fira5v5项目说明

void MoonFollowOpponent(Robot *robot , OpponentRobot *opponent); //跟随对方球员
void Velocity(Robot *robot, int vl, int vr); //给机器人发送左右轮速
void Angle(Robot *robot , int desired_angle); //机器人转到指定角度
（二）仿真平台与策略关系及其运动策略开发指南
2.1什么是策略程序
定义：策略程序就是自己编写的能够使仿真平台中机器人按照预定方式运动的程序。通俗的来说，就是能够打比赛的程序。
2.2仿真平台与策略的运行关系
2.2.1仿真平台与策略程序的通信方式
2.2.2策略程序每个周期接受的数据
仿真平台传递给策略程序的数据：
goalBounds; //球门的位置与范围
long gameState; //当前比赛状态（各种定位球的标志变量）
long whosBall; //由谁控制球
void * userData; //用户自定义信息
}Environment;
仿真系统每秒会调用dll中的接口函数Straegy接口60次，也就是我们的每个处理周期是16.67毫秒，在每次调用时，系统通过Environment * env这个指针向我们传递当前的系统的运行信息，然后我们运算后设置我方所有机器人的左右轮速，依此来控制机器人进行足球比赛。
需要注意的是：程序对于左右半场，应该分别处理。
2.5程序开发流程
1．在C:\Programe Files\Robot Soccer v1.5a目录下找到Stragegy Source文件。
2．将此文件夹的代码拷出，并在VC6.0或.NET2003下打开，可以看到系统提供的接口代码，同时也有一些系统提供的策略，这些策略只是提供参考，如果想要写出好的程序，必须改进，或重新编写。
vr= (int ) (9.0/90.0 * (double) theta_e);
}
else if(abs(theta_e) > 20)
{
vl = (int ) (-11.0/90.0*(double)theta_e);
vr=(int ) (11.0/90.0 *(double) theta_e);
double velocityLeft, velocityRight; //机器人的左右轮速
} Robot;
OpponentRobot //对方机器人信息的定义
typedef struct
{
Vector3D pos; //机器人的坐标位置
doublerotation; //机器人当前的角度
}OpponentRobot;
Extern“C”STARTGY_API void Strategy (Enviroment *env);
实际上程序只需要这三个接口，而我们的工作就是完成这几个接口的处理。
程序的基本数据定义
Vector3D //位置向量定义
typedef struct
{
double x, y, z;
}Vector3D;
4．己方、对方机器人坐标、角度（当前周期，上一周期）
5．球的坐标（当前周期，上一周期）
2.2.3策略程序每个周期发送的数据
策略程序发送给仿真平台的数据：
己方（home[i]）每个机器人的左轮速（pwm1）和右轮速（pwm2）
2.3仿真平台场地数据
2.3.1场地顶点坐标
2.3.2场地的各种标志及尺寸
单位（厘米）
下面是一些基本的动作函数:
voidAngle (Robot *robot ,int desired_angle) //该动作可以让机器人转到任意指定的角度
{
int theta_e, vl, vr;
theta_e = desired_angle–(int) robot -> rotation;
while( theta_e >180) theta_e -= 360;
3．选择相应的比赛模式，按照规则摆放好球和球员后，点击start，开始比赛。
1.5.2 主菜单
A-各队载入策略
B-选择以何种方式开球，依次为（
自由球，
开球，
点球，
任意球，
球门球）
C-选择开球方
黄队
蓝队
D-开始比赛
E-比赛时间和比分
F-修改时间和比分
G-开始一场新的比赛
H平台帮助以及规则
1.5.3策略载入菜单
1.2仿真系统基本结构
仿真系统是有FIRA提供的仿真程序，这个程序通过DLL（动态连接库）接收双方策略，决策系统由各队提供自己的DLL程序。场上的数据由仿真程序计算给出，DLL接收处理并将要发给机器人的命令传给仿真程序。
1.3仿真平台及系统特点
开发者：澳大利亚的Dr.Jun Jo领导的Griffith大学信息技术学院RSS开发小组
选择使用何种开发语言（Lingo/C++）
输入蓝队程序的文件名
输入黄队程序的文件名
将各队程序载入平台
打开状态查看窗口（相识了球和机器人的一些基本信息）
1.5.4比赛控制菜单
A-立即回放B-暂停C-结束比赛
1.5.5回放控制菜单
A-从头开始回放
B-从前300个周期开始回放
C-一般速度回放
D-慢速25。
提供比赛状态（GameState）和控球方（WhosBall）两个参数。
度量单位：英寸（如转换成厘米，需乘2.54）。
球员方位角单位为角度。
每方队员有五名，分别用不同的颜色来标示，右上角是黑色来区分前后，中间是代表队伍的颜色，在左下角是区分不同队员的标识：
}
Velocity (robot, vl, vr);
}
void Attack (Robot * robot, Environment *env)
//机器人向小球的位置移动的方法
{
PredictBall (env); //估计小球的位置
Position( robot , env-> predictedBall.pos.x, env->predictedBall.pos.y);
Fira5V5仿真组介绍
北京工业大学机器人协会
2015年10月
一、Fira5v5项目介绍
（一）Fira5v5仿真平台简介
1.1仿真型机器人足球介绍
仿真型机器人足球（SimuroSot）
SimuroSot是一种仿真的软件系统，在该项比赛中，参赛的每个机器人不是实际的机器人，而是用计算机模拟的虚拟机器人，它主要研究比赛策略，以软件为主，忽略机器人的硬件相关的需求。比赛中，我们仅关注的好似软件部分，主要研究用软件来实现既定的策略，完成给定的程序逻辑，主体的程序对语言要求很低，主要是要求拥有清晰的逻辑和编程思想。换言之，SimuroSot类型的比赛是智力与智力的碰撞。
系统特点：
1．机器人模型：Yujin机器人的物理模型
2．模拟精确：碰撞检测完全，碰撞处理精确（采用商业游戏引擎公司Havok的碰撞处理引擎）
3．界面：3维（采用Direct设计界面，3D Max模型）
1.4运行环境和开发工具
仿真系统：3D Robot Soccer Simulator 1.5a
编程语言：C/C++
E-逐帧回放
F-推出回放模式
G-当前进球无效
1.5.6机器人的编号
Home代表己方机器人
Opp代表对方机器人
箭头所指的方向为机器人当前的正方向
1.5.7鼠标和键盘操作
鼠标：在比赛开始前或比赛暂停时，可以用鼠标拖动球机器人到场地的任何位置
键盘：在比赛开始前或比赛暂停时，当鼠标点击某一个机器人后可以用<-或->键来调整该机器人的角度。
软件需求：
Windows98或以上版本的操作系统
DirectX 8.0或以上的版本
1.5仿真平台的使用介绍
1.5.1运行程序的方法
1．先将自己编写好的代码编译成dll文件，黄队程序拷到C:\strategy\yellow,蓝队程序拷到C:\strategy\blue。
2．在仿真平台中点击STRATEGIES按钮，选择C++，然后输入策略文件名，点击send。
函数接口Destroy主要是程序的销毁，在程序结束时由系统调用，主要作用是释放自定义的数据，如删除对应于：Environment->userData的数据
Extern“C”STARTGY_API void Destroy (Enviroment *env);
函数接口Strategy是程序的主要执行逻辑，由系统反复调用，每次调用相当于真实系统下计算出新的机器人左右轮的速率，并发送给小车，在这里，我们必须处理针对赛场上每一时刻的对策，每秒调用60次，即仿真周期为1/60秒。
void Positon (Robot *robot, double x, double y); //机器人移动到指定的坐标
2.6动作函数介绍
为了完成各种策略，基本的做法是用分而治之，逐步求精的方法，将主要的策略分为若干个基础策略，每个完整的策略分别由这些基本的策略组成，而这些策略又由一些基本的行为动作方式组成，我们的机器人控制程序最后就是由这些方法和行为动作方式来构成。
OpponentRobot opponent[PLAYERS_PER_SIDE]；//敌方机器人数组
Ball currentBall, //当前小球的位置
lastBall, //上一次小球的位置
predictedBall; //调用PredictBall（）函数后可获得数据
Bounds fieldBounds, //场地范围