伺服马达原理及应用
伺服马达工作原理
伺服马达工作原理伺服马达是一种用于控制精确位置和速度的机电，广泛应用于工业自动化、机器人技术、航空航天等领域。
它的工作原理基于电磁感应和反馈控制。
伺服马达由机电本体、编码器、控制器和电源组成。
机电本体是驱动装置，通过产生旋转力矩来实现机械运动。
编码器用于测量机电的转动角度和速度，并将这些信息反馈给控制器。
控制器根据编码器的反馈信号，计算出驱动机电的控制信号，以实现精确的位置和速度控制。
电源为伺服马达提供所需的电能。
在伺服马达工作时，控制器会发送一个控制信号给机电本体，控制信号的特点是具有一定的频率和占空比。
机电本体根据控制信号的频率和占空比，产生相应的电磁场，使得马达转动。
同时，编码器会实时测量机电的转动角度和速度，并将这些信息反馈给控制器。
控制器通过比较编码器的反馈信号和设定值，计算出误差，并根据误差的大小调整控制信号的频率和占空比，使得机电能够精确地达到设定的位置和速度。
伺服马达的工作原理可以通过以下步骤来理解：1. 控制信号发送：控制器根据设定值和编码器的反馈信号，计算出误差，并将控制信号发送给机电本体。
2. 电磁场产生：机电本体接收到控制信号后，根据信号的频率和占空比，产生相应的电磁场。
电磁场的强弱和方向决定了机电的转动力矩和方向。
3. 机械运动：电磁场作用下，机电本体产生旋转力矩，驱动机械实现运动。
机电的转动角度和速度由编码器实时测量并反馈给控制器。
4. 反馈控制：控制器根据编码器的反馈信号，计算出误差，并根据误差的大小调整控制信号的频率和占空比。
通过不断调整控制信号，控制器使得机电能够精确地达到设定的位置和速度。
伺服马达的工作原理可以通过闭环控制系统来解释。
控制器是系统的核心，它不断地接收编码器的反馈信号，并根据误差调整控制信号，以实现精确的位置和速度控制。
编码器的作用是测量机电的转动角度和速度，并将这些信息反馈给控制器。
控制器根据编码器的反馈信号和设定值，计算出误差，并通过调整控制信号来减小误差。
伺服马达工作原理
伺服马达工作原理一、概述伺服马达是一种常见的电动机，广泛应用于工业自动化控制系统中。
它通过接收控制信号，实现精确的位置、速度和力矩控制。
本文将详细介绍伺服马达的工作原理。
二、基本构成伺服马达主要由机电、编码器、控制器和功率放大器等组成。
1. 机电：伺服马达通常采用直流机电或者交流机电。
直流机电的工作原理是基于洛伦兹力的作用，通过电流在磁场中产生转矩；而交流机电则是通过电流在电磁场中产生转矩。
2. 编码器：编码器用于测量机电的转动位置和速度。
它通常由光电传感器和编码盘组成，通过检测光电传感器接收到的光信号来确定机电的位置和速度。
3. 控制器：控制器是伺服马达的核心部件，负责接收来自外部的控制信号，并根据信号调整机电的运动。
控制器通常由微处理器和控制算法组成，可以实现位置闭环控制、速度闭环控制和力矩闭环控制等。
4. 功率放大器：功率放大器用于将控制器输出的低功率信号放大到足够驱动机电的高功率信号。
它通常采用功率晶体管或者功率集成电路，能够提供足够的电流和电压给机电。
三、工作原理伺服马达的工作原理可以分为位置控制、速度控制和力矩控制三个层次。
1. 位置控制：位置控制是伺服马达最基本的功能。
当控制器接收到位置控制信号后，它会根据编码器测量的位置信息与目标位置进行比较，并计算出误差值。
然后，控制器会根据误差值调整输出信号，通过功率放大器驱动机电，使机电转动到目标位置。
2. 速度控制：速度控制是在位置控制的基础上进行的。
当控制器接收到速度控制信号后，它会根据编码器测量的速度信息与目标速度进行比较，并计算出误差值。
然后，控制器会根据误差值调整输出信号，通过功率放大器驱动机电，使机电以目标速度运动。
3. 力矩控制：力矩控制是在速度控制的基础上进行的。
当控制器接收到力矩控制信号后，它会根据编码器测量的机电输出力矩与目标力矩进行比较，并计算出误差值。
然后，控制器会根据误差值调整输出信号，通过功率放大器驱动机电，使机电输出目标力矩。
伺服马达工作原理
伺服马达工作原理伺服马达是一种常用的电动机，广泛应用于工业自动化、机器人、CNC机床等领域。
它通过控制电流和电压的变化，实现精确的转速和位置控制。
下面将详细介绍伺服马达的工作原理。
一、伺服马达的结构伺服马达由电动机、编码器、控制器和电源组成。
电动机是伺服马达的核心部件，它通过转子和定子之间的相互作用产生转动力。
编码器用于测量电动机的转动角度和速度，将这些数据传输给控制器。
控制器根据编码器的反馈信号，调节电流和电压，控制电动机的转速和位置。
电源为伺服马达提供所需的电能。
二、伺服马达的工作原理伺服马达的工作原理可以简单概括为：控制器接收编码器的反馈信号，根据设定的目标值计算出误差值，然后通过调节电流和电压来减小误差，使电动机达到所需的转速和位置。
1. 反馈信号编码器是伺服马达的反馈装置，它可以测量电动机的转动角度和速度，并将这些数据传输给控制器。
控制器根据编码器的反馈信号来判断电动机的实际状态，从而调整控制策略。
2. 误差计算控制器接收编码器的反馈信号后，将其与设定的目标值进行比较，计算出误差值。
误差值表示电动机当前的偏差程度，是控制器调节的依据。
3. 控制策略控制器根据误差值选择合适的控制策略，常见的控制策略有位置控制、速度控制和电流控制。
- 位置控制：控制器根据误差值计算出需要移动的距离，然后通过调节电流和电压来控制电动机的转动角度，使其达到目标位置。
- 速度控制：控制器根据误差值计算出需要达到的目标速度，然后通过调节电流和电压来控制电动机的转速，使其达到目标速度。
- 电流控制：控制器根据误差值计算出需要的电流大小，然后通过调节电流和电压来控制电动机的输出扭矩，使其达到目标输出扭矩。
4. 调节电流和电压控制器根据选择的控制策略，通过调节电流和电压来控制电动机的转速和位置。
调节电流可以改变电动机的输出扭矩，调节电压可以改变电动机的转速。
三、伺服马达的优势伺服马达相比于普通电动机具有以下优势：1. 高精度：伺服马达能够实现高精度的转速和位置控制，误差通常在几个角度或几个毫米以内。
伺服电机的工作原理与应用
伺服电机的工作原理与应用伺服电机是一种广泛应用于工业领域的电动机，其具有精密控制、高性能和稳定性强等特点。
本文将介绍伺服电机的工作原理以及常见的应用领域。
一、伺服电机的工作原理伺服电机通过电压信号的反馈控制来实现精确的位置、速度和力矩控制。
其工作原理主要分为以下几个方面：1. 反馈系统：伺服电机内置有编码器或传感器，用于给控制系统提供准确的反馈信息，以便实时监测和调整电机的位置、速度和力矩。
2. 控制系统：伺服电机的控制系统由控制器和执行器组成。
控制器接收反馈信号，并与预设的控制信号进行比较，生成误差信号。
根据误差信号，控制器产生适当的控制信号，通过执行器驱动电机实现位置、速度和力矩的精确控制。
3. 闭环控制：伺服电机采用闭环控制系统，通过不断地与反馈信号进行比较和调整，以保持电机输出的精确性。
闭环控制系统可以自动纠正误差，并提供稳定的转速和转矩输出。
二、伺服电机的应用领域伺服电机在各个领域有着广泛的应用，以下介绍几个常见的应用领域：1. 机床：伺服电机广泛应用于机床行业，如数控机床、车床和磨床等。
通过伺服电机的精确控制，机床可以实现高速、高精度的切削和加工，提高生产效率和产品质量。
2. 自动化系统：伺服电机在自动化系统中起着重要作用，如生产线上的机械臂、输送设备和装配机器等。
通过精确的位置和速度控制，伺服电机可以实现高效的自动化操作。
3. 3D打印：伺服电机在3D打印领域也有广泛应用。
通过伺服电机的精确控制，3D打印机可以准确地定位、定速和控制材料的进给，实现复杂结构的三维打印。
4. 机器人：伺服电机是机器人关节驱动的核心部件之一。
通过伺服电机的精确控制，机器人可以实现复杂的运动和灵活的操作，广泛应用于工业制造、医疗服务和家庭助理等领域。
5. 汽车工业：伺服电机在汽车工业中的应用也越来越广泛。
例如，伺服电机可以控制汽车的制动系统、转向系统和油门系统，提供更高的安全性和性能。
总结起来，伺服电机凭借其精确的控制和高性能，在工业领域中发挥着重要作用。
伺服电机工作原理
伺服电机工作原理伺服电机是一种能够生成旋转力矩的电动机，具有高精度、高可靠性和高性能等特点，广泛应用于工业控制领域。
其工作原理主要包括电机部分和控制部分两个方面。
1.电机部分的工作原理：伺服电机一般由电机本体、编码器和控制器三部分组成，其工作原理如下：(1)电机本体：伺服电机通常采用直流无刷电机或步进电机，其核心部分是由转子、定子和磁铁等组成。
电流通过转子上的线圈，产生的磁场与磁铁产生的磁场相互作用，使转子产生旋转力矩。
(2)编码器：伺服电机通常配备有高精度的编码器，用于测量电机转子的位置和速度。
编码器将信号传递给控制器，控制器根据编码器反馈的信息来调整电机的输出。
(3)控制器：控制器根据编码器反馈的信息，实时计算电机的位置偏差，并根据设定的目标位置来调整电机的输出，使其达到设定的位置、速度和力矩要求。
控制器通常采用闭环控制，利用PID控制算法来调节电机的输出。
2.控制部分的工作原理：伺服电机的控制部分主要包括驱动器和控制器两个方面，其工作原理如下：(1)驱动器：驱动器是将控制信号转换为电流或电压信号，用以驱动电机。
驱动器通常具有高功率放大器、电流/速度/位置闭环控制电路和电源供给等功能。
驱动器接收控制器发出的控制信号，并将其转换为电机的工作所需的电流或电压信号。
(2)控制器：控制器是伺服系统的核心部分，通常由嵌入式控制器、运算器和接口等组成。
控制器根据用户的输入和编码器的反馈信息，实时计算位置偏差，通过内部控制算法调整输出信号，以控制电机的运动。
控制器还可以实现参数设置、数据存储、通信和故障保护等功能。
综上所述，伺服电机的工作原理主要包括电机部分和控制部分两个方面。
电机部分通过电流与磁场的相互作用产生旋转力矩；编码器测量转子位置和速度，控制器根据编码器反馈信息实时调整电机输出；控制部分由驱动器将控制信号转换为电流或电压信号来驱动电机，控制器根据用户输入和编码器反馈信息实现闭环控制。
伺服电机凭借其高精度、高可靠性和高性能等特点，广泛应用于自动化控制领域。
伺服马达工作原理
伺服马达工作原理伺服马达是一种常见的电动机，常用于需要精确控制转速和位置的应用中。
它的工作原理基于反馈系统，通过不断调整电流和磁场来实现精确的运动控制。
伺服马达由三个主要部分组成：转子、定子和传感器。
转子是马达的旋转部分，定子是马达的固定部分。
传感器用于测量转子的位置和速度，并将这些信息反馈给控制系统。
伺服马达的工作原理可以简单描述为以下几个步骤：1. 电流供给：当外部电源连接到伺服马达时，电流通过马达的定子线圈。
这个电流产生一个磁场，使得转子开始旋转。
2. 位置和速度反馈：伺服马达通常配备了编码器或霍尔传感器等反馈装置，用于测量转子的位置和速度。
这些传感器将转子的位置和速度信息发送给控制系统。
3. 控制系统：控制系统是伺服马达的大脑，它接收传感器发送的位置和速度反馈信号，并根据预设的目标位置和速度来计算所需的电流输出。
4. 电流调整：控制系统根据目标位置和速度计算出所需的电流输出，并将其发送到马达的定子线圈。
这个电流会产生一个磁场，与转子上的磁场相互作用，从而控制转子的运动。
5. 反馈校正：转子的位置和速度会不断被传感器测量和反馈给控制系统。
控制系统会根据这些反馈信息进行校正，使得马达的运动更加精确和稳定。
通过不断的电流调整和反馈校正，伺服马达可以实现非常精确的位置和速度控制。
它广泛应用于机器人、自动化设备、CNC机床等需要高精度运动控制的领域。
需要注意的是，伺服马达的控制系统设计和参数调整对于其性能和稳定性至关重要。
不同的应用需要不同的控制算法和参数设置，以实现最佳的运动控制效果。
总结起来，伺服马达是一种基于反馈系统的电动机，通过不断调整电流和磁场来实现精确的位置和速度控制。
它的工作原理包括电流供给、位置和速度反馈、控制系统、电流调整和反馈校正等步骤。
伺服马达在许多需要高精度运动控制的应用中发挥着重要作用。
伺服马达工作原理
伺服马达工作原理伺服马达是一种常用于控制系统中的电动机，其工作原理是通过接收输入信号，根据反馈信号进行调节，从而实现精确的位置和速度控制。
本文将详细介绍伺服马达的工作原理和相关概念。
一、伺服马达的基本原理伺服马达由电动机、编码器、控制器和电源组成。
电动机通过控制器接收输入信号，控制电机的运动。
编码器用于测量电机的位置和速度，并将反馈信号发送给控制器。
控制器根据反馈信号进行计算和调节，以实现所需的位置和速度控制。
电源为伺服马达提供所需的电力。
二、编码器的作用编码器是伺服马达中的重要组成部分，用于测量电机的位置和速度。
编码器通常包括光电传感器和编码盘。
光电传感器通过检测编码盘上的光栅来测量电机的位置和速度。
编码盘上的光栅通常由透明和不透明的条纹组成，光电传感器通过检测光栅的变化来计算位置和速度。
三、控制器的作用控制器是伺服马达中的核心部分，负责接收输入信号，并根据反馈信号进行计算和调节。
控制器通常采用PID控制算法，即比例-积分-微分控制算法。
PID控制算法根据输入信号和反馈信号之间的差异，计算出控制信号，控制电机的运动。
比例项用于根据差异的大小调整控制信号的幅值，积分项用于根据差异的积累调整控制信号的持续时间，微分项用于根据差异的变化率调整控制信号的变化速度。
四、电源的作用电源为伺服马达提供所需的电力。
伺服马达通常需要稳定的直流电源，以确保电机的正常运行。
电源的电压和电流需根据伺服马达的额定参数进行选择，以满足电机的工作要求。
五、伺服马达的工作流程1. 接收输入信号：伺服马达通过控制器接收输入信号，输入信号通常为位置或速度指令。
输入信号可以通过人机界面、传感器或其他控制设备提供。
2. 反馈信号测量：伺服马达通过编码器测量电机的位置和速度，并将反馈信号发送给控制器。
3. 控制计算：控制器根据输入信号和反馈信号进行计算，使用PID控制算法计算出控制信号。
4. 控制输出：控制器将计算得到的控制信号发送给电机，控制电机的运动。
伺服电机工作原理
伺服电机工作原理引言概述：伺服电机是一种常见的电机类型，具有精准控制和稳定性强的特点。
本文将详细介绍伺服电机的工作原理。
一、电机基本原理1.1 电磁感应原理伺服电机的工作原理基于电磁感应原理。
当通过电流流过电机的线圈时，会产生磁场。
在磁场的作用下，电机的转子会受到力矩的作用而旋转。
1.2 磁场与电流的关系伺服电机的磁场是通过永磁体或电磁线圈产生的。
永磁体的磁场是恒定的，而电磁线圈的磁场可以通过改变电流大小来调节。
电流越大，磁场越强，电机的转速也会相应增加。
1.3 电机的控制方式伺服电机的控制方式通常采用反馈控制，即通过传感器获取电机的转速或位置信息，并将其与期望值进行比较，然后调节电流以实现精确的控制。
这种控制方式可以使电机在负载变化或外界干扰的情况下保持稳定运行。
二、伺服电机的组成部分2.1 电机驱动器伺服电机的驱动器是控制电机运行的核心部件。
它接收来自控制器的指令，并将其转化为电机驱动所需的电流信号。
驱动器通常包括功率放大器、电流传感器和保护电路等组件。
2.2 反馈传感器反馈传感器是伺服电机的重要组成部分，用于实时监测电机的转速或位置信息。
常见的反馈传感器包括编码器、霍尔传感器和光电传感器等。
通过反馈传感器提供的准确信息，控制器可以及时调整驱动器输出的电流信号，使电机保持稳定运行。
2.3 控制器控制器是伺服电机系统的智能中枢，负责接收用户的指令并控制电机的运行。
控制器通常包括微处理器、存储器和输入输出接口等组件。
它通过与驱动器和反馈传感器的协同工作，实现对电机的精确控制。
三、伺服电机的工作模式3.1 速度控制模式伺服电机可以通过控制器调节驱动器输出的电流信号来控制电机的转速。
控制器根据反馈传感器提供的转速信息与期望值进行比较，然后调整输出信号，使电机的转速保持在期望值附近。
3.2 位置控制模式伺服电机还可以通过控制器调节驱动器输出的电流信号来控制电机的位置。
控制器根据反馈传感器提供的位置信息与期望值进行比较，然后调整输出信号，使电机的位置达到期望值。
伺服控制器原理及应用
显示屏第四行第一项是控制器输出的伺服阀电流的大小， 以差m值A，为单单位位是；V。第二项是偏差，即指令信号和反馈信号的理解
调试前须先确定系统工作是否正常，系统正常工作时 油缸在任意位置都能停住。变送器安装是否正确，即 零位或静叶角度最小时变送器输出为4mA 左右，全开 位或静叶角度最大时变送器输出为20mA 左右。油管 路的连接是否正确，当油缸的A、B 腔接反时，伺服系 统不能正确工作，此时可重新连接油缸的A、B 腔，也 可通过改变跳线开关J6 的跳线方向来实现相同的目的。
理解
2．反作用控制方式调节：
A．将指令信号设为20mA,调节控制板（CONTROL）面板 上标着“变送器”字样的框中的电位器“零点”，油缸会 随之运动，不断调节电位器使实际位置到达零位。
B．将指令信号设为4mA,调节控制板（CONTROL）面板 上标着“变送器”字样的框中的电位器“行程”，油缸会 随之运动，不断调节电位器使实际位置到达满行程位。
掌握
主要功能
1、控制功能
ZETA系列伺服控制器是3H-TRT系统的重要组成部分。该 控制器可以驱动MOOG阀等多种伺服阀，配合不同位置 传感和伺服执行机构，构成高精度的位置伺服控制系统， 确保高炉顶压的高精度稳定性。控制器具有控制精度高、 量程可调范围宽、分辨率高、漂移小、工作稳定、抗干 扰能力强、现场调试十分方便等突出优点。
因此，伺服控制器具有控制器具有量程可调范围
宽、响应及时、跟踪准确、工作稳定等突出优点， 在精密控制系统中发挥着重要作用，下面我以TRT 所用到的BGC-6811和ZETA两种伺服控制器进行介 绍。
伺服电机驱动器的工作原理
伺服电机驱动器的工作原理伺服电机驱动器（Servo motor driver）是将电动机与控制电路相结合的设备，主要用于控制电动机的速度、位置和方向。
它通过控制驱动电流来实现对电机的精确控制，使得电机能够按照预定的要求进行运动。
1.脉冲信号接收与解析：伺服电机驱动器通常通过接收外部的脉冲信号来控制电机的转动。
这些脉冲信号一般由编码器或计数器产生，并且与所需的运动参数相关联，如速度、加速度和位置等。
驱动器会解析这些脉冲信号，并将其转换为电机控制所需的电流信号。
2.电流控制：伺服电机驱动器会根据接收到的脉冲信号来控制输出电流的大小和方向。
控制电流可以通过控制电压或PWM（脉宽调制）信号的方式来实现，这取决于驱动器的工作方式。
电机的电流大小直接影响到电机的负载能力和运动性能，较大的电流通常代表着更强大的动力。
3.速度、位置和方向控制：伺服电机驱动器可以根据接收到的脉冲信号来精确控制电机的速度、位置和方向。
在速度控制方面，驱动器会通过调整输出电流的大小和运动时间的长短来实现。
在位置控制方面，驱动器会将脉冲信号的数量和方向与电机的角度测量进行比较，并调整输出电流以实现电机的准确位置控制。
在方向控制方面，驱动器会根据脉冲信号的正负来决定电机的转向。
4.反馈控制：伺服电机驱动器通常具有反馈控制系统，以实现对电机运动的精确控制。
反馈控制常用的传感器包括编码器、霍尔传感器和位置传感器等。
在运动过程中，传感器会实时监测电机的位置和速度，并将这些信息传递给驱动器的控制电路。
控制电路会根据传感器提供的信息进行调整，以实现对电机运动的闭环控制。
通过以上的工作原理，伺服电机驱动器能够实现高精度、高性能的电机控制，广泛应用于各种自动控制系统中，如工业机械、自动化设备、机器人、数控机床、印刷设备等。
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NWInG 自動化技委會 應知應會教材
教材編號: 教材編號:
核準: 核準:張乃文
版次:Rev. 版次:Rev. A
審核: 審核:陸偉
製作: 製作:胡彥
適用期限:2010.06.30 適用期限:2010.06.30 :2010
製作日期:2009 06. 製作日期:2009.06.21 :200 Page:1 Page:1/48
課程對象： 課程對象：自動化職系相關人員 上課時間： 上課時間：共2H 課程特色： 課程特色：從基礎理論和實Page:2 Page:2/48
課程目標
本課程的學習目標是介紹伺服馬達基本原理和應用 在本次課程中，你將學習到…… 在本次課程中，你將學習到…… 1. 伺服與步進的區別 2. 伺服馬達的基本原理 3. 伺服馬達的控制方式 4. 伺服馬達的選用 5. 伺服馬達的參數設定 6. 伺服馬達的使用注意事項
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1.3.3 1.3.3 DC 直 流 形 伺 服 馬 達 3.
直流形：直流伺服馬達，有碳刷運轉磨耗所產生粉塵的問題， 無塵要求的場所不宜使用，以小容量為主。（轉子：線圈；定 子：永久磁鐵；整流子：磁刷） ※優點： 1.伺服驅動器構造簡單。 2.停電時可發電剎車。 3.體積小、價格低。 4.效率佳。 ※缺點： 1.整流子週邊需定期保養。 2.碳刷磨耗產生(碳粉)，無法 應用於要求凊絜的場所。 3.因整流器碳刷的問題，高速 時轉矩差。 4.永久磁鐵有消磁的可能。
Confidential
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目
錄
伺服系統 組成及 系統的 一. 伺服系統的組成及分類 伺服系統的特性及 系統的特性 二. 伺服系統的特性及選用 伺服馬達 馬達的控制方式 三. 伺服馬達的控制方式 要參數分析設定(三菱) 四. 重要參數分析設定(三菱) 控制模 五. 常用控制模式接線 六. 伺服馬達的使用注意事項
光耦合電晶體 A相縫隙 旋轉板 B相縫隙 (碟片) 軸 發光二極管 Z相信號縫隙
隨著軸的旋轉,被寫入黑白圖案 之碟片也會一起旋轉,而相對應 的,通過兩個縫隙的光會透過或 被遮斷,此光線會被各縫隙相對 的影像半導體管變換成電流,並 經波形整形後以2個矩形波列來 輸出,而2個縫隙的配置上,相互 間之矩形波列輸出的位相有1/4 間隔的差異
絕對位置系統原點復歸條件
1)系統安裝 2)更換伺服放大器 3)更換伺服電機 4)發生絕對位置丟失報警
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1.3 馬達分類 1.3 伺服馬達分類 1.3.1 1.3.1 SM 同 步 形 伺 服 馬 達
同步形：採用永磁式同步馬達，停電時發電效應，因此 煞車容易， 但因製程材料上的問題，馬達容量 受限制。（轉子：永久磁鐵；定子：線圈） ※優點： 1.免維護。 2.轉矩特性佳，大轉矩。 3.停電時可發電剎車。 4.尺寸小、重量輕。 5.高效率。 ※缺點： 1.AMP較DC形構造複雜。 2.MOTOR及AMP必需1：1 搭配使用。 3.永久磁石有消磁的可能。
Confidential
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2.伺服系統的特性及選用 伺服系統的特性及 系統的特性
伺服馬達的特性分类 2.1 伺服馬達的特性分类
低惯量小容量：電機的慣性矩較大，適用於負載慣性矩發 生變動的機械和皮帶驅動等韌性較差的機 械。如皮帶機，機器人，組裝等。 超低惯量小容量：電機的慣性矩較小，適用於直接用端子 螺絲連接高蘋度運轉的機械。插件，裝 配等高速急走急停等。 中惯量中容量︰適用於CNC機，搬運機械，XY Table 低惯量中容量：適用於直接用端子螺絲連接高蘋度運轉的 需功率較大的機械。
輸入脈波 偏差 計數器 D/A 變換 速度 控制部 電流 控制部
變頻部
馬達
編碼器
F/V 變 換
位置回路 速度回路
電流回路
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1.2.1偏差計數器和累積脈沖 1.2.1偏差計數器和累積脈沖 2.1
偏差計數器具有兩大功能: 1)對脈沖模塊發出的命令脈沖進行計數,並把計數值傳到 數/模轉換器 2)命令脈沖減去反饋脈沖,並以命令脈沖和反饋脈沖的偏差 值(累積脈沖)來運行電機,直到命令脈沖為0 累積脈沖:由於機械慣性,如果以正常狀態發佈定位模塊速度 命令,則這些命令會滯後,且不能夠跟蹤,因此使用一種方式,通 過偏差計數器中累積來延遲速度命令脈沖,機器停止時偏差計 數器發出所有脈沖並返回到0
Confidential
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1.4步進電機. 1.4步進電機.伺服電機比較
1) 控制方式 a) 步進電機:開環控制方式 b) 伺服電機:開環控制方式 2) 性能比較 a) 步進特性 優點：運行平穩，剛性好，停止制動響應時間快. 缺點：轉速低----步距角細分有限決定它精度不高;最 高轉速不超過1000rpm；不適合作高速控 尺寸大----同等轉矩的電機尺寸比伺服電機大。 b)伺服特性 優點：運行平穩;電子齒輪分頻，精度高(360度/10000 脈沖);速度快可達3000~5000rpm.適合作高速高 精度控制. 缺點：同等轉矩慣量比步進小(不含中慣量).
Confidential
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伺服馬達 馬達的 2.2 伺服馬達的型號說明 三菱MR J2系列型 MR- 系列型號 2.2.1 三菱MR-J2系列型號說明
MR-J2S-10A1
（驅動器型號）
無:三相AC200V、單相AC230V，1:單相AC100V 1 A:標準脈波列、類比I/F，B:SSCNET B 10、20、40、60、70、100、200、350、(500、700) 伺服驅動器系列名
停電再復電後需再做原點復歸 停電再復電後不需再做原點 復歸 構造簡單、且便宜。 構造複雜、且昂貴
Confidential
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1.2.2.1相對值形編碼器 1.2.2.1相對值形編碼器 2.2.1
回轉圓盤上有很多的光學刻度設計，當發光二極体的光 源通過固定式刻度盤、回轉圓盤時，隨時檢測出刻度變換 的相對電氣信號位置裝置。當回轉圓盤轉動時，連續脈波 數的累計數值取得。
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1.2.2.2 1.2.2.2 絕對值形編碼器 以下條件不能使用絕對位置編系統
1)速度控制模式/轉矩控制模式 2)切換控制模式(位置/速度,速度/轉矩,轉矩/位置) 3)旋轉軸、無限長定位系統和無行程座標系統 4)原點復歸後,需要改變電子齒輪比 5)使用報警代碼輸出
Confidential
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1.2.2.2 1.2.2.2 絕對值形編碼器
絕對位置編碼器,並通過電池供電的計數器備份數據,因此機械 安裝完成後只要進行一次原點復歸,以後接通電源後不需原點 復歸也能正常工作
電池接頭
操作部分蓋板
CON1
電池
電池卡座
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1.2.2編碼器 功能與分類 1.2.2編碼器的功能與分類 2.2編碼
編碼器分為兩種： 1) 相對值形編碼器 2) 絕對值形編碼器 項 目 輸出 斷電 特點 相對值形編碼器
相對值輸出 回轉角度變化相對脈波值輸出
絕對值形編碼器
絕對值輸出 回輕角度的絕對值輸出
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1.2 1.2 伺服馬達與步進的性能比較
1)控制精度不同 兩相混合式步進電機步距角為1.8,0.9度,五相混合式一般為 0.72 、0.36,也有可撥碼設置的1.8 ,0.9,0.36,0.18 ,0.09,0.072 ,0.034 交流伺服電機的控制精度由電機軸後端的旋轉編碼器保證, 對於17位編碼器的電機,驅動器每接受131072個脈沖轉一圈,即 其脈沖當量為360/131072=0.0027466 2)低頻特性不同 步進電機在低速時易出現低頻振動現象,振動頻率與負載情 況和驅動器性能有關交流伺服電機運轉非常平穩,即使在低速 時也不會出現振動 3)矩頻特性不同 步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降,且在較高轉速時會
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1.2.2.2 1.2.2.2 絕對值形編碼器
編碼器既檢測伺服電機在1轉內的位置,又對旋轉周數進行計數, 因此絕對編碼器能夠實時檢出伺服電機的絕對位置
光耦合電晶體 旋轉板 (碟片) 發光二極管 縫隙
軸
寫入圖案的碟片旋 轉時,通過縫隙的光, 會依照圖案有些通 過、有些遮斷,透過 的光會被影像半導 體轉換成電流,經過 波形整形回路而變 成完全的數位信號, 輸出波形
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1.2 1.2 伺服馬達與步進的性能比較
急遽下降,交流伺服電機為恆力矩輸出,在其額定轉速以內,都 能輸出額定轉矩,在額定轉速以上為恆功率輸出 4)過載能力不同 步進電機一般不具備過載能力,交流伺服電機有較強的過載 能力,最大轉矩為額定轉矩的2~3倍,可用於克服慣性負載在啟 動瞬間的慣性力矩,步進電機沒有這種過載能力,在選型時為 了克服這種慣性力矩,往往選取較大轉矩的電機 5)運行性能不同 步進電機為開環控制,啟動頻率過高或負載過大易出現失步 或堵轉現象,所以要處理好升、降速問題;伺服驅動系統為閉 環控制,驅動器可直接對電機編碼器反饋信號採樣,內部構成 位置環和速度環,控制性能更為可靠
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1.3.2 1.3.2 感 应 形 伺 服 馬 達 3.