机械原理2机构的结构分析
机械原理-郭宏亮-孙志宏-第二章答案
第2章机构的结构分析1．判断题（1）机构能够运动的基本条件是其自由度必须大于零。
（错误 ）（2）在平面机构中，一个高副引入两个约束。
（错误 ）（3）移动副和转动副所引入的约束数目相等。
（正确 ）（4）一切自由度不为一的机构都不可能有确定的运动。
（错误 ）（5）一个作平面运动的自由构件有六个自由度。
（错误 ）2．选择题(1) 两构件构成运动副的主要特征是（ D ）。
A ．两构件以点线面相接触B ．两构件能作相对运动C ．两构件相连接D ．两构件既连接又能作一定的相对运动(2) 机构的运动简图与（ D ）无关。
A ．构件数目B ．运动副的类型C ．运动副的相对位置D ．构件和运动副的结构(3) 有一构件的实际长度0.5m L =，画在机构运动简图中的长度为20mm ，则画此机构运动简图时所取的长度比例尺l μ是（ D ）。
A ．25B ．25mm/mC ．1:25D ．0．025m/mm(4) 用一个平面低副连接两个做平面运动的构件所形成的运动链共有（B ）个自由度。
A ．3B ．4C ．5D ．6(5) 在机构中，某些不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为（A ）。
A ．虚约束B ．局部自由度C ．复合铰链D ．真约束(6) 机构具有确定运动的条件是（ D ）。
A ．机构的自由度0≥FB ．机构的构件数4≥NC ．原动件数W ＞1D ．机构的自由度F ＞0, 并且=F 原动件数W(7) 如图2-34所示的三种机构运动简图中，运动不确定是( C )。
A ．（a ）和（b ）B ．（b ）和（c ）C ．（a ）和（c ）D ．（a ）、（b ）和（c ）(8) Ⅲ级杆组应由（ B ）组成。
A ．三个构件和六个低副B ．四个构件和六个低副C ．二个构件和三个低副D ．机架和原动件(9) 有两个平面机构的自由度都等于１，现用一个有两铰链的运动构件将它们串成一个平面机构，这时自由度等于（ B ）。
机械原理判断题
机械原理判断题第2章机构的结构分析随堂自测选择题〔每题5分，共100分〕1、当机构的的原动件数目小于其自由度数时，该机构将〔〕确定的运动。
正确答案：CA。
有B。
没有C。
不完全有2、当机构的的原动件数目大于其自由度数时，该机构将〔〕。
正确答案：CA。
有确定的运动B。
没有确定的运动C。
最薄弱环节发生损坏3、在机构中，一些不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为〔〕。
正确答案：AA。
虚约束B。
局部自由度C。
复合铰链。
4、机构具有确定运动的条件是〔〕。
正确答案：CA。
机构自由度小于原动件数B。
机构自由度大于原动件数C。
机构自由度等于原动件数5、用一个平面低副联二个做平面运动的构件所形成的运动链共有〔〕个自由度。
正确答案：BA。
3B。
4C。
5D。
66。
杆组是自由度等于〔〕的运动链。
正确答案：AA。
0B。
17。
一般平面运动副所提供的约束为〔〕。
正确答案：DA。
1B。
2C。
3D。
1或2Ⅲ级机构,那么该机构应满足的必要充分条件是〔〕。
正确答案：DA。
含有一个自由度B。
至少含有一个基本杆组Ⅱ级杆组Ⅲ级杆组9。
机构中只有一个〔〕。
正确答案：DA。
闭式运动链B。
运动件C。
从动件D。
机架10。
具有确定运动的差动轮系中其原动件数目〔〕。
正确答案：AA。
至少应有2个B。
最多有2个C。
只有2个D。
不受限制11、机构作确定运动的基本条件是其自由度必须大于零。
〔〕正确答案：错对错12、任何机构都是自由度为零的基本杆组依次连接到原动件和机架上面构成的。
〔〕正确答案：对对错13、高副低代是为了对含有高副的平面机构进行分析和研究。
〔〕正确答案：对对错14、任何具有确定运动的机构的从动件系统的自由度都等于零。
〔〕正确答案：对对错15、在平面机构中一个高副将引入两个约束。
〔〕正确答案：错对错16。
当机构的自由度F>0,且等于原动件数，则该机构即具有确定的相对运动。
〔〕正确答案：对对错17。
运动链要成为机构，必须使运动链中原动件数目等于其自由度数。
机械原理复习题第2章机构的结构分析
4
ω1 1
5 3
2
2
题9图
• • • •
解： F=3n－（2pL＋pH）=3×4－2×6=0 或F=3n－（2pL＋pH－p'）－F′ =3×4－（2×7＋0－2）－0=0 此方案有结构组成原理的错误。因为它 的自由度为零，不能运动。 • 修改方案如答图a、b所示。
• 例题2 图示为毛纺设备洗毛机中所采用的双 重偏心轮机构，偏心轮1可以在偏心轮2中相 对转动，偏心轮2可以在构件3的圆环中相对 转动。⑴试绘制其在图示位置时的机构运动 简图；⑵当以偏心盘1为原动件时，该机构是 否有确定的运动？
B 3 3 1 O A B
2
O΄
O 1 2 A
O΄
题2图
题答图
• 解 在绘制机构运动简图时，首先必须搞清 机构的组成及运动传递情况。在图示机构中， 偏心盘1为原动件，其与机架构成转动副A； 偏心盘1与偏心盘2构成转动副O；偏心盘2 与带环的构件3构成转动副O΄；构件3与机 架组成转动副B。 • 根据上述分析，再选定一适当的比例尺和视 图平面，并依次定出各转动副的位置。就不 难画出其机构运动简图，如答图所示。
O 1 A
O A 1 2
3 B 题4图
4
2
3
B
题答图
• 解 在绘制机构运动简图时，首先必须搞
清机构的组成及运动传递情况。在图示
机构中，偏心盘1为原动件，其与机架4
构成转动副O；偏心盘1与构件2构成转
动副A；构件2与滑块3构成转动副B；滑
块3与机架4组成移动副，其相对移动方
向沿OB方向。
• 根据上述分析，再选定一适当的比例尺和 视图平面，并依次定出各转动副的位置和 移动副导路的方位。就不难画出其机构运 动简图，如答图所示。 • 由于该机构具有3个活动构件、3个转动副 和1个移动副，没有高副，没有局部自由 度和虚约束，故机构的自由度为 O1 A • F=3n－（2pL＋pH） OA 2 • =3×3－（2×4＋0） 1 2 3B • =1
机械原理典型例题第二章机构分析
A
B
C
运动链能够成为机构的条件是，运动链相对于机架的自由度大于零，且等于原动件的数目。 平面机构的级别取决于机构能够分解出的基本杆组的级别。
Y
N
1
2
3
2.判断题：
作业评讲
2-8: 图示为一简易冲床的初拟设计方案。设计者的思路是：动力由齿轮1输入，使轴A来连续回转，而固定在A轴上的凸轮2与杠杆3组成的凸轮机构将使冲头4上下运动达到冲压的目的。试绘出机构运动简图，分析是否能实现设计意图，并提出修改方案。
例4：图示机构中，AB∥=EF ∥=CD，试计算机构自由度。
解： C处为复合铰链， m=3； G处为局部自由度；有一个虚约束。 I处有一个高副虚约束。 机构ABCDEF为平行四边形机构，构件EF及引入的约束为虚约束。 机构自由度F n=6, Pl=7, Ph=2 F=3n-2Pl- Ph =3×6-2×7-2 =2
F=3×8-2×10-2 =2
局部自由度
复合铰链
F=3×7-2×9-2 =1
虚约束
2-14(b):图示凸轮—连杆组合机构的自由度。在D处为铰接在一起的两个滑块。
虚约束
局部自由度
F=3×5+2×6-2=1
2-17: 试计算所示惯性筛机构的自由度，判断机构是否具有确定的运动（标箭头的构件为原动件）。
不同的原动件，组成机构的杆组与级别不相同。
例9：图示牛头刨机构设计方案图。设计者的意图是动力由曲柄1输入，通过滑块2使摆动导杆3做往复摆动，并带动滑枕4往返移动以达到刨削的目的。试分析此方案有无结构组成原理上的错误，若有，请说明原因并修改。（作业：补充修改方案）
解： 机构的自由度， n = 4, pl = 6, ph = 0 F = 3n - 2 pl - ph = 3×4－2×6－0 =0 F＜机构原动件数 不能运动。 修改： 增加机构自由度的方法是：在机构的适当位置添加一个活动构件和一个低副或者用一个高副代替原来机构中的一个低副。AEBDCFG
机械原理第二章2-1
2 1
3 1 4
2
4
3
2. 机构
机构：若将运动链的一个构件固定为机架
时，运动链便成为机构。
构件的分类
机构中的构件可分为三大类： （1）机架 机构中固定不动的构件。 一个机构只有一个机架。 （2）原动件(主动件) 机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件。 （3）从动件 机构中除原动件外的其余活动构件。 当确定原动件后，其余从动件随之作 确定的运动。
•根据运动副引入的约束数 •根据构成运动副的两构件之间的相对运动 •根据构成运动副的两构件之间的接触情况 •根据构成运动副的两构件的接触部分几何形状
运动副分类
根据运动副引入的约束数，运动副分为五级 I级副： 引入1个约束的运动副 Ⅱ级副：引入2个约束的运动副 Ⅲ级副：引入3个约束的运动副 Ⅳ级副：引入4个约束的运动副 Ⅴ级副：引入5个约束的运动副
圆柱副(cylindric pair)
球销副(sphere-pin pair)
环运动副(looping pair)
二、运动链(Kinematic Chain)和机构
1.运动链(Kinematic Chain)
2.机构
1.运动链(Kinematic Chain) 运动链
用运动副将两个或两个以上的构件连接 而成的系统称为运动链。
1 2 3 4
3
2 1
如果机构中有一个或多个高 副，则称此机构为高副机构。
机构
平面机构中的所有运动副一定是平面运动副， 但是只包含平面运动副的机构也可能是空间机构。
例如:
万向联轴节是空 间机构，该机构 只包含转动副 （平面运动副）
三、平面机构运动简图
1.机构运动简图的定义和目的 2.机构运动简图的作用 3.运动副和构件的表示方法 4.绘制机构运动简图的步骤
机械原理——第2章 机构的的组成及结构分析
2
1 1 2
2
1
2 1 2
1
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
2 1
1 2
3. 运动链
运动链－两个以上的构件通过运动副的联接 而构成的系统。 工业 机器人
闭式链、
开式链
4. 机构能够用来传递运动和动力的可动装置。 机架－作为参考系的构件，如机床床身、车辆 底盘、飞机机身。
原（主）动件－按给定运动规律运动的构件。 从动件－其余可动构件。
⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形 机构的自由度。 B C 2 E 解：n= 4， PL= 6， PH=0 1 F=3n － 2PL － PH 4 3 =3×4 －2×6 F D A =0 3.虚约束 －－对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。 ∵ FE＝AB ＝CD ，故增加构件4前后E 点的轨迹都是圆弧，。 增加的约束不起作用，应去掉构件4。
1.杆组的各个外端副不可以同时加在同
一个构件上，否则将成为刚体。如：
2.机构的级别与原动件的选择有关。
§2－8 平面机构中的高副低代
高副低代：为了使平面低副机构的结构分析和运动
分析的方法能适用于含有高副的平面机构，根据一 定条件将机构中的高副虚拟地以低副代替的方法。 高副低代条件：
1、代替前后机构的自由度不变
一般构件的表示方法
杆、轴构件
固定构件
同一构件
一般构件的表示方法
两副构件
三副构件
注意事项:
画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。
常用机构运动简图符号
在 机 架 上 的 电 机 带 传 动 齿 轮 齿 条 传 动 圆 锥 齿 轮 传 动
机械原理：第二章机构的结构分析
斜齿轮机构
两个齿轮的齿廓为斜线，实现直线的 运动传递，同时具有较好的承载能力 和传动平稳性。
02
CHAPTER
机构的运动分析
机构运动简图
总结词
机构运动简图是表示机构运动关系的图形，通过图形化方式展示机构的组成和运 动传递路径。
详细描述
机构运动简图是一种抽象的图形表示，它忽略了机构的实际尺寸和形状，只关注 机构中各构件之间的相对运动关系。通过绘制机构运动简图，可以清晰地了解机 构的组成、运动传递路径以及各构件之间的相对位置和运动方向。
常见的受力分析方法
详细描述：常见的受力分析方法包括解析法、图解法和 有限元法等，每种方法都有其适用范围和优缺点，应根 据具体情况选择合适的方法。
机构的平衡分析
总结词
理解机构平衡的概念是进行平衡 分析的前提。
详细描述
机构平衡是指机构在静止或匀速 运动状态下，各作用力相互抵消 ，机构不会发生运动状态的改变 。
轮系
定轴轮系
各齿轮的转动轴线固定，齿轮的 运动由一个主动轮通过各齿轮的
啮合传递到另一个从动轮。
行星轮系
其中一个齿轮的转动轴线绕着另 一固定轴线转动，行星轮既可绕 自身轴线自转，又可绕固定轴线
公转。
混合轮系
由定轴轮系和行星轮系组合而成， 既有定轴轮系的自转运动，又有
行星轮系的公转和自转运动。
凸轮机构
机构运动分析的方法
总结词
机构运动分析的方法主要包括解析法和图解法两种。
详细描述
解析法是通过建立数学模型，运用数学工具进行求解的方法。这种方法精度高，适用于对机构进行精确的运动学 和动力学分析。图解法是通过作图和测量来分析机构运动的方法，这种方法直观易懂，适用于初步了解机构的运 动关系。
机械原理(填空题)--第七版
机械原理复习题第2章 机构的结构分析1.组成机构的要素是构件和运动副；构件是机构中的运动单元体。
2.具有若干个构件的入为组合体、各构件间具有确定的相对运动、完成有用功或实现能量转换等三个特征的构件组合体称为机器。
3.机器是由原动机、传动部分、工作机所组成的。
4.机器和机构的主要区别在于是否完成有用机械功或实现能量转换。
5.从机构结构观点来看，任何机构是由机架，杆组，原动件三部分组成。
6.运动副元素是指构成运动副的点、面、线。
7.构件的自由度是指构件具有独立运动的数目; 机构的自由度是指机构具有确定运动时必须给定的独立运动数目。
8.两构件之间以线接触所组成的平面运动副称为高副，它产生一个约束，而保留了两个自由度。
9.机构中的运动副是指两构件直接接触而又能产生相对运动的联接。
10.机构具有确定的相对运动条件是原动件数等于机构的自由度。
11.在平面机构中若引入一个高副将引入1个约束，而引入一个低副将引入2个约束，构件数、约束数与机构自由度的关系是F=3n-2pl-ph 。
12.平面运动副的最大约束数为2，最小约束数为1。
13.当两构件构成运动副后，仍需保证能产生一定的相对运动，故在平面机构中，每个运动副引入的约束至多为2，至少为1。
14.计算机机构自由度的目的是判断该机构运动的可能性（能否运动〕及在什么条件下才具有确定的运动，即确定应具有的原动件数。
15.在平面机构中，具有两个约束的运动副是低副，具有一个约束的运动副是高副。
16.计算平面机构自由度的公式为F =32n p p --L H ，应用此公式时应注意判断：(A) 复合铰链，(B) 局部自由度，(C)虚约束。
17.机构中的复合铰链是指由三个或三个以上构件组成同一回转轴线的转动副；局部自由度是指不影响输入与输出件运动关系的自由度；虚约束是指在特定的几何条件下，机构中不能起独立限制运动作用的约束。
18.划分机构杆组时应先按低的杆组级别考虑，机构级别按杆组中的最高级别确定。
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§2－9 平面机构中的高副低代
• 高副低代的概念、条件及方法
在机械设计中设置虚约束的原因
• 改善机构的受力情况( 参看教材图2—23) • 增加机构的刚度( 参看教材题2—13c图) • 使机构能顺利通过转折点( 参看教材图8—7)。
例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。
②低副－面接触，应力低
例如：转动副、移动副等。
运动副的符号表示:
转动副
移动副
高副
高副
高副
运动副 名称
常用运动副的符号: 国标GB4460－84 运动副符号
两运动构件构成的运动副 两构件之一为固定时的运动副
2 转
2
动
平副 1
1
面
运
动
2
副移
动
1
副
2
1
2
2
1
1
2
1 2 1
①计算曲柄滑块机构的自由度。
解：活动构件数n= 3 低副数PL= 4 高副数PH= 0
F=3n － 2PL－ PH =3×3 － 2×4 =1
1
2
3
S3
②计算五杆铰链机构的自由度
解：活动构件数n= 4
2
3
低副数PL= 5 高副数PH= 0
1 θ1
4
F=3n － 2PL － PH =3×4 － 2×5
• 机构具有确定运动的条件：机构的原动件数目 等于机构自由度的数目F 机构的自由度数F＝原动件数>0
• 当机构不满足这一条件时，如果原动件数目小于机构的 自由度，则机构的运动不确定；若原动件数目大于机构 的自由度，则导致机构的最薄弱环节破坏。
§2－6 计算平面机构自由度时应注意的事项
• 在计算机构的自由度时，还有某些特殊情况要正 确处理，否则会导致按公式计算出的自由度与机 构实际自由度数不相符合的错误。应注意以下事 项：
只在特定的机器中才用到 的零件，称为专用零件。
通用零件是本课程的主要学习对象，而专用零件的设计方 法应在有关专业课中学习。
内燃机中的连杆
螺栓 垫圈 螺母
套筒 连杆体
轴瓦
连杆盖
构件可以由一个或几个零件（刚性联结）组成
机器、机构、构件与零件
• 一部机器可以只包含一个机构（如电动机），也 可包含多个机构
例2－6 试计算一机械手的自由度
§1－4 机构具有确定运动的条件
为了按照一定的要求进行运动的传递及变换，当机构的原动 件按给定的运动规律运动时，该机构中的其余构件的运动也都 应是完全确定的。
机构的自由度就是机构具有确定运动时所必须给定 的独立运动参数的数目 。只有当给机构的独立运动 数等于机构的自由度数时机构才能具有确定运动， 一般只有原动件具有独立运动，而且通常每个原动 件只有一个独立运动。
常用运动副类型及动画演示
构件的自由度：构件含有独立运动的数目
y
一个自由构件作平面运动时有
三个独立运动的可能性。如在
Oxy坐标系中，构件S可随其上
S
任一点A沿x轴、y轴方向移动和
A
绕O点转动。要描述构件S的状
Hale Waihona Puke 态需要三个变量：x、y、θ
O
x
一个自由构件作平面运动、 空间运动的自由度？
答案：3 6
约束：对独立运动的限制
§2－2 机构的组成
构件和运动副是组成机构的两个基本要素，而机构 则是具有固定构件的运动链。要知道机构是怎样 组成的,首先要搞清构件、运动副和运动链的概念。 1、构件 2、运动副 3、运动链 4、机构
1. 构件：组成机构的各个独立运动单元 →内燃机 零件：加工制造的单元
在各种机器或机构中常用 的零件，称为通用零件
第2章 机构的结构分析
主讲：河工大机械原理教研组
第2章 机构的结构分析
§2－1 机构结构分析的内容及目的 §2－2 机构的组成 §2－3 机构运动简图及其绘制 §2－4 机构具有确定运动的条件 §2－5 机构自由度的计算 §2－6 计算平面机构的自由度时应注意的事项 §2－7 虚约束对机构工作性能的影响及机构结构的
平面机构－全部由平面运动副组成的机构。 空间机构－至少含有一个空间运动副的机构。
3)按相对运动的形式分有：
转动副（或回转副、铰链），移动副，螺旋副和球面副等。 转动副：两个构件之间只能绕同一轴线做相对转动 移动副：两个构件之间只能沿某一轴线相对移动
4)按运动副元素分有： ①高副－点、线接触，应力高，易磨损。
E4 H5
D 3
I
C 2 BA
1
§1－5 机构自由度的计算
1.平面机构自由度的计算
运动副对构件自由度的影响
低副：2个约束，1个自由度
y y x
高副：1个约束，2个自由度
x
y
x
y
x
（1）一个作平面运动的自由构件具有三个自由度。
（2）引入一个转动副约束了构件两个自由度，引入一个 移动副也约束了构件的两个自由度。 （3）引入一个高副约束了构件的一个自由度。
• 在研究构件的运动和受力情况时，机器与机构之 间并无区别——机械
• 构件：组成机构的各个独立运动单元 • 构件可以由一个或几个零件（元件刚性）组成。
2. 运动副：使两个构件直接接触并能产生一定相对 运动的联接。
a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动 三个条件，缺一不可
运动副元素：两构件上能够参与接触而构成运动副 的部分（点、线、面）
注意事项:
画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副 的性质。
常用机构运动简图符号
在 机 架 上 的 电 机
齿 轮 齿 条 传 动
圆
带
锥
传
齿
动
轮
传
动
链 传 动
外啮 合圆 柱齿 轮传 动
圆柱 蜗杆 蜗轮 传动
凸 轮 传 动
内啮
棘
合圆
轮
柱齿
机
轮传
构
动
机构运动简图应满足的条件： 1.构件数目与实际相同
y
构件
O
x
z
组成运动副两构件的相对自由度 f 及约束s 的关系为： s＋f＝6
运动副的分类： 1)按引入的约束数分有： I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副。
I级副
II级副
III级副
IV级副
V级副1
V级副2
2)按按运动副的运动性质分有： 平面运动副－平面运动
空间运动副－空间运动
例如：球铰链、拉杆天线、螺旋、生物关节。
22
22
1
1
1
1
2
2
1 2 1
1 2
1
平
面
2
高
副
1
2
螺
旋
1
空副 2
间
1
运
动球 副面
1
副
球 销
2
副
2 1
2 1
1
2
2 1
2 1
1 2
1 2
1 2
2 1
3. 运动链 4. 机构
§2－3 机构运动简图
在对现有机械进行分 析或设计新机械时,都 需要绘制出其机构运 动简图。
机构运动简图
• 根据机构的运动尺寸,按一定的比例尺定出各运动副的 位置，就可以用运动副及常用机构运动简图的代表符 号和构件的表示方法，将机构的运动传递情况表示出 来。用以表示机构运动传递情况的简化图形称为机构 运动简图。
– 忽略构件和运动副具体的结构和形状，用简单的线条和符号 来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。
– 作用： 1. 表示机构的结构和运动情况。 2. 作为运动分析和动力分析的依据。
• 根据机构运动简图对机械进行运动及动力分析就变得 十分简明和方便了。
• 而只是为了表明机械的结构情况，也可以不要求严格 的按比例来绘制出的简图称为机构示意图。
=2
③计算图示凸轮机构的自由度。
解：活动构件数n= 2
3
2
低副数PL= 2
高副数PH= 1
1
F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1
=1
2.空间自由度的计算
• 一般空间机构的自由度计算公式为：
例2－4 试计算一空间四杆机构的自由度 (1)具有公共约束m的机构自由度计算
例2－5 一楔形滑块机构的自由度计算 (2)空间开式机构的自由度计算
在仪表机构中，机构运动的灵活性是十分重要的，故要 尽可能避免在机构中出现虚约束，另外在一些刚性较差的 地方，如布置在飞机机翼上的一些机构，在受力时易发生 较大的变形，约束成为虚约束必须满足的几何条件易遭到 破坏，故这种情况下也应力求避免虚约束。
为了减少虚约束数，在工程实际中常用球面副、球销副 代替转动副，用圆柱副代替移动副或转动副，用鼓形齿代 替直齿等。
2.运动副的性质、数目与实际相符
3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构 成比例。
绘制机构运动简图的方法及步骤
• 在绘制机构运动简图时，要把机械的实际构件和运动 传递情况搞清楚。
• 第一步：先定出原动件和执行部分，然后再循着运动 传递路线，查明该机械的构件数目、运动副类别、数 目及其位置。
• 第二步：选定视图平面和适当的比例尺。 • 第三步：根据机构的运动尺寸，定出各运动副之间的
机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能有 的独立运动的数目 平面机构自由度计算公式
设平面机构共有K个构件，除去自由度等于零的 固定构件，则机构中的活动构件数n=K-1，若机构中 有PL个低副，PH个高副，该机构的自由度为：