序内寄存器的分配规律 CP-717程序中常用命令和语句 PLC程序的结构 程序中某些特殊点的查找方法
CP-717简介
CP-717软件是CP-316系列、CP-317、RIO-2000 等控制器的软件操作平台。软件的功能强大，操作 简便。
软件通讯管理配置 选择串口
CP717软件操作
软件通讯管理配置
点详细
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软件通讯管理配置
安川焊接机器人编程
安川焊接编程一、引言本文档旨在提供有关安川焊接编程的详细说明和指导。
它包含了使用安川焊接进行编程的基本步骤，以及一些常见问题的解决方法。
本文档适用于初学者和有一定编程经验的用户。
如果您是第一次接触安川焊接编程，请务必详细阅读本文档。
二、编程概述1、安川焊接编程的基本原理1.1 编程的目的和意义1.2 安川焊接编程的基本概念1.3 编程语言和工具的选择2、焊接工艺参数的设置2.1 焊接工艺参数的定义和影响因素2.2 安川焊接中的工艺参数设置方法3、编程环境的搭建3.1 安装和配置编程软件3.2 连接焊接与编程软件3.3 创建新的编程项目4、姿态和路径编程4.1 坐标系的定义和标定4.2 姿态和路径的描述方法和坐标系选择4.3 基本的姿态和路径编程指令5、运动与逻辑控制5.1 运动模式和方式的选择5.2 逻辑控制指令的使用5.3 循环控制和条件判断的编程方法6、焊接过程监控与调试6.1 实时监控焊接过程参数6.2 错误处理和调试方法6.3 问题排除和优化三、附件本文档附带以下附件，以供参考：- 安川焊接编程示例代码- 安川焊接编程教学视频四、法律名词及注释1、：指能够自动执行某种任务的可编程设备，通常由机械、电气和计算机系统组成。
2、焊接：指将两个或多个工件通过熔化和凝固的方式连接在一起的加工方法。
3、工艺参数：指在焊接过程中可以进行调整的相关参数，如焊接电压、电流、速度等。
4、坐标系：指用于描述位置和姿态的一组参考轴线。
5、编程软件：指用于编写和管理程序的计算机应用程序。
6、姿态编程：指通过定义的位姿（位置和姿态）来描述的动作。
7、路径编程：指通过定义的路径来描述的运动轨迹。
8、运动模式：指执行任务时使用的运动类型，如直线运动、圆弧运动等。
9、逻辑控制：指编程中使用的条件判断、循环控制等语句来控制的行为。
安川机器人plc编程
安川plc编程本文档旨在提供安川PLC编程的详细指南和范本，以帮助用户顺利进行编程工作。
请注意，本文档需要在已经具备相关编程基础知识的前提下使用。
在阅读本文档之前，请确保您已经了解并掌握了安川PLC编程的基本概念和操作方法。
1：硬件准备在开始编程之前，您需要确保以下硬件设备已经准备就绪：- 安川控制器- PLC编程软件- 适配的连接线缆2：连接控制器和计算机使用适配的连接线缆将控制器与计算机连接起来。
确保连接稳定可靠。
3：打开PLC编程软件启动安川PLC编程软件，并创建一个新的项目。
4：项目设置在新建项目后，需要进行一些项目设置。
- 设置控制器类型和型号。
- 设置通信参数和连接方式。
- 配置PLC的输入和输出设备。
5：编写程序开始编写程序。
根据您的需求和控制器的功能，编写相应的PLC程序。
确保程序逻辑清晰、准确。
6：联机调试在编写完程序后，进行联机调试。
连接控制器，检查程序运行情况。
如有错误或异常，及时排除问题。
7：程序优化对程序进行优化，提高效率和稳定性。
注意常见的PLC编程问题，如变量定义、循环逻辑和异常处理等。
8：保存程序在优化和测试完成后，保存程序至控制器。
确保程序可以被顺利执行。
9：文档归档对于每一次编程工作，都要将相关文档归档存储，以备日后查阅和使用。
附件：本文档不涉及附件。
法律名词和注释：- 安川：指安川电机株式会社的产品和技术。
安川电机株式会社是一家跨国公司，专注于工业自动化和技术领域。
- PLC编程：PLC全称为可编程逻辑控制器，是一种用于控制工业自动化过程的计算机。
PLC编程是指对PLC进行程序设计和开发的过程。
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#2040 #7101
#2041 #7101
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第三章 编程器件介绍 3.6 定时器（TMR）
在控制器内的定时器是根据时钟脉冲的累积形式，当所计时间达到设定值时， 其输出触点动作，时钟脉冲为100ms。定时器可以用用户程序存储器内的常数作为 设定值，也可以用数据寄存器（M）的内容作为设定值。 100 ms定时器设定值： 0.1～ 6553.5秒。 #7100 #7010 定时器指令符号及应用如右所示
反之根据助记符，也可画出与其对应的梯形图。
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第四章 梯形图
4.3 梯形图与电气原理图的关系：如果仅考虑逻辑控制，梯形图与电气原理 图 也可建立起一定的对应关系。如梯形图的输出（OUT）指令，对应 于继电器的线圈，而输入指令（如STR，AND，OR）对应于接点等等。 这样，原有的继电控制逻辑，经转换即可变成梯形图，再进一步转换，即 可变成语句表程序。
3.4内部输出对应表
输出 编码 输出 编码 输出 编码 OUT#01 OUT#02 OUT#03 OUT#04 OUT#05 OUT#06 OUT#07 OUT#08 1010 1011 1012 1013 1014 1015 1016 1017 OUT#09 OUT#10 OUT#11 OUT#12 OUT#13 OUT#14 OUT#15 OUT#16 1020 1021 1022 1023 1024 1025 1026 1027 OUT#17 OUT#18 OUT#19 OUT#20 OUT#21 OUT#22 OUT#23 OUT#24 1030 1031 1032 1033 1034 1035 1036 1037
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第四章 梯形图
梯形图 4.1 梯形图是通过连线把指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表 达所使用的指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。它的连线有两 种：一为母线，另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指 令连成一个指令组，这个指令组一般总是从装载（STR或STR-NOT） 指令开始，必要时再继以若干个输入指令（含STR指令），以建立逻辑 条件。最后为输出类指令，实现输出控制，或为数据控制、流程控制等 指令，以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。下图是一简单的 启动、停止控制梯形图例： #2040 #3040 #2041
安川XRC机器人 培训讲义 Nhomakorabea机器人应用系统部
1
目
录
第一章 XRC控制器概况----------------------------------------------------------- 3 第二章XRC控制器结构及基本配置--------------------------------------------- 4 第三章 编程器件介绍-------------------------------------------------------------- 8 第四章 梯形图------------------------------------------------------------------------ 15 第五章 基本逻辑指令--------------------------------------------------------------- 18 第六章 编程注意事项--------------------------------------------------------------- 29 第七章 编程实例--------------------------------------------------------------------- 33
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第二章XRC控制器结构及基本配置
四、底板或机架： 底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使 CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接， 使各模块构成一个整体。
五、外部设备 1. 教导器：用于编程、对系统作一些设定、监控I/O及控制器所 控制的系统的工作状况。教导器是XRC控制器开发应用、监测运 行、检查维护不可缺少的器件，但它不直接参与现场控制运行。 2. 存储设备：PC卡，用于永久性地存储用户数据，使用户程序 不丢失。
100 TMR M010
当定时器线圈的驱动输入7010接通时，定时器的当前值计数器对100ms的时钟脉 冲进行累积计数，当前值与设定值100相等时，定时器的输出接点动作，即输出触 点是在驱动线圈后的10秒时才动作，7100就有输出。当驱动输入7010断开或发生 停电时，定时器就复位，输出触点也复位。 每个定时器只有一个输入，它与常规定时器一样，线圈通电时，开始计时；断 电时，自动复位，不保存中间数值。定时器有两个数据寄存器，一个为设定值寄存 器，另一个是现时值寄存器。
#3040
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第四章 梯形图
4.2 梯形图与助记符的对应关系： 助记符指令与梯形图指令有严格的对应 关 系，而梯形图的连线又可把指令的顺序予以体现。一般讲，其顺序为： 先 输入，后输出（含其他处理）；先上，后下；先左，后右。有了梯形 图就 可将其翻译成助记符程序。上图的助记符程序为： 地址 指令 变量 0000 STR 2040 0001 OR 3040 0002 AND NOT 2041 0003 OUT 3040
执行指令。 CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。 CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥 下工作。
5
第二章XRC控制器结构及基本配置
二、I/O模组： 控制器对外功能，主要是通过I/O模组上的接口与外界联系的，I/O模 块集成了控制器I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映 输出锁存器状态。与编程相联系的主要是泛用输入/输出接头CN10、 CN11、CN12、 CN13共80点。 三、电源模块： 电源供应模组提供控制器各模块的集成电路提供工作电源，同时，还 为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型：直流电源，电压为24V。
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第三章 编程器件介绍
编程器件 内部编程元件，也就是支持安川XRC编程语言的软元件，按通俗叫法分 别称为继电器、定时器、计数器等，但它们与真实元件有很大的差别，一 般称它们为“软继电器”。这些编程用的继电器，它的工作线圈没有工作 电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题；触点没有数量限制、没有机械磨 损和电蚀等问题。它在不同的指令操作下，还可以作脉冲数字元件使用。 一般情况下，2XXX代表外部输入继电器， 0XXX代表内部输入继电器， 3XXX代表外部输出继电器， 1XXX代表内部输出继电器， 7XXX代表辅助 继电器，TMR代表定时器，CNT代表计数器，M代表数据寄存器，MOV代 表传送等。
STR与STR-NOT指令用于与母线相连的接点，此外还可用于分支电路的点。 OUT 指令是线圈的驱动指令，可用于输出#0XXX、#7XXX、#3XXX等， 但不能用于输入继电器。输出指令用于并行输出，能连续使用多次。 地址 指令 数据 #2040 #0010 0000 STR #2040 0001 OUT #0010
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第三章 编程器件介绍 3.5 辅助继电器（7XXX） 控制器内有很多的辅助继电器，其线圈与输出继电器一样，由控制器 内各软元件的触点驱动,采用八进制编码。辅助继电器也称中间继电器，它 没有向外的任何联系，只供内部编程使用。它的电子常开/常闭触点使用次 数不受限制。但是，这些触点不能直接驱动外部负载，外部负载的驱动必 须通过输出继电器来实现。如下图中的7101，它只起到一个自锁的功能。
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第三章 编程器件介绍 3.7 计数器（CNT） 控制器中的计数器，是减法计数器，它是在计数信号的上升沿进行计 数，它有两个输入，一个用于复位，一个用于计数。每一个计数脉冲上 升沿使原来的数值减1，当现时值减到零时停止计数，同时触点闭合。直 到复位控制信号的上升沿输入时，触点才断开，设定值又写入，再又进 入计数状态。 其设定值在0～65535范围内有效。 #7100 #7010 #7011 3 CNT M010
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第一章 XRC控制器概况
XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能， 建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器，用来在其内 部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操 作的指令，并通过数字的输入和输出，控制各种类型的机械或 生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、 抗干扰能力强、编程简单等特点。
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第五章 基本逻辑指令 5.1 输入输出指令（STR/STR-NOT/OUT） 下面把STR/STR-NOT/OUT三条指令的功能、梯形图表示形式、操作元件 以列表的形式加以说明： 符号 功 能 梯形图表示 操作元件 STR（取） 常开触点与母线相连 #XXXX STR-NOT（取反）常闭触点与母线相连 #XXXX OUT（输出） 线圈驱动 #XXXX
3
第二章XRC控制器结构及基本配置
XRC控制器主要有CPU模组、I/O模组、电源模组、底板机架、 编程显示（教导器）、伺服驱动器及放大器。 接受 驱动 现场信号 受控元件
底板支架 I/O模组 PC卡插口 CPU模组 电源模组 放大器 伺服驱动器
教导器
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第二章XRC控制器结构及基本配置 一、CPU的构成 CPU是控制器的核心，起神经中枢的作用，它按控制器的系统 程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由 现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时， 诊断电源和内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入 运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规 定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路， 控制器主 要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及 状态总线构成。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及
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第三章 编程器件介绍 3.3 内部输入对应表
输入 编码 输入 编码 输入 编码 IN#01 0010 IN#09 0020 IN#17 0030 IN#02 0011 IN#10 0021 IN#18 0031 IN#03 0012 IN#11 0022 IN#19 0032 IN#04 0013 IN#12 0023 IN#20 0033 IN#05 0014 IN#13 0024 IN#21 0034 IN#06 0015 IN#14 0025 IN#22 0035 IN#07 0016 IN#15 0026 IN#23 0036 IN#08 0017 IN#16 0027 IN#24 0037