第5章 工业机器人PLC控制
PLC在工业机器人控制中的设计应用
PLC在工业机器人控制中的设计应用随着工业自动化技术的不断发展，工业机器人在生产制造领域中扮演着愈发重要的角色。
而作为工业自动化系统的关键组成部分之一，可编程逻辑控制器（PLC）在工业机器人控制中也发挥着不可替代的作用。
PLC通过其灵活可靠的控制能力，为工业机器人的运行提供了强大的保障，使得生产制造过程更加高效、精准，同时也提高了机器人的安全性和稳定性。
本文将着重探讨PLC在工业机器人控制中的设计应用，探讨其在工业机器人控制领域的重要性和作用。
一、PLC在工业机器人控制中的基本原理1. PLC的工作原理PLC是一种用于工业控制系统的数字计算机，其主要功能是根据预设的程序对输入的信号进行处理，然后输出相应的控制信号，以控制机器设备的运行。
PLC通过其自身的程序运行逻辑和存储能力来实现对设备和系统的自动控制，其操作方式简单灵活，运行稳定可靠。
PLC的工作原理是基于输入、输出和中央处理器三者之间的关系，当接收到输入信号时，PLC通过程序运算生成对应的输出信号，从而实现对设备的控制。
工业机器人是一种用于代替人工进行生产制造的自动化设备，其控制原理是借助先进的控制系统，通过程序控制精确地执行各种任务。
工业机器人通常由机械结构、控制系统、传感器和执行机构等部分组成，其中控制系统起着至关重要的作用。
控制系统通过传感器感知环境信号，然后根据预设的控制程序生成相应的控制信号，驱动执行机构完成各种动作任务。
工业机器人的控制系统要求具有高速、高精度和高可靠性，以满足各种复杂的生产制造需求。
1. 灵活多样的控制方式2. 高精度的动作控制3. 多功能的安全保护4. 高效稳定的通信接口PLC的设计应用不仅体现在其对机器人动作的控制上，还体现在其与其他设备的高效稳定的通信接口上。
工业机器人通常需要与各种传感器、执行机构、监控设备等各种设备进行数据交换和协作控制。
PLC作为中央控制设备，可以通过其丰富的通信接口，实现与各种设备的高效稳定的数据通信。
基于PLC控制的工业机器人系统设计与实现
03
工业机器人系统设计
工业机器人系统需求分析
01
02
03
任务需求
明确工业机器人需要完成 的任务，如物料搬运、装 配、焊接等。
性能需求
确定工业机器人的运动性 能指标，如速度、加速度 、定位精度等。
可靠性需求
确保工业机器人在长时间 运行中保持稳定性和耐久 性。
工业机器人机械结构设计
机构类型选择
根据应用场景选择合适的机构类型，如关节型、串联型等。
控制系统性能测试
控制信号稳定性测试
通过在控制系统中添加反馈环节，监测控制信号的稳定性和抗干扰能力。
控制算法性能测试
针对控制系统中使用的算法，进行功能验证和性能测试，包括逻辑运算、数值计算等。
06
结论与展望
研究成果总结
系统设计
算法优化
成功构建了一个基于PLC控制的工业机器人 系统，实现了对机器人运动轨迹、速度、加 速度等参数的精确控制。
的数据交换和控制指令的发送。
05
系统测试与性能评估
系统测试方案与实施
测试计划制定
根据系统功能需求，制定详细的测 试计划，包括测试目标、测试内容 、测试方法等。
测试环境搭建
根据测试计划，搭建相应的测试环 境，包括机器人、PLC控制系统、 传感器等。
测试数据采集
通过测试程序，采集系统在各种工 况下的运行数据，如机器人运动轨 迹、控制信号等。
通过改进传统的运动控制算法，提高了机器 人的运动性能和稳定性，减少了运动轨迹的 误差。
实时监控
实验验证
系统具备实时监控功能，可以在线检测机器 人的运动状态和位置信息，及时发现并处理 异常情况。
经过多次实验验证，系统在各种条件下均表 现出良好的稳定性和可靠性，达到了预期的 设计目标。
PLC控制下工业机器人系统操作实现
PLC控制下工业机器人系统操作实现PLC是一种用于自动化控制系统的专用计算机，能够根据预设的程序进行逻辑运算和控制输出。
在工业机器人系统中，PLC可以实现对机器人动作、传感器信号、电机控制等方面的控制，从而实现智能化的生产制造。
下面我们将详细介绍PLC控制下工业机器人系统操作的实现过程。
一、PLC控制系统的组成工业机器人系统的PLC控制系统通常由输入/输出模块、中央处理器、编程终端、通信模块等组成。
输入/输出模块负责接收外部传感器、执行器等设备的信号，并将其转化为数字信号输入到中央处理器中进行处理；中央处理器是PLC系统的核心部件，负责根据预设的程序进行逻辑运算和控制输出；编程终端可以用于编写、修改和下载PLC程序；通信模块用于与其他设备进行数据交换，实现工业机器人系统与其他设备的联动控制。
1. 编写PLC程序实现工业机器人系统操作的第一步是编写PLC程序。
在编写PLC程序时，首先需要根据工业机器人系统的实际需求进行逻辑分析，确定需要实现的功能和动作；然后，根据功能和动作的需求，编写相应的PLC程序，包括信号采集、逻辑判断、输出控制等部分；通过编程终端将编写好的PLC程序下载到PLC系统中，实现对工业机器人系统的控制。
2. 添加输入/输出设备在PLC控制下工业机器人系统操作的实现过程中，需要将各种传感器、执行器等设备与PLC系统进行连接。
需要将传感器、执行器等设备的信号接入到PLC输入/输出模块中，使其可以被PLC系统所识别；然后，通过编程终端对PLC系统进行相应的配置，实现对这些设备的控制和监控。
3. 调试和联动控制在添加输入/输出设备后，需要对整个工业机器人系统进行调试和联动控制。
在调试过程中，可以通过编程终端对PLC程序进行修改和优化，保证工业机器人系统能够按照预期的方式进行操作；在联动控制过程中，可以通过通信模块实现工业机器人系统与其他设备的数据交换，实现整个生产线的高效运行。
4. 实现智能化控制通过PLC控制，工业机器人系统可以实现智能化控制，根据预设的程序自动完成各种复杂的动作和任务。
PLC控制下工业机器人系统操作实现
PLC控制下工业机器人系统操作实现PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用于工业自动化领域的控制设备，它能够根据预先设定的程序自动控制机器和设备的运行。
而工业机器人则是一种能够代替人工完成一系列生产操作的机械臂设备。
将PLC与工业机器人相结合，可以实现人机协作、自动化生产的目标。
本文将探讨PLC控制下工业机器人系统操作的实现方法。
PLC控制下工业机器人系统一般由PLC控制器、运动控制卡、工业机器人和传感器等多个部件组成。
PLC控制器作为系统的大脑，负责接收和处理传感器及人机界面的信号，根据预设的程序自动控制机器人的运行，同时与运动控制卡进行数据通信，实现对机器人的精确控制。
运动控制卡则是连接PLC和工业机器人之间的关键部件，负责将PLC控制器发送的指令翻译成机器人能够理解的运动信号，控制机器人的运动轨迹和姿态。
而工业机器人则根据运动控制卡的指令，进行相应的操作，完成生产过程中的各项任务。
还需要配备传感器来感知生产现场的信息，如光电传感器、压力传感器、温度传感器等，用于采集环境数据并将这些数据传输给PLC，以便PLC可以根据数据进行智能控制。
1. 制定PLC程序在实现PLC控制下工业机器人系统操作之前，首先需要制定PLC程序。
PLC程序一般由PLC编程软件编写，其中包含了工业机器人的运动、操作流程及相关逻辑控制。
通过编写PLC程序，可以实现对工业机器人的各项操作功能的智能控制，提高生产效率和产品质量。
2. 运动控制卡的设置3. 工业机器人的控制通过PLC程序控制工业机器人进行相应的操作，如拾取、装配、搬运等。
在控制过程中，PLC不仅可以实现对工业机器人的位置和速度的精确控制，还可以根据传感器采集的数据进行智能调整，以适应不同的生产工艺和环境变化。
4. 人机界面的设计为了方便操作人员对工业机器人系统的监控和控制，通常还需要设计人机界面，通过触摸屏或者PC等设备实现对系统的实时监视和操作。
人机界面可以显示工业机器人的运行状态、故障信息以及操作界面，使操作人员能够清楚地了解整个系统的运行情况，并进行相应的操作和调整。
PLC控制下工业机器人系统操作实现
PLC控制下工业机器人系统操作实现1. 引言1.1 工业机器人概述工业机器人是一种能够自动执行工业任务的可编程机器设备。
它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工等各个领域。
工业机器人通常由机械臂、控制系统、传感器等组成，可以完成重复性高、精度要求高的作业。
工业机器人不但能够提高生产效率，减少人力成本，还能保证产品质量的稳定性和一致性。
工业机器人具备多种运动方式，如直线运动、旋转运动、转向运动等，可以根据不同的任务需求进行程序编程和调整。
它们可以根据预先设定的程序进行自动化操作，能够高效地完成各种复杂的生产任务。
工业机器人还具有灵活性高、适应性强的特点，可以根据不同的生产环境和任务要求进行调整和应用。
工业机器人是现代工业生产中不可或缺的重要设备，它们的出现为工业生产带来了巨大的改变和发展。
随着技术的不断进步和应用广泛度的增加，工业机器人将在未来的工业生产中扮演更加重要和关键的角色。
1.2 PLC控制概述PLC（可编程逻辑控制器）是一种专门用于工业自动化控制的设备，它可以根据预先输入的程序来控制各种工业设备的运行。
PLC控制系统由输入模块、中央处理器和输出模块组成，通过这些模块之间的信号传递和处理，实现对工业机器人系统的精确控制。
PLC控制系统具有可编程、可靠性高、灵活性强等特点。
通过编程软件可以方便地修改程序，适应不同工艺流程的需求；PLC系统采用模块化设计，若某一模块损坏，可方便更换维修；同时PLC系统的运行稳定性高，能够长时间保持稳定的工作状态。
在工业机器人系统中，PLC控制可以实现工艺流程的精确控制、运动轨迹的精准调整、生产效率的提高等功能。
通过PLC控制下的工业机器人系统，可以实现自动化生产线的高效运行，减少人力成本，提高生产效率和产品质量。
PLC控制在工业机器人系统中发挥着至关重要的作用，为工业制造业的自动化发展提供了强大支持。
随着技术的不断进步和应用领域的扩大，PLC控制系统在工业机器人系统中的应用前景将更为广阔。
第5章 工业机器人PLC控制
5.2 PLC的硬件结构
❖ 为了进一步提高PLC的可靠性，对大型PLC还采 用双CPU构成冗余系统，或采用三CPU的表决式 系统。这样，即使某个CPU出现故障，整个系统 仍能正常运行。
❖ CPU速度和内存容量是PLC的重要参数，它们决 定着PLC的工作速度，I/O数量及软件容量等， 因此限制着控制规模。
（如按钮、开关等）与PLC的输入端子连接，将接收输出
信号的被控设备（如接触器、电磁阀等）与PLC的输出端
子连接，仅用螺丝刀即可完成全部接线工作。
❖
PLC的用户程序可在实验室模拟调试，输入信号用
开关来模拟，输出信号可以观察PLC的发光二极管。调试
后再将PLC在现场安装通调。调试工作量要比继电器控制
系统少得多。
❖
PLC的故障率很低，并且有完善的自诊断功能和运
行故障指示装置。一旦发生故障，可以通过PLC机上各种
发光二极管的亮灭状态迅速查明原因，排除故障。
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖ 5．体积小、重量轻、功耗低
❖
由于PLC采用半导体大规模集成电路，因
此整个产品结构紧凑、体积小、重量轻、功耗低，
PLC很容易装入机械设备内部，是实现机电一体
化的理想的控制设备。
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖5.1.3 PLC编程语言
❖PLC普遍流行的梯形图进行讲解，直观易懂。它 是通过连线把PLC指令的梯形图符号连接在一起的 连通图，与电气原理图相似。梯形图通常有左右两 条母线，两母线之间是内部“软继电器”的常开、常 闭触点以及继电器线圈组成的平行的逻辑行，每个 逻辑行以触点与左母线开始，以线圈和右母线结束。
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖ 在硬件方面采取的主要措施有： ❖ （1）隔离 ❖ PLC的输入、输出接口电路一般都采用光电耦合
PLC在工业机器人控制中的设计应用
PLC在工业机器人控制中的设计应用PLC（Programmable Logic Controller），可编程逻辑控制器，是一种广泛应用于工业控制领域的数字化电子设备。
与传统的控制电路相比，PLC能够支持更为复杂的控制功能，提升生产效率，降低成本。
在工业机器人控制领域中，PLC具有广泛的设计应用。
PLC广泛应用于各类工业机器人的控制系统中。
在机器人控制系统中，PLC通常扮演控制中心的角色，控制机器人的各种运动和操作。
常见的工业机器人包括：喷涂机器人、装配机器人、焊接机器人等。
由于机器人的运动控制需要高速、高精度的精确控制，PLC通过其实时性强、可编程性强等特点，成为了理想的控制器选择。
1. 位置控制：控制机器人的各个关节进行精准的位置控制。
PLC根据预设的程序，精确控制每个关节的运动，从而实现机器人的精准控制。
机器人通常需要快速的重复动作，PLC能够提供较高的重复精度和稳定性，在生产过程中不会出现位移或者偏差。
2. 运动控制：除了位置控制之外，PLC还能够控制机器人的运动轨迹。
通过预设不同的运动轨迹，PLC可以实现不同的操作。
例如，喷涂机器人在不同的零件表面需要进行不同的涂装，PLC根据不同的零件进行不同的运动轨迹规划和运动控制，从而实现高效的生产。
3. 传感器反馈：在机器人控制中，传感器也起着重要的作用。
例如在喷涂机器人中，通过传感器检测零件的几何形状和表面特性，可以实现局部点喷，局部遗漏检测等功能。
PLC可以根据传感器反馈的信号进行控制决策，提高生产效率和安全性。
4. 设备联动：PLC在机器人与其他设备之间的联动控制上也有着重要的应用。
例如，在生产线上，PLC可以控制机器人的操作，从而与其他设备协调工作，实现自动化生产。
同时，PLC还可以实现设备的状态监测和故障诊断等功能，为生产提供有效的保障。
总之，PLC在工业机器人控制中起着重要的作用。
通过PLC的高速、高精度控制，机器人能够实现复杂的运动控制和操作，提高了生产效率和安全性。
PLC在工业机器人控制中的设计应用
PLC在工业机器人控制中的设计应用PLC指可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），是一种用于工业自动化和机器人控制的数字化电子设备。
它主要是通过输入/输出模块将数字或模拟信号来控制机器人的运动及其他相关操作。
在工业机器人的应用中，PLC起着非常重要的作用。
通过不同的编程方法，PLC可以控制机器人执行不同的任务，如拾取、运输、组装以及电子产品生产等等。
以下是PLC在工业机器人控制中的设计应用。
1. 运动控制PLC可以通过编程实现机器人的运动控制。
在PLC的控制下，机器人可以完成如移动、旋转、伸缩、转弯等动作，以实现在不同环境下对物体的搬运和处理。
此外，PLC还可以进行速度、角度、位置等运动参数的控制，以确保机器人运动的精度和稳定性。
2. 传感器控制机器人操作涉及到各种不同的传感器。
PLC可以通过编程来控制这些传感器，如控制机器人捕捉传感器所检测的数据参数，如温度、湿度、压力、光照等等，并根据这些数据控制机器人的行为。
3. 自动化编程PLC可以自动执行程序，例如机器人可以根据预先设定的程序来完成组装任务，PLC可在此过程中同时监控其运动和控制。
这样可以实现连续生产、缩短生产线周期、提高效率和降低生产成本。
4. 远程监控控制PLC还支持网络通讯，这意味着用户可以在不同的位置通过互联网轻松监控和控制机器人的运动和状态。
例如，当机器人在生产线上遇到故障时，PLC可以通过联网告知操作员，以便它们能够及时调整生产流程。
5. 多台机器人的协同控制PLC可以控制多台机器人同时工作。
例如，PLC可以同时将多台机器人调度到生产线上，同时协调其移动、放置或装配操作，从而提高整个生产线的效率。
6. 安全保障PLC还可以作为安全保障系统的一部分来控制机器人的安全。
例如，PLC可以监视各种安全设备，例如闸门、喷淋和停车按钮等，以确保机器人不会对操作员或其他人员造成伤害。
综上，PLC已成为机器人控制系统中不可或缺的一部分。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖ 梯形图沿用继电器等概念，如输入继电器、输出 继电器和内部辅助继电器，它们不是真实的硬件 继电器，而是在梯形图中使用的编程元件（软元 件），每一个软元件都与PLC存储器的元件映像 存储器的存储单元相对应。
5.2 PLC的硬件结构
❖5.2 PLC的硬件结构
❖
PLC是一种以微处理器为核心的工业通用自
5.2 PLC的硬件结构
❖5.2.3 输入输出接口（I/O模块） ❖ PLC与电气回路的接口，是通过输入输出部分
（I/O）完成的。I/O模块集成了PLC的I/O电路， 其输入寄存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁 存器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入 PLC系统，输出模块则正好相反。I/O分为开关量 输入（DI），开关量输出（DO），模拟量输入 （AI），模拟量输出（AO）等模块。
❖ 采用以上抗干扰措施后，一般PLC的抗电平干扰 强度可达峰值1000V，其平均无故障时间可高达 30—50万小时以上。
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖ 2．编程简单易学
❖
PLC采用与继电器控制线路图非常接近的
梯形图作为编程语言，它既有继电器电路清晰直
观的特点，又充分考虑到电气工人和技术人员的
读图习惯：对使用者来说，几乎不需要专门的计
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖ 在硬件方面采取的主要措施有： ❖ （1）隔离 ❖ PLC的输入、输出接口电路一般都采用光电耦合
器来传递信号，这种光电隔离措施使外部电路与 PLC内部之间完全避免了联，有效的抑制了系部 干扰源对PLC的影响，还可防止外部强电窜入内 部CPU。 ❖ （2）滤波 ❖ 在PLC电路电源和输入、输出(I/O)电路中设置 多种滤波电路，可有效抑制高频干扰信号。
化的理想的控制设备。
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖5.1.3 PLC编程语言
❖PLC普遍流行的梯形图进行讲解，直观易懂。它 是通过连线把PLC指令的梯形图符号连接在一起的 连通图，与电气原理图相似。梯形图通常有左右两 条母线，两母线之间是内部“软继电器”的常开、常 闭触点以及继电器线圈组成的平行的逻辑行，每个 逻辑行以触点与左母线开始，以线圈和右母线结束。
❖
PLC的故障率很低，并且有完善的自诊断功能和运
行故障指示装置。一旦发生故障，可以通过PLC机上各种
发光二极管的亮灭状态迅速查明原因，排除故障。
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖ 5．体积小、重量轻、功耗低
❖
由于PLC采用半导体大规模集成电路，因
此整个产品结构紧凑、体积小、重量轻、功耗低，
PLC很容易装入机械设备内部，是实现机电一体
5.2 PLC的硬件结构
❖ 输入接口是连接外部输入设备和PLC内部的桥梁， 输入回路电源为外接直流电源。输入接口接收来自输 入设备的控制信号，如限位开关、操作按钮及一些传 感器的信号。通过接口电路将这些信号转换成CPU能 识别的二进制信号，进入内部电路，存入输入映像寄 存器中。运行时CPU从输入映像寄存器中读取输入信 息进行处理 ❖ 输出接口连接被控对象的可执行元件，如接触器、 电磁阀和指示灯等。它是PLC与被控对象的桥梁，输 出接口的输出的状态是由输入接口输入的数据与PLC 内部设计的程序决定的。
LOGO
机械职业教育教学指导委员会推荐教材 全国高等职业教育“十二五”规划教材 全国工业机器人技能培养系列精品教材
工业机器人 电气控制与维修
（ISBN 978-7-121-29476-1）
邢美峰 主 编 卢彦林 李伟娟 副主编
第5章 工业机器人PLC控制
1 5.1可编程序逻辑控制器概要 2 5.2PLC的硬件结构 3 5.3PLC的工作方式与工作过程 4 5.4PLC的程序结构 5 5.5PLC的寄存器 6 5.6PLC的基本元器件与指令系统
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖5.1.1 可编程逻辑控制器（PLC)的定义
❖ 1．PLC定义
❖
可编程逻辑控制器简称PLC（英文全称：
Programmable Logic Controller）。
1987年国际电工委员会（IEC）颁布的PLC标
准草案中对PLC做了如下定义：“PLC是一种数
字运算操作的电子的电子系统，专门在工业环境
动控制装置，其实质是一种工业控制用的专用计算
机。因此其组成与一般的微型计算机基本相同，也
是由硬件系统和软件系统两大部分构成。
❖
可编程控制器主Biblioteka 由CPU、存储器、I/O单元、外设接口、电源等组成。图5-1为硬件系统的结
构框图
电源
输入接口
CPU
输出接口
存储器
图5-1为PLC硬件系统的结构框图
5.2 PLC的硬件结构
（如按钮、开关等）与PLC的输入端子连接，将接收输出
信号的被控设备（如接触器、电磁阀等）与PLC的输出端
子连接，仅用螺丝刀即可完成全部接线工作。
❖
PLC的用户程序可在实验室模拟调试，输入信号用
开关来模拟，输出信号可以观察PLC的发光二极管。调试
后再将PLC在现场安装通调。调试工作量要比继电器控制
系统少得多。
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖5.1.2 PLC的特点
❖ 1．可靠性高，抗干扰能力强 ❖ 现代PLC采用了集成度很高的微电子器件，大量
的开关动作由无触点的半导体电路来完成，其可 靠程度是使用机械触点的继电器所无法比拟的。 为了保证PLC能在恶劣的工业环境下可靠工作， 在其设计和制造过程中采取了一系列硬件和软件 方面的抗干扰措施。
5.2 PLC的硬件结构
❖ 为了进一步提高PLC的可靠性，对大型PLC还采 用双CPU构成冗余系统，或采用三CPU的表决式 系统。这样，即使某个CPU出现故障，整个系统 仍能正常运行。
❖ CPU速度和内存容量是PLC的重要参数，它们决 定着PLC的工作速度，I/O数量及软件容量等， 因此限制着控制规模。
下应用而设计。它采用可以编制程序的存储器，
用来在执行存储逻辑运算和顺序控制、定时、计
数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟
的输入(I)和输出(O)接口，控制各种类型的机械
设备或生产过程。”
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖ 该定义强调了可编程控制器是“数字运算操作 的电子系统”，是一种计算机。它是“专为工业环 境下应用而设计”的工业计算机，是一种用程序改 变控制功能的设备，该种设备采用“面向用户的指 令”，因此编程方便，可完成逻辑运算、顺序控制、 定时计数和数学运算操作，还具有数字量与模拟 量的输入输出能力。
典型的如PLC和计算机数控装置(CNC)组合成一
体，构成先进的数控机床。
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖（4）数据处理 ❖现代PLC都具有不同程度的数据处理功能，能够 完成数学运算（函数运算、矩阵运算、逻辑运算）、 数据的移位、比较、传递、数值的转换和查表等操 作，对数捃进行采集、分析和处理。数据处理通常 用在大、中型控制系统中，如柔性制造系统、机器 人的控制系统等。
❖ 概括起来，PLC的应用主要有以下5个方面。
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖ （1）开关量控制
❖ 这是PLC最基本的应用领域，可用PLC取代传统 的继电器控制系统，实现逻辑控制和顺序控制。 在单机控制、多机群控和自动生产线控制方面都 有很多成功的应用实例。如机床电气控制、起重 机、皮带运输机和包装机械的控制、注塑机的控 制、电梯的控制、饮料灌装生产线、家用电器 （电视机、冰箱、洗衣机等）自动装配线的控制、 汽车、化工、造纸、轧钢自动生产线的控制等。
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖ （3）运动控制
❖
运动控制是指PLC对直线运动或圆周运动
的控制，也称为位置控制。早期PLC通过开关量
I/O模块与位置传感器和执行机构的连接来实现
这一功能，现在一般都使用专用的运动控制模块
来完成。目前，PLC的运动控制功能广泛应用在
金属切削机床、电梯、机器人等各种机械设备上，
❖ 针对不同的工业现场信号，如交流或直流、开关量或 模拟量、电流或电压、脉冲或电位、强电或弱电等，PLC 都有相应的I/O接口模块与工业现场控制器件和设备直接 连接，用户可以根据需要方便地进行配置，组成实用、紧 凑的控制系统。
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖ 4．使用简单，调试维修方便
❖
PLC的接线极其方便，只需将产生输入信号的设备
❖ 可编程控制器是应用面广、功能强大、使用 方便的通用工业控制设备，已经成为当代工业自 动化的主要支柱之一。
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖ 2．PLC的应用范围。 ❖ PLC的应用范围极其广阔，经过30多年的发展，
目前PLC已经广泛应用于冶金、石油、化工、建 材、电力、矿山、机械制造、汽车、交通运输、 轻纺、环保等各行各业。几乎可以说，凡是有控 制系统存在的地方就有PLC。
5.2 PLC的硬件结构
❖5.2.2 存储器 ❖ PLC存储器包括系统存储器和用户存储器。 ❖ 系统存储器固化厂家编写的系统程序，用户
不可以修改，包括系统管理程序和用户指令解释 程序等：用户存储器包括用户程序存储器（程序 区）和功能存储器（工作数据区）两部分。工作 数据区是外界与PLC进行信息交互的主要交互区， 它的每一个二进制位、每一个字节单位和字单位 都有唯一的地址。 ❖ 系统程序存储器是存放系统软件的存储器； 用户程序存储器是存放PLC用户程序应用;数据存 储器用来存储PLC程序执行时的中间状态与信息， 它相当于PC的内存。
5.1 可编程序逻辑控制器概要
❖ （3）在PLC内部对CPU供电电源采取屏蔽、 稳压、保护等措施，防止干扰信号通过供电电源 进入PLC内部，另外各个输入／输出(I/O)接 口电路的电源彼此独立，以避免电源之间的互相 干扰。