2017--2018年第二学期(工业机器人基础技术)期末试卷A-B

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《工业机器人》期末考试试卷A卷答案

《工业机器人》期末考试试卷A卷答案一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。

2、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。

二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。

（√）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。

（√）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。

（√）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。

（√）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。

（√）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。

（√）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（ A ）①瑞典A BB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成？（ B ）。

A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（ B ）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（ A ）。

A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（ D ）。

①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？工业机器人工具中心点（TCP）为机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心。

当机器人末端执行器安装不同作业工具时，为了方便描述工具在空间的位置，使其实现精确运动控制，或当换装工具后发生工具碰撞时，都需要进行TCP标定。

工业机器人期末试卷和答案

专业级班姓名学号密封线
8、当机器人发生碰撞时，手动搬动机器人，把他恢复到正确位置（×）
9、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

（√）
10、著名的工业机器人公司四大家族，发那科、安川、库卡、川崎（×）
四、简答题（每小题10分，共20分）
1、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。

答：
1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。

2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。

3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。

4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。

2、人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：
（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。

五、计算题（每小题10分，共20分）
1、计算出从1号位置搬到6号位置的位置偏移量。

1号位置为参考点。

2、写出右图的运行程序。

（考生标注点位，程序与点位对应）
得分阅卷人
答：
1号点上方,0,0,50）
1号点下方（0,0,0，）
6号点上方（110，-55,50）
6号点下方（110，-55,0）。

《工业机器人机械基础》期末卷A含参考答案

《工业机器人机械基础》试题（A ）专业：工业机器人技术试题说明：1.本试卷满分共计100分，考试时间120分钟。

2.本试卷共3页，六个大题。

一、填空题（每空1分，共20空，共20分）1. Devol 与Engerlberge 合作创建了美国万能自动化公司(Unimation)，于1962年生产了第一台机器人，取名Unimate 。

2. 工业机器人按照运动形式可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球(极)坐标型、1 平面双关节型、关节型等五类机器人。

3.谐波发生器通常采用凸轮或偏心安装的轴承构成不管是液压传动还是气压传动，其能量转换都是：机械能→ 压力能 →机械能。

4.在液压系统中，系统的压力大小决定于负载，执行元件的运动速度决定于流量。

5.空气过滤器与减压器，油雾器一起构成气动三联件。

6.液压传动主要有动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件等四部分组成。

7.按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。

8.对于铰链四杆结构来说，机架和连杆总是存在的，因此可按曲柄的存在情况，分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。

9.两构件之间作点或线接触的运动副成为高副。

10.轴是机器中最基本和最重要的零件之一，其主要功能是传递运动与转矩和支撑回转零件。

二、单项选择题（每题1分，共10题，共10分。

将符合题目要求的选项选出，将代码填入对应题号的方格内）1.（ B ）是机器和机构的总称。

A.构件B.机械C.零件D.机器 2.圆锥销连接的销和孔均制有（ A ）的锥度。

A.1：50B.1：30C.1:10D.1:100 3.轴上零件的固定形式有（ C ）两种。

A.轴向固定和径向固定B.轴向固定和法向固定C.轴向固定和周向固定D.周向固定和径向固定 4.一对齿轮的传动比等于（ B ）。

A.主动齿轮的齿数÷从动齿轮的齿数；B.从动齿轮的齿数÷主动齿轮的齿数；C.从动齿轮的齿数⨯主动齿轮的齿数D.主动齿轮的齿数⨯从动齿轮的齿数；5.腰部是连接臂部和基座的部件，通常是（ A ）部件。

《工业机器人》期末考试试卷B卷

2、常用的驱动电动机有（）
①直流伺服电动机②交流伺服电动机③步进电动机④三相异步电动机
A①②③④B①②③C②③④D①③④
3、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。
A相同B不同C无所谓D分离越大越好
4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
（1）完成单独正方形轨迹（10分）
（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3）写出上述两个任务的完成RAPID程序，写出每行程序注释。（10分）
图2
5、按照手部用途和结构的不同可分为机械式夹持器，吸附式执行器和专用工具三类。（）
6、对于动作复杂、操作精度要求高的工业机器人，一般采用离线编程方式。（）
三、选择题（每题2分，共10分）
1、国际上机器人四巨头指的是（）
①瑞典ABB②日本FANUC③日本YASKAWA④德国KUKA⑤日本OTC
A①②③④B①②③⑤C②③④⑤D①③④⑤
一、填空题（每空1分，共6分）_______、__________和__________三部分组成，是一个独立的部件，具有通用性。
2、工业机器人伺服系统主要由__________、__________、__________、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
A无效B有效C延时后有效
5、机器人日检查的项目有（）。
①送丝机构②焊枪安全保护系统③水循环系统
④气体流量⑤测试TCP
A①②③B③④⑤C①②③④⑤D①③⑤
四、简答题（每题4分，共8分）
1、按照工业机器人的驱动方式，可将工业机器人分为哪几类？
2、工业机器人电气控制系统主要由哪几部分组成？

工业机器人期末考试试题

工业机器人期末考试试题1、下列说法正确的是( ) 。

[单选题] *A.种子只有在土壤里才能发芽B.种子发芽一定要有阳光C.种子发芽必须要有水(正确答案)2、透过透镜看到的面积或区域叫作透镜的视野。

( ) [单选题]对(正确答案)错3、科学家发明了雷达，利用的是（）。

[单选题] *A.苍蝇的复眼B.鱼的侧线C.蝙蝠的“回声定位”(正确答案)4、31、地球上的水资源取之不尽，用之不竭。

[判断题] *对错(正确答案)5、放大镜的特点是透明，中间薄边缘厚。

( ) [单选题]对错(正确答案)6、下列因素的改变可以影响电磁铁磁性强弱的是（）。

[单选题] *A.减少导电线圈的匝数(正确答案)B.改变电池正负极的接法C.改变导电线圈的缠绕方向7、磁悬浮列车利用的是磁铁( ) 的原理。

[单选题] *A.同极相斥、异极相吸(正确答案)B. 能吸引铁C.能指南北8、妙妙和爸爸坐在一样的沙发上，一般情况下，（）会使沙发的凹陷更深。

[单选题]A.爸爸(正确答案)B.妙妙C.无法确定9、植物与动物的生存都需要一定的环境。

[判断题] *对(正确答案)错10、以下没有新物质产生的变化是( )。

[单选题] *A.水蒸发变成水蒸气(正确答案)B.白醋浸泡贝壳C.白糖加热变成焦糖11、农民伯伯为作物补充含氮、磷、钾等元素的养料，是为了帮助作物补充（）。

[单选题] *A.水分B.维生素C.无机盐(正确答案)12、恒星也是运动的,位置也是不断变化的。

[判断题] *对(正确答案)错13、蜡烛燃烧发生的变化属于( )。

[单选题] *A.物理变化B.化学变化C.物理变化和化学变化(正确答案)14、有人类登上的星球有( )。

[单选题] *A.月球(正确答案)B.火星C.月球和火星15、以下塔台整体造型最合理的是( )。

[单选题] *A.上小下大,上轻下重(正确答案)B.上小下大,上重下轻C.上大下小,上轻下重16、工人师傅搬运杂乱的废钢铁很麻烦，用电磁起重机就省事多了。

《工业机器人》试卷及参考答案

得分一、填空题（每空1分，共20分）1．六自由度工业机器人前三个轴一般称为主轴，保证末端执行器达到工作空间的任意______________，后三个轴一般称为__________，用以实现末端执行器的任意______________。

2．在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用___________ 坐标系最为适宜。

3. 当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用_______ 操作模式完成精确定位。

4. 运动轨迹是机器人为完成某一作业，______________ 所掠过的路径，是机器人示教的重点。

5. 从结构形式上看，搬运机器人可分为________________式、________________式、________________式、________________ 式和关节式搬运机器人。

6. 码垛机器人常见的末端执行器分___________ 、_________ 、__________ 和________。

7. 五大常用工业机器人中精度要求最高的一般是_________机器人，目前应用最广泛的是__________机器人。

8. 目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种：涂装机器人和涂装机器人。

9. 工业1.0是指_________ 化，工业2.0和3.0是批量化和数字化，工业4.0是___________化。

得分二、简答题（第1、2小题各6分，第3、4小题各4分，共20分）1．请表述示教机器人在线示教的六大基本步骤。

2. 工业机器人中常用谐波齿轮减速器，请摘述其六条优点。

3. 点焊机器人从外形结构上有哪些分类？各适用什么场合？4. 请写出机械手的拉格朗日运动方程式表达式及一自由度机械手的运动方程式。

1. 二自由度机械手的姿态如图所示，试求在终端P点产生X2方向的200N力的所需的关节驱动力τ。

其中6/πβα==,mLmL5.0,4.021==。

2. 对某楔形物体摆放如下图（a），现通过变换放置形式如图（b）,固连在楔形物体上的坐标系在原坐标系的坐标为（5，0，0），试求：（1）变换矩阵；（2）变换后坐标点阵；（3）变考试方式闭卷考试时间：100分钟题号一二三四总分得分得分三、计算题（第1题15分，第2题25分，共40分）************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班级：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学号：************ ************ ************ ************ ************ ************ 姓名：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班级： ************ ************ ************************ ************ ************************ 学号：************************ ************************ ************ ************姓名： ************ ************************ ************ ************ ************ ************************************ ************ ************ ************************************ ************************ ************ ************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班级： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学号：************************ ************ ************************ ************ 姓名： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 换矩阵的逆阵。

工业机器人考试试卷(附答案)

工业机器人考试试卷（附答案）一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型四种基本类型。

2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传感系统和机械系统。

3、机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及最大速度等。

4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目，不包括末端操作器的开合自由度。

5、机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率，统称为系统分辨率。

6、重复定位精度是关于精度的统计数据。

7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘等三种基本类型。

8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运动、空间直线运动和空间曲线运动。

9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。

10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。

11、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况。

12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。

13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。

14、机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹控制方式和示教控制方式。

15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。

二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。

)1、工作范围是指机器人 B 或手腕中心所能到达的点的集合。

A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。

2、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用 A 来标记。

A RB WC BD L4、RRR型手腕是 C 自由度手腕。

《工业机器人》期末考试试卷A卷--答案

具命名为Tool 18,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tooll8+姓
名.mp4,工作站名称保存为Tool 18+姓名.rsstno （15分） 2、根据所给出的IRB120焊枪和工件完成己经给出小正方形、圆形、锥形黄色而（如图2）的工件坐标系的示教，该工件名称为zhengfangxing 、
yuanxing> zhuixing,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Wobj+姓名.mp4,丄作站名称保存为Wobj+姓名.rsstno （25分）
图1
3、使用上述工具和己完成的工件坐标（如图3）,完成轨迹运行，存储仿真录像名称为guiji+姓名.mp4,工作站名称保存为guiji+姓名.rsstno ：
（1）完成单独正方形轨迹（10分）
（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3）写岀上述两个任务的完成RAPID 程序，写出每行程序注释。

（10
分）
閤3。

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福建工贸学校泉州校区泉州闽南工贸学校
2017—2018学年度第二学期
《工业机器人》A试卷数控大、中印80份满分：100分成绩：
一、填空题28%（每一格1分）
1、机器人的英文名称是：。

它是的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以程序，也可以根据
技术制定的原则纲领行动。

2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一
种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。

3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节
或的机器装置。

4、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、
机器人、机器人等多种。

5、1954年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。

6、智能机器人不仅具备了能力，而且还具有，
并具有记忆、的能力，因而能够完成更加复杂的动作。

7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别
是、、和。

8、工业机器人的手不仅是一个的机构，它还应该具有
的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。

9、夹持式取料手分为三种：、和。

10、夹钳式取料手一般由、、和支架组
成。

11、机器人的手腕是连接和的部件，它的主要作
用是确定手部的作业方向。

二、判断题20%（每题2分）
1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自由
度的操作机。

（）
2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目
前工业机器人大多采用的结构形式。

（）
3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。

（）
4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有
三个自由度。

（）
5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有
空间区域，以及手部本身所能到达的区域。

（）
6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。

（）
7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。

（）
8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般
没有关节。

（）
9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能
力载荷（）10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动
角度。

（）
三、选择题20%（每题2分）
1、型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂的上下、
左右移动和前后伸缩构成坐标系。

A、直角坐标
B、圆柱坐标
C、极坐标
D、多关节坐标
2、控制方式的机器人只控制工业机器人末端执行器在作业空间
中某些规定的离散点的位姿。

A、智能
B、力（力矩）
C、连续轨迹
D、点位
3、下列不是工业机器人的发展方向。

A、智能化
B、小型化
C、模块化
D、系统化
4、下列不是工业机器人的精度技术参数。

A、分辨率
B、定位精度
C、重复精度
D、安装精度
5、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。

A. 固定
B.定位
C.释放
D.触摸
6、RRR手腕是自由度的手腕。

A. 1
B.2
C.3
D.4
7、手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和驱动。

A. 手动
B.机械
C.电动
D.计算机
8、多数机器人的腕部结构的驱动部分安装在上。

A. 大臂
B.小臂
C.机身
D.手部
9、取料手是依靠吸附力进行取料的。

A. 吸附式
B.夹钳式
C.钩拖式
D.弹簧式
10、球坐标机器人采用球坐标，它是用一个滑动关节和旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。

A. 一个
B.两个
C.三个
D.四个
四、简答题20%（每题10分，共20分）
1、工业机器人按结构坐标系统可分为哪几种类型？
2、简述工业机器人由哪3大部分6个子系统组成？
五、看图填空（每空2分，共12分）
1、根据图形写出工业机器人机械结构系统的名称。

1．2．
3．4．
5．6．
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2017—2018学年度第二学期
《工业机器人》B试卷数控大、中印80份满分：100分成绩：
一、填空题28%（每一格1分）
1、机器人的英文名称是：。