机械手故障排除法
SINUMERIK810D系统机械手故障排除与解决方法
SINUMERIK810D系统机械手故障排除与解决方法SINUMERIK810D系统机械手故障排除与解决方法摘要：SINUMERIK是西门子为其数控系统注册的品牌，90年代末西门子推出SINUMERIK 810D系统。
SINUMERIK810D系统的特点是在数字化控制的领域中，第一次将CNC和驱动控制集成在一块主板上，快速的循环处理能力，使其在模块加工中独显威力。
它比以往的数控系统更加容易使用，更加简单易懂，它的硬件结构更加清晰、小巧、智能化，显示界面好更加清晰饱满，功能更加先进，反响速度更快。
它以其高质量、高性能，得到了广阔用户的认可，就其系统本身而言完全经受得了连续长时间的工作考验，当然故障还是难免的，总结我在使用过程中的故障主要存在于轴向功能上，下面就以轴向功能故障做一个简单地分析并提供一些解决方案，希望能给使用或喜欢使用SINUMERIK 810D系统的同行们带来点思路和帮助，也恳请大家提出珍贵意见。
关键词：数控加工中心；凸轮式机械手；刀库；机床维护；企业效益1 数控加工中心简介与故障描述数控加工中心是由机械设备与数控系统组成的适用于加工复杂零件的自动化机床。
它是一种功能较全的数控加工机床。
它把铣削、镗削、钻削、攻螺纹和切削螺纹等功能集中在一台设备上，使其具有多种工艺手段。
加工中心设置有刀库，刀库中存放着不同数量的各种刀具，在加工过程中由程序自动选用和更换。
由于机床机械手使用频率较高的原因出现故障的概率也大大增加，在机床启动过程中，系统会对机床软硬件进行检测，但是开机后会显示“700048〞，机床报警无法工作。
查阅说明书查阅是机械手伸出故障，重启机床后故障还是没有解除，完全无法正常工作。
2 机床故障分析与处理过程数控加工中心是以凸轮作为驱动机构的凸轮式机械手，它具有结构简单，动作平稳，相位准确、工作节奏快、本钱低等独特优点。
首先尝试进行机械手的手动换刀，输入相关换刀指令后，系统没有反响，换刀失败，系统又再次报警。
机械手末端不动作的原因
机械手末端不动作的原因答案：1. 编程错误：机械臂的工作需要进行程序编程，如果程序有错误或不完善，就可能导致末端执行器无法运动。
2. 机械结构问题：在机械臂的运动过程中，可能会出现机械结构问题，如机械臂机构损坏、传动部件故障等，都可能导致末端执行器静止。
3. 电力供应问题：机械臂的电力供应是机械臂运动的基础，如果电力供应不足或出现故障，就可能导致末端执行器静止。
4. 传感器问题：机械臂通常搭配传感器来实现精确的控制，传感器出现故障或不工作也会影响到末端执行器的运动。
扩展：机械臂通常采用带关节的链式结构，每个关节可以单独控制，从而实现机械臂在三维空间内的灵活运动。
机械臂的末端通常配备末端执行器，如夹爪、激光切割头等设备，用于完成各种工作。
末端执行器是机械臂最重要的部件之一，它决定了机械臂能否完成具体的操作任务。
确定末端执行器静止问题的来源非常重要，只有找出问题的来源并对其进行修复才能使机械臂重新正常运转。
下面是常见的解决办法：1. 检查程序代码：如果末端执行器无法运动，首先需要检查程序代码是否正确，确保程序能够顺利运行。
2. 检查机械结构：检查机械臂的机械结构是否存在损坏，或者传动部件是否正常运转。
3. 检查电力供应：确保供电正常，如果发现电源有问题，可以尝试更换电源或使用备用电源。
4. 检查传感器：检查传感器是否工作正常，包括校准传感器、测量角度和距离并像控制器发送正确的信号等。
一、机械手没动作的常见原因机械手没动作的原因有很多种，以下是其中的几种常见原因。
1、机械手本身故障。
机械手本身出现故障是导致机械手没动作的主要原因之一。
比如，伺服电机损坏、减速器损坏、传动皮带断裂等。
2、传感器故障。
机械手上的传感器出现故障也会导致机械手没动作。
比如，位置传感器损坏、压力传感器失效等。
3、程序错误。
另外，机械手的程序出现错误也会导致机械手没动作。
比如，编程错误、程序崩溃等。
二、机械手没动作的解决方法针对不同的原因，机械手没动作的解决方法也不同。
刀库、机械手常见故障及排除方法表4—11
调节锁刀弹簧上的螺钉，使其最大载荷不超过额定值
6
刀具从机械手中脱落
机械手卡紧销损坏或没有弹出来
更换卡紧销或弹簧
6
刀具从机械手中脱落
换刀时主轴箱没有回到换刀点或换刀点发生漂移
重新操作主轴箱运动，使其回到换刀点位置，并重新设定换刀点
机械手抓刀时没有到位，就开始拔刀
调整机械手手臂，使手臂爪抓紧刀柄后再拔刀
表4—11刀库、机械手常见故障及排除方法
序号
故障现象
故障原因
排除方法
1
刀库不能旋转
联接电动机轴与蜗杆轴的联轴器松动
紧固联轴器上的螺钉
刀具重量超重
刀具重量不得超过规定值
2
刀套不能夹紧刀具
刀套上的调整螺钉松动或弹簧太松，造成卡紧力不足
顺时针旋转刀套两端的调节螺母，压紧弹簧，顶紧卡紧销
刀具超重
刀具重量不得超过规定值
3
刀套上不到位
装置调整不当或加工误差过大而造成拨叉位置不正确
调整好装置，提高加工精度
限位开关安装不正确或调整不当造成反馈信号错误
重新调整安装限位开关
4
刀具不能夹紧
气压不足
调整气压在额定范围内
增压漏气
关紧增压
刀具卡紧液压缸漏油
更换密封装置，卡紧液压缸不漏
刀具松卡弹簧上的螺母松动
旋紧螺母
5
刀具夹紧后不能松开
刀具重量超重
刀具重量不得超过规定值ห้องสมุดไป่ตู้
7
机械手换刀速度过快或过慢
气压太高或节流闪阀开口过大
保证气泵的压力和流量，旋转节流阀到换刀速度合适
IAI机械手故障内容
对策 ：重新接通电源后如再次发生，请联系本公司。 表示向非挥发性存储器写入数据时，规定时间内无响应。 原因 ：①非挥发性存储器的故障。
②写入次数超过了 10 万次。 （非挥发性存储器宣称可写入次数标准为 10 万次）
对策 ：重新接通电源后如再次发生，请联系本公司。
干扰引起的误动作。 对策 ：重新接通电源后如再次发生，请联系本公司。 控制器内部未能正常工作。 原因 ：控制器内部零件故障。
② 带刹车时，无法解除刹车。 ③ 施加外力，马达负载较大的状态。 ④ 碰触到机械终端的状态下接通了电源。 ⑤ 驱动轴自身的滑动阻力较大。 对策 ：①确认马达中继电缆的接线状况。 ② 确认刹车电缆的接线状况，拨动刹车解除开关，确认刹车部位
是否发出“咔嚓”声。 ③ 确认机械零件的组装状态是否存在异常。 ④ 推离机械终端，重新接通电源。 ⑤ 如承载重量正常，则切断电源，然后用手转动，确认滑动阻力。 如果原因在于驱动轴自身，请联系本公司。 原因 ① 接通 24V 电源时先于简易绝对型编码器接通了控制器的电源。 ② 详细代码 H'0001 时，简易绝对型编码器的通信因干扰等原因无法 正常进行。 ③ 详细代码 H'0002 时，因编码器电缆内的通信线断线等原因， 与简易绝对型编码器之间的通信无法正常进行。 对策 ① 在控制器之前，先接通简易绝对型编码器的电源（或同时接通）。 ② 变更控制器的安装场所。采取干扰对策，如设置 FG、干扰过滤器、 U 型过滤器等。 ③ 确认控制器与简易绝对型编码器之间的编码器中继电缆的接头是否 松动。或更换电缆。 未能正常检测出编码器信号。 原因 ① 编码器中继电缆的接头松动或断线。 ② 简易绝对型编码器的琴键开关 4 的状态有误。 ③ RA10C 型与其他驱动轴混用时，编码器电缆的组装有误。 对策 ① 确认接头的松动或断线。 ② 确认简易绝对型编码器使用说明书的 5.1.1 琴键开关的设定。 ③ 确认编码器电缆的型号。 （简易绝对型编码器⇔驱动轴之间） 注）仅限 RCP2 系列 RA10C 型中的电缆型号 ：CB-RFA-※ 其他驱动轴 ：CB-RCP2-※
加工中心、刀架、刀库和换刀机械手的故障诊断及排除
一、加工中心、刀架、刀库和换刀机械手的故障诊断及排除加工中心ATC 斗笠式刀库动作过程故障分析摘要：加工中心可将铣、镗、钻、铰、攻螺纹等多项功能集于一身，大大提高了生产效率。
换刀装置（ATC）是加工中心的重要组成部分，也是加工中心故障率最高的部分，约有50%的机床故障与换刀装置有关。
斗笠式刀库是加工中心比较常见的一种换刀装置，在本文中，我结合自己的工作经验，对斗笠式刀库的动作过程及换刀过程中容易出现的故障进行了简要的分析和说明。
关键词：加工中心ATC 斗笠式刀库动作过程故障分析0 引言加工中心的一个很大优势在于它有ATC装置，使加工变得更具有柔性化。
加工中心常用的刀库有斗笠式、凸轮式、链条式等，其中斗笠式刀库由于其形状像个大斗笠而得名，一般存储刀具数量不能太多，10~24把刀具为宜，具有体积小、安装方便等特点，在立式加工中心中应用较多。
1 斗笠式刀库的动作过程斗笠式刀库在换刀时整个刀库向主轴平行移动，首先，取下主轴上原有刀具，当主轴上的刀具进入刀库的卡槽时，主轴向上移动脱离刀具；其次主轴安装新刀具，这时刀库转动，当目标刀具对正主轴正下方时，主轴下移，使刀具进入主轴锥孔内，刀具夹紧后，刀库退回原来的位置，换刀结束。
刀库具体动作过程如下：1.1 刀库处于正常状态，此时刀库停留在远离主轴中心的位置。
此位置一般安装有信号传感器（为了方便理解，定义为A），传感器Ａ发送信号输送到数控机床的PLC中，对刀库状态进行确认。
1.2 数控系统对指令的目标刀具号和当前主轴的刀具号进行分析。
如果目标刀具号和当前主轴刀具号一致，直接发出换刀完成信号。
如果目标刀具号和当前主轴刀具号不一致，启动换刀程序，进入下一步。
1.3 主轴沿Z方向移动到安全位置。
一般安全位置定义为Z轴的第一参考点位置，同时主轴完成定位动作，并保持定位状态；主轴定位常常通过检测主轴所带的位置编码器一转信号来完成。
1.4 刀库平行向主轴位置移动。
刀库刀具中心和主轴中心线在一条直线上时为换刀位置，位置到达通过信号传感器（B）反馈信号到数控系统PLC进行确认。
机械手的原理及其常见故障分析
（一）、刀具掉刀产生故障的原因可能有： (1)刀具夹不紧掉刀 原因可能是卡紧爪弹簧压力过小；或弹簧后面的螺母松动；或 刀具超重；或机械手卡紧锁不起作用卡爪缩不回：应调松螺母， 使最大载荷不超过额定数值。
(3) 刀具交换时掉刀 换刀时主轴箱没有回到换刀点或换刀点漂移，机械手抓刀时没 有到位，就开始拔刀，都会导致换刀时掉刀。这时应重新移动主轴箱，使其回到换刀点 位置，重新设定换刀点。
由于加工中心的自动换刀要求可靠准确，而且结构相对比较复杂，提高换刀速度技 术难度大。目前国外机床先进企业生产的高速加工中心为了适应高速加工，大都配备了 快速自动换刀装置，很多采用了新技术、新方法。
功能部件技术水平的高低、性能的优劣以及整体的社会配套水平，都直接决定和影响 着数控机床整机的技术水平和性能，也制约着主机的发展速度。而换刀机械手则是加工中 心稳定可靠运行的关键功能部件。它的快速、准确的换刀程序是影响加工中心发挥高效、 可靠的加工性能的重要因素。没有换刀机械手，就不可能有集中工序进行加工的加工中心。 有资料显示，刀库和机械手的故障率约占整机故障率的 25%[1]。所以说，换刀机械手的性 能、质量直接影响着数控机床整机的性能、质量和品种的发展。
机械手的原理及其常见故障分析
摘要：目前，加工中心是备有刀库，并能自动更换刀具，对工件进行多工序加工的一种功能较全 的数字控制机床，也是典型的集高新技术于一体的机械加工设备，它的发展代表了一个国家设计、制 造的水平，是判断企业技术能力和工艺水平标志的一个方面.
关键词：ATC 准确 快速 可靠 稳定
随着人类的发展、文明的进步，工业正不断发展着，需要人们完成的工作量也不断 增大（尤其是那种重复性大的工作，像传运货物），涉及到危险性的工作也日趋增多，这 就迫使人们研究开发一种新装置，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓 取、搬运物件或操作工具的自动操作的一种装置，而机械手正是这样一种装置：它可代 替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全， 因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手故障排除法
机械手故障排除法一、故障排除1.1警报故障码说明:(1)E01: 原点信号故障!(2)E02: 终点信号故障!(3)E03: 副臂上位信号故障!(4)E04: 正臂上位信号故障!(5)E06：正臂成品确认信号故障！(6)E07：副臂夹具信号故障！(7)E08：空气压力不足！(8)E12：正臂侧姿信号故障！(9)E13：正臂回正信号故障！(10)E14：置料安全信号故障！(11)E18：正臂前进信号故障！(12)E20：副臂前进信号故障1(13)E20：副臂后退信号故障！(14)E24：正臂侧姿电磁阀故障！(15)E25：副臂下行电磁阀故障！(16)E26：副臂前进电磁阀故障！(17)E27：变频器故障！(18)E32：原点与终点信号同时ON！(19)E36：置物安全信号已亮！(20)E37：中板信号故障！(21)E80：已达设定模数！(22)E92：开模完信号故障！1.2 警告码说明（1）W01：模侧姿（2）W02：手臂下行时横出入（3）W04：模式未设定（4）W05：成品臂未依模式动作（5）W06：料头臂未依模式动作（6）W10：未归原点（7）W11：未归终点1.3 警报故障排除流程图: 1.3.1 E01:原点信号故障1.3.2 E02:终点信号故障1.3.3 E03:副臂上位信号故障1.3.4 E04:正臂上位信号故障1.3.5 E06: 正臂成品信号故障注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形1.3.6 E07:副臂夹具信号故障1.3.7 E08:空气压力不足1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障4.3.9 E13: 正臂回正信号故障1.4.10 E14: 置料安全信号故障4.3.11 E18:正臂后退故障4.3.12 E20: 副臂后退信号故障1.3.13 E22:正臂下故障1.3.13 E23: 正臂进故障1.3.15 E24: 正臂侧姿故障1.3.16 E25: 副臂下故障1.3.18 E27 变频器故障1.3.19 E32: 原/终点信号同时亮1.3.20 E36: 置物安全信号已亮1.3.21: 中板信号故障当射出机开模完后8秒内,若中板信号故障,则出现E37。
冲压机器人的四种故障原因与解决方法
冲压机器⼈的四种故障原因与解决⽅法冲床机械⼿，也叫冲压机械⼿，是针对冲压⼯序⽽设计的⾃动化设备装置，可配合冲床、油压机等机床附件进⾏⾃动上下料、搬运、移栽等。
从2014年开始，冲压机器⼈运⽤越来越⼴泛。
例如在五⾦⾏业、家电⾏业、汽配⾏业等均有使⽤。
⽽随着冲压机器⼈的普及应⽤，那么如何维护及维修冲压机器⼈故障也是问题。
现在越来越多企业上冲压⾃动化⽣产线，好的冲压⾃动化线才能给企业带来好的经济效益，在企业碰到冲压机器⼈故障的时候，该怎么分析呢途达智能今天带⼤家了解⼀下，冲压机器⼈电机的四种故障原因与排除⽅法： ⼀、冲床机器⼈的电机编码器报警 1、故障原因 接线错误; 电磁⼲扰; 机械振动导致的编码器硬件损坏; 现场环境导致的污染; 2、故障排除 检查接线并排除错误; 检查屏蔽是否到位，检查布线是否合理并解决，必要时增加滤波器加以改善; 检查机械结构，并加以改进; 检查编码器内部是否受到污染、腐蚀(粉尘、油污等)，加强防护; 3、安装及接线标准 尽量使⽤原装电缆; 分离电缆使其尽量远离污染接线,特别是⾼污染接线; 尽可能始终使⽤内部电源。
如果使⽤开关电源,则应使⽤滤波器，确保电源达到洁净等级; 始终将公共端接地; 将编码器外壳与机器结构保持绝缘并连接到电缆屏蔽层; 如果⽆法使编码器绝缘,则可将电缆屏蔽层连接到编码器外壳和驱动器框架上的接地 (或专⽤端⼦)。
⼆、冲压机器⼈的电机断轴 1、故障原因 机械设计不合理导致径向负载⼒过⼤; 负载端卡死或者严重的瞬间过载; 电机和减速机装配时不同⼼; 2、故障排除 核对电机样本中可承受的最⼤径向负载⼒，改进机械设计; 检查负载端的运⾏情况，确认实际的⼯艺要求并加以改进; 检查负载运⾏是否稳定，是否存在震动，并加以改进机械装配精度。
三、冲床机器⼈的电动机空载电流不平衡，三相相差⼤ 1、故障原因 绕组⾸尾端接错; 电源电压不平衡; 绕组存在匝间短路、线圈反接等故障。
天行自动化机械手故障排解
輸出入信號說明項目接點說明接點說明1 X00 自動Y20 警示燈2 X01 停止Y21 週邊13 X02 啟動Y22 週邊24 X03 Y23 夾15 X04 Y24 夾26 X05 復歸Y25 夾37 X06 Y26 夾48 X07 夾1 Y27 吸9 X08 夾2 Y28 側姿10 X09 夾3 Y29 夾5（噴霧）（輸送帶）11 X0A 夾4 Y2A 關模完12 X0B 吸Y2B 開模完13 X0C 週邊1 Y2C 模區安全14 X0D 週邊2 Y2D 頂出閥15 X0E Y2E 緊急停止16 X0F Y2F 蜂鳴器17 X10 安全門18 X11 緊急停止19 X12 開模完20 X13 關模完21 X14 頂出限22 X1523 X16 全自動24 X17 置放25 X18 Z軸硬體上位26 X19 回正27 X1A 側姿28 X1B 空壓29 X1C 等後130 X1D 等後231 X1E 成型不良32 X1F 未射出3.3.5. IMM信號可觀察IMM信號3.4. 自動3.4.1. 自動準備自動準備，機器會自動移至待機位置，可按<F1>：瀏灠程式內容，或按<F6> :自動啟動。
3.4.2. 自動瀏灠可瀏灠預執行自動運轉教導程式內容，可按<F9>觀看上一行，<F10>觀看下一行3.4.3. 自動運轉機器自動運轉，可修改計時、計數、速度及觀看I/O或按<EXIT>退出自動運轉。
3.4.4. 計時可修改已教導設定計時器編號內容，若未設定則無作用。
夾具ON/OFF延時計時器：可修改已教導設定夾具編號內容，若未設定則無作用。
週邊輸出ON/OFF計時器：可修改已教導設定週邊編號內容，若未設定則無作用。
3.4.5. 計數可修改計數值內容。
3.4.6. 速度速度設定：以百分比計算可修改所教導對應速度號碼修改設定參數內容3.4.7. I/O自動運轉可觀察I/O輸出入信號內容變化4. 故障排除4.1. 故障碼說明當發生故障時，機器立刻停止動作，排除可按<EXIT>或<RESET>作排除，並依據故障內容檢查故障點。
搬运机械手的常见故障及处理方法
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搬运机械手的常见故障及处理方法
学习目标 学会搬运机械手常见故障的分析与处理。
1 2 345 Nhomakorabea常见故障位置及处理方法
装置侧故障
故障位置示意图 故障位置与类型 ①磁性传感器检测不到 ②左右限位传感器检测不到 ③节流阀无气压 ④手抓传感器检测不到手抓 抓紧 ⑤手臂气缸左右不到位 处理方法 调整传感器位置和 检查电路 调整传感器位置和 检查电路 调整节流阀阀门和 检查油水分离器 调整传感器位置 调整非标螺丝位置
PLC侧故障
1
故障位置与类型 ①安全插线不通 ②传感器得电而 PLC无输入信号 ③按钮不工作 ④PLC工作电源 ⑤传感器无输入 PLC输入指示灯亮 6 5 4 ⑦按钮模块24v电 源损坏 ⑥PLC有输出气缸 不动作
处理方法 检查安全插线是否 损坏 检测PLC端口S/S和 COM有无接24V电 源 检测接线或者拆下 维修 检查总电源输出 检测plc模块上输入 按钮有无闭合 用万用表测量y与 按钮模块0v有无电 压 更换保险丝
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(20)E37：中板信号故障！
(21)E80：已达设定模数！
(22)E92：开模完信号故障！
1.2警告码说明
（1）W01：模内侧姿
（2）W02：手臂下行时横出入
（3）W04：模式未设定
（4）W05：成品臂未依模式动作
（5）W06：料头臂未依模式动作
（6）W10：未归原点
机械手故障排除法
一、故障排除
1.1警报故障码说明:
(1)E01:原点信号故障!
(2)E02:终点信号故障!
(3)E03:副臂上位信号故障!
(4)E04:正臂上位信号故障!
(5)E06：正臂成品确认信号故障！
(6)E07：副臂夹具信号故障！
(7)E08：空气压力不足！
(8)E12：正臂侧姿信号故障！
(9)E13：正臂回正信号故障！
1.3.15 E24:正臂侧姿故障
1.3.16 E25:副臂下故障
(10)E14：置料安全信号故障！
(11)E18：正臂前进信号故障！
(12)E20：副臂前进信号故障1
(13)E20：副臂后退信号故障！
(14)E24：正臂侧姿电磁阀故障！
(15)E25：副臂下行电磁阀故障！
(16)E26：副臂前进电磁阀故障！
(17)E27：变频器故障！
(18)E32：原点与终点信号同时ON！
（7）W11：未归终点
1.3警报故障排除流程图:
1.3.1 E01:原点信号故障
1.3.2 E02:终点信号故障
1.3.3 E03:副臂上位信号故障
1.3.4 E04:正臂上位信号故障
1.3.5 E06:正臂成品信号故障
注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形
1.3.6 E07:副臂夹具信号故障
1.3.7 E08:空气压力不足
1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障
4.3.9 E13:正臂回正信号故障
1.4.10 E14:置料安全信号故障
4.3.11 E18:正臂后退故障
4.3.12 E20:副臂后退信号故障
1.3.13 E22:正臂下ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ障
1.3.13 E23:正臂进故障