框架式红外导引头伺服系统跟踪特性研究

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红外型空空导弹导引头特点及实现方式分析

红外型空空导弹导引头特点及实现方式分析作者：张红波鲁星李妙玲来源：《中国军转民》 2014年第7期张红波鲁星李妙玲引言随着科学技术的发展，战争攻防对抗日益激烈，战争环境日趋复杂，要求红外型空空导弹能在复杂的环境和强干扰条件下准确地探测、识别、跟踪目标。

为此，目前，空空导弹将采用红外导引头技术，它主要有许多独特的技术要求及特点。

1. 红外型空空导弹导引头技术要求及特点分析1.1 具备更高的空间分辨力与探测性能红外导引头技术从单元、多元发展到成像，导弹的空间分辨率和抗干扰能力不断提高。

红外成像制导系统摆脱了把跟踪目标作为一个点热源因而只能跟踪目标最热部分的局限性，通过成像探测器捕获目标的红外图像，其温度分辨率小于0.1℃，可为控制系统提供更多的目标形状、能量信息，使得导弹的命中精度高、抗干扰性强。

成像制导使其制导系统具有一定“智能”和软件可编程灵活性，可根据图像特性，选择目标要害部位进行攻击，故可以在复杂背景或强干扰情况下仍能准确地击中目标，从根本上改善制导武器的性能。

目前作为主流的红外成像导引头采用了线列扫描成像（IRIS-T）或凝视成像技术（AIM-9X，ASRAAM）。

线列扫描成像具有更好的抗激光干扰的能力，且探测器像元的均匀性较好。

而凝视红外成像制导技术由于采用大规模探测单元和凝视工作方式，能够连续累积目标辐射能量，因此具有高分辨率、高灵敏度、高信息更新率的优点，适用于对高速机动小目标、复杂地物背景中的运动目标或隐蔽目标的成像。

此外，凝视成像省去了机电扫描部件，体积小、重量轻、可靠性高，非常适用于对空间、重量要求高的空空导弹。

由于第五代空空导弹本身对红外导引头的探测灵敏度、杂波抑制能力、目标识别能力、瞄准点识别选择能力均有很高的要求，这些要求都希望导引头有小的单元瞬时视场（空间分辨率）。

对于导弹系统而言，大的视场和小的单元瞬时视场往往是相互抵触的。

大的视场对于提高目标探测概率、降低对中制导精度要求等导弹战术性能有利。

导引头伺服系统隔离度与测试

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ａｄｎｉｔｒａｃｉｎｌｉｈｔｂｌａｉｎｌｏｄｉｇａｄｓｕｂｎｅｓｇａｎｔｅｓａｉｚｔｏｏｐ，ｔｉｅｈｄｃｎｔｓｈｓｌｔｎｉｄｘｑｉｋｙｉｈｓｍｔｏａｅｔｔｅｉｏａｉｎｅｕｃｌｏ
ＵｎｖｒｉｙｏＤｅｎｅＴｅｈｏｏｙ，Ｃｈｎｓａ４０７Ｃｉａｉｅｓｔｆｆｅｓｃｎｌｇａｇｈ１０３，ｈｎ）
Ａｂｔａｔｓｒｃ：ＡｎｇｕａｓｕｒａｅｓｌｔｏｅａｕｔｄｂｙａｉｏａｉｎｄｘｉａｍｐｔｔｆｌｒｄｉｔｂｎｃｉｏａｉｎｖｌａｅｓｌｔｏｎｉｅｓｎｉｏｒａｎｕｎｃｉｎｆａｔｏｏｓｅｒＩｒｒｔｅｌｚｉｋｔｓｆｔｓａｉｎｉｅｋｅ．ｎｏｄｅｏｒａｉｅａｑｕｃｅｔｏｈｅｉｏｌｔｏｎｄｅｘ，ｔｉｉｅｏｉｔｒｎｃｓｌｔｏｎｏｈｅｐｒｎｃｐｌｆｄｓｕｂａｅｉｏａｉｆｔｅｋｅｓａｌｚｄ，ｎｈｅｓｅｒｉｎａｙｅａｄａｍｏｄｌｏｈｅｉｏａｉｎｉｅｓｄｄｕｅ．Ｔｈｅｅｆｔｓｌｔｏｎｄｘｉｅｃｄｎ，ｂｎｌｚｎｇｔｔｕｔｒｙａａｙｉｈｅｓｒｃｕｅ

精确制导武器的导引头综述

精确制导武器的导引头综述摘要：精确制导武器已经成为衡量一个国家军事现代化程度的重要标志之一。

导引头好比导弹的眼睛，在导弹的制导和控制中起着十分重要的作用。

文中对雷达导引头，红外导引头，电视导引头，激光导引头及多模复合制导进行了综述，阐述了它们各自的特点、组成、原理，并对比了这些导引头的优缺点及应用环境。

最后介绍了导引头的发展状况，预测了导引头今后的发展空间、应用领域等问题。

关键词：导引头自寻的导弹制导中图分类号：tj4 文献标识码：a 文章编号：1674-098x （2011）12（a）-0000-00现代化的高科技武器系统，主要任务是对目标进行精确打击，精确打击这一指标在现代化军事中凸显的越来越重要。

精确制导武器现已成为实现精确打击的主要手段之一，是信息化局部战争中物理杀伤的主要手段，并在战争中发挥了重要作用。

由于导引头良好的跟踪、捕获性能，其技术已成为精确制导武器的核心技术之一。

导引头用来完成对目标的自主搜索、识别和跟踪，并给出制导律所需要的控制信号，在制导过程中，确保制导系统不断地跟踪目标，形成控制信号，送入自动驾驶仪，操纵导弹飞向目标。

导引头广泛应用于导弹的雷达、红外、激光、电视等原理制导中，在地空、空地、空空等战术武器的应用中，均取得了惊人的成绩。

1 导引头的功能与组成1.1 导引头的功能导引头是寻的制导控制回路的测量敏感部件，主要包含三大功能：一是截获并跟踪目标；二是输出实现引导规律所需要的信息：三是消除弹体扰动对位标器在空间指向稳定性的影响。

1.2导引头的组成导引头是一个角度跟踪系统，接收机输出与视线角速度成正比的信号。

导引头通过接收系统接收目标辐射，接收到的信号先经过预处理（滤波整形与放大），再由信号处理装置分析推算，得出导引头的位置偏差量，指令形成装置根据偏差量形成控制指令并传给弹上控制系统，同时，伺服系统根据偏差量控制导引头接收系统朝目标方向进行进给运动。

2 导引头的分类导引头接收目标辐射或者反射的能量，确定导弹与目标的相对位置及运动特性，形成引导指令。

导引头伺服控制系统设计与开发

导引头伺服控制系统设计与开发导引头伺服控制系统设计与开发一、引言导引头是一种用于精确指向并追踪目标的装置，广泛应用于导弹、火箭、飞机等领域。

其中，导引头伺服控制系统是导引头能够实现精确指向目标的核心部件。

本文将围绕导引头伺服控制系统的设计与开发展开探讨。

二、系统架构导引头伺服控制系统的架构主要包括传感器、信号处理单元、控制算法和执行器。

传感器负责感知导引头与目标之间的相对位置，将信号传递给信号处理单元进行处理。

信号处理单元对传感器信号进行滤波和放大等处理，提取出目标相关的信息。

控制算法根据目标信息和系统状态，计算出合适的控制策略，并发送给执行器执行。

执行器通过控制导引头的姿态，并通过反馈信号实现闭环控制。

三、传感器选择在导引头伺服控制系统中，传感器起到了关键的作用。

传感器的选择应考虑到性能要求和实际应用需求。

一种常用的传感器是陀螺仪，它可以测量导引头的角度和角速度，提供精确的姿态信息。

另外，加速度计可以提供导引头的线加速度信息，进一步提高系统的稳定性和精度。

四、信号处理信号处理是保证传感器信号质量的重要一环。

通过信号处理，我们可以滤除噪声、提取目标信息，进而更好地进行控制。

一种常用的信号处理方法是卡尔曼滤波，它能够估计出系统的状态，并预测未来的状态。

同时，为了提高系统的实时性，还可采用数字信号处理方法，如快速傅里叶变换等。

五、控制算法在导引头伺服控制系统中，控制算法是决定导引头姿态的关键因素。

常用的控制算法包括比例积分微分（PID）控制、模糊控制和自适应控制等。

PID控制是一种经典的控制算法，通过调节比例、积分和微分三个参数，实现对系统的准确控制。

模糊控制通过模糊逻辑和模糊规则，根据输入的误差和误差变化率输出一个模糊的控制量。

自适应控制则通过监测系统的动态性能和稳定性，根据实时的系统状态自适应地调整控制参数。

六、执行器设计执行器是导引头伺服控制系统中的输出部件，它负责根据控制指令使导引头运动到期望的位置。

红外成像导引头动态性能测试系统设计

ｏｅｉｎｒａｆｒｅｄｉｍａｇｉｎｇｓｅｅｋｅｒ．Ｔｈｅｔｅｓｔｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｉｓａｕｔｏ — ｔｅｓｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｓｈｉｇｈｌｙ
结果。通过对某型号红外成像导弓ｆ头的测试和验证，证明了该系统工作高效、稳定，为红外成像导
引头的动态性能测试提供了有效的方法和手段。
虚拟仪器关键词：动态性能；红外成像导引头；目标模拟；
中图分类号：ＴＪ７６５．３３３
文献标识码：Ａ
文章编号：１００１ — ８８９１（２０１７）１２ — １０７８ — ０５
（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｉｒＤｅｆｅｎｓｅａｎｄＡｎｔｉ — Ｍｉｓｓｉｌｅ，ＡｉｒＦｏｒｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ ’ ａｎ７１００５１，Ｃｈｉｎａ）
ｅｉｃｆｉｅｎｔａｎｄａｃｃｕｒａｔｅ，ａｎｄｐｒｏｖｉｄｅｓａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｍｅｔｈｏｄｆｏｒｍｅａｓｕｒｉｎｇｔｈｅｄｎａｙｍｉｃｐｅｒｆｏｍａｒｎｃｅｏｆａｎｉｎｆｒｒｅａｄｉｍａｇｉｎｇｓｅｅｋｅｒ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｄｙｎａｍｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ，ｉｎｆｒａｒｅｄｉｍａｇｉｎｇｓｅｅｋｅｒ，ｔａｒｇｅｔｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ｖｉｒｔｕａｌｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ

红外成像导引头角跟踪系统仿真分析

ｔｃｎｏｐｏｅｓｅｅｋａｙｓｔｆｅｉｎｓｅｉｃｔｎＡｎｔｅｓｅｅａｅｇｏｔ－ｔｒｒｎｅｒｋｇｌｏｆｔｅｋｒａｅｄａｓｙｄｓｐｃｆａｏ．ｄｈｅｋｒｈｓｔｏｄａｉｉｅｅｅｃａｉｈｉｇｉｉｈｎｎｆ
Ｓｍｕａｉｎａａｙｉｆｈｎｌｒｃｎｙｔｍቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ ｉｌｔｏｎｌｓｓｏｅａｇｅｔａｉｇｓｓｅｔ
ｆｒｉｒｒｄｉａｉｅｋｅｏｎｆａｅｍｇｎｇｓｅｒ
ＹＡＮＧａＸｉｏ￣ｉｎｇ，ＣＵＩＤｅ－ｏｇｄｎ。
杨晓英，得东崔
（．１中国兵器工业集团公司第二Ｏ三研究所，西西安７０６；陕１０５
２西北工业大学电子信息学院，西西安７０７）．陕１０２摘要：据红外成像导引头角跟踪系统控制回路各部分的线性化数学模型。立了导引头的数学根建模型。对导引头角跟踪回路进行了仿真和分析，从跟踪回路的跟踪性能、参数变化对回路性能的影响、考虑射手模型时角跟踪回路的性能、离度测试等方面进行了分析和验证。仿真结果表明，引头跟踪回路隔导的超调量、上升时间、隔离度等性能已基本满足设计要求，且具有较好的抗干扰能力。对导引头角跟踪系
统进一步优化提出了建议，为红外成像导弹制导系统总体方案的确定和总体参数的设计提供了依据。

雷达导引头伺服系统的研究与开发

雷达导引头伺服系统的研究与开发雷达导引头伺服系统的研究与开发引言：雷达导引头是一种用于制导导弹、飞机和舰船武器系统的关键组件。

它通过接收雷达信号并进行分析来实现目标的精确定位和跟踪。

而伺服系统则是控制导引头的关键技术之一，通过对导引头进行准确的控制，实现目标跟踪和精确制导的功能。

本文将介绍雷达导引头伺服系统的研究与开发。

一、雷达导引头伺服系统的工作原理：雷达导引头伺服系统主要由控制电路、电动机和传感器组成。

其中，控制电路用于接收并处理雷达信号，获取目标位置和速度信息。

根据这些信息，控制电路计算出导引头的运动轨迹，并通过控制电机实现对导引头的精准控制。

传感器则负责实时监测导引头的位置和反馈给控制电路，以实现闭环控制。

二、伺服系统的设计与研发：1. 伺服系统的设计要求：（1）精确性：伺服系统需要对目标进行精确的跟踪，确保导引头始终指向目标。

（2）快速性：伺服系统需要具备快速响应的能力，能够在短时间内调整导引头的位置。

（3）稳定性：伺服系统需要具备稳定的性能，能够在各种复杂环境下保持良好的工作状态。

2. 控制算法的优化：为了提高伺服系统的性能，研究人员们致力于对控制算法进行优化。

目前常用的控制算法包括比例-积分-微分（PID）控制算法和模糊控制算法。

PID算法通过对误差的比例、积分和微分进行调节，来实现更精确的控制。

而模糊控制算法则通过建立模糊规则库，根据不同情况下的输入输出进行推理，实现对导引头的优化控制。

3. 伺服系统的硬件设计：伺服系统的硬件设计也是开发过程中的重要环节。

为了实现快速而精确的控制，需要选择高精度的电动机和传感器，并与控制电路实现良好的匹配。

此外，为了提高伺服系统的可靠性和稳定性，还需要考虑电源、温度控制和防震等方面的设计。

三、伺服系统的性能测试与优化：1. 性能测试：在伺服系统研发完成后，需要进行性能测试，以评估系统的稳定性和性能是否满足设计要求。

性能测试包括静态测试和动态测试两个方面。

红外凝视成像导引头随动系统误差分析

张盈华．中南万
（北京华北光学仪器有限公司，北京１０５）０００摘要：了分析红外图像末制导导弹的落点精度。为需要对红外成像导引头的输出误差进行估算。
分析了红外凝视成像导引头伺服稳像平台的控制回路，以该回路为依据，分考虑系统中误差产生并充的外因和内因，讨论了存在于导引头输出量中的弹体扰动误差和成像误差，以及部件漂移误差和测速坐标系误差，导了各误差项的表达形式，推最后基于以上分析，就如何有效控制导引头误差，高其精提
输出的视线角速度与实际的弹目连线角速度的偏差。
采用大规模红外成像阵列的红外凝视成像导引头，摆
脱了复杂的光机扫描机构。使光学成像导引头的优势
度。出了有针对性的方法和关键点。提
关键词：红外凝视成像导引头；误差；随动系统；稳像平台中图分类号：Ｊ６Ｔ７５文献标识码：Ａ文章编号：０７２７（０６０ — ０５０１０ — ２６２０）１０２ — ６
ａｄｔｎ，ｂｓｄｎｈｅｎａｙｉｂｖｈｅｐａｔｃｌｄｉｏｉａｅｏｔａｌｓｓａｏｅ，ｔｒｃｉａｍｅｏａｅｒｐｓｄｎｒｅｔｆｅｔｅｙｏｔｏｈｔｄｓｒｐｏｏｅｉｏｄｒｏｅｆｃｉｌｃｎｒｌｖ

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稳定和目标跟踪的执行装置，其性能直接影响导引头的制导精度。以某型光电制导导引头陀螺稳定平台研究为背景，以平台伺服控制为研究目标，根据高精度、快响应、宽频带、强鲁棒性的性能要求，对陀螺稳定和光电跟踪控制技对导引头的３个控制回路进术进行了研究。分析了导引头伺服控制系统技术指标，利用ＰＩＤ校正方法设计控制器，行了校正，以实现导引头在复杂环境下对目标的稳定跟踪。建立了导弹的六自由度仿真模型，利用导弹模型以及控制器模型进行跟踪仿真，实现了性能要求。
３导弹六自由度方程
１导弹气动力和气动力矩３．
、侧定义在速度坐标系中的阻力（沿轴负向定义为正）力和升力，分别用Ｄ、其计算公式为：Ｙ、Ｚ表示，
烌ｙ＋ω （ＦＶｘ－ω Ｖｚ）ａｚｘｙ＝ｍｙ＝ｍＶ烍ａＦＶｙ－ω Ｖｘ）Ｖｚ＋ω ｚ＝ｍｚ＝ｍ（ｘｙ烎
ｏｓｉｎｓ－ｃ ψ 燄ｃｓｓｃｓｉｎｉｎｏｓｏｓｉｎ＋ γ γ ψ ψ ｏｓｉｎｉｎｉｎｉｎｏｓｏｓｓｓｓｃ－ｃ γ －ｓ γ＋ｃ γ 燅 ψ ψ ｉｎｓｃｃｏｓｏｓ简介：张昕（男，山东淄博人，中国兵器２研究方向为精确制导；田仕达（男，山东日照人，１９９１－）０６研究所硕士研究生，１９９１－）西北工业大学航天学院硕士研究生，研究方向为飞行器制导控制。
（）地面坐标系与速度坐标系间的转换关系。地面坐３标系与速度坐标系之间的关系可以用航迹倾斜角θ 、航迹方位角 ψ Ｖ和航迹滚转角 γ Ｖ表示。从地面坐标系。）３ＯｇＸｇＹｇＺｇ到速度坐标系的转换矩阵表达式见式（（）２
ｏｓｏｓｉｎｏｓｉｎｃｓｃ α α －ｃ α β ｓ β 熿燄ｉｎｏｓｏｓｉｎｉｎＣｃｃｓｓ－ｓ α α α ａ→ｂ＝ β β ｉｎ０燀ｓ β ｏｓｏｓｉｎｃｓｃ θ θ Ｖ ψ 熿ｃｃｓｃｃｉｎｏｓｏｓｉｎｉｎｏｓｏｓ θ γ γ θ γ ＝－ｓＶＶ＋ｓＶＶＶ ψ ψ ｃｓｃｉｎｏｓｉｎｉｎｏｓ θ γ γ ＶＶ＋ｓＶＶ ψ ψ 燀ｓｃｏｓ β
（）６
Ｓ烌Ｄ＝ＣｑｘＳ烍Ｙ＝Ｃｑｙ
（）４
可计算得到导弹弹体轴系速度分量由此微分方程组，Ｖｘ、Ｖｙ、Ｖｚ。气动力到弹体轴三轴上的投影：ｏｓｏｓｉｎｏｓｉｎＸＡ＝－Ｄｃｃｓｃｓ α α－Ｚ α β＋Ｙ β 烌ｉｎｏｓｏｓｉｎｉｎｓｃｃｓｓＹＡ＝Ｄ α α＋Ｚ α β＋Ｙ β 烍ｓｃＺＡ＝－Ｄｉｎｏｓ β＋Ｚ β 烎重力在弹体轴系的投影为：（）７
４－６］。馈构成的稳定回路实现对弹体扰动的隔离［
似成一阶惯性环节，为１ｑｔｆ）（２１＝ｓ＋１ τ ｑｔ０５～０．１ｓ。制导律采用比例导引初步选取 τ ＝０．律，为：
红外导引头角跟踪回路框图如图１所示。
（）１３ θ ｑｃ＝Ｋｔｆ）中，取值为４；３１Ｋ为比例导引系数，式（ θ ｃ为弹道倾
４．１制导算法简化模型
制导滤波器近制导算法由制导滤波器及制导律构成，
４红外导引头跟踪回路数学模型
红外导引头通过测量目标红外辐射的信号实现对目标的角度跟踪，利用角度跟踪误差（即失调角）控制伺服平台带动天线旋转，使误差角趋于零；同时利用速率陀螺反
·６·
软件导刊２０１５年
）速度坐标系与弹体坐标系间的转换关系。弹体坐２（标系与速度坐标系之间的关系可以用迎角 α 和侧滑角β 表示。从速度坐标系ＯＸａＹａＺａ到弹体坐标系的转换矩ａ。）阵表达式见式（２
］［３１－
究。
１坐标系定义２．：原点Ｏｇ取地面某点，地面坐标系（ＳＸｇＹｇＺｇ）ｇ－Ｏｇ
或目标在地面的投ＯｇＸｇ轴位于地平面内并指向目标（；；Ｏｇ影）轴与地面垂直向上为正ＯｇＹｇＺｇ轴垂直于指向右方为正。ＸｇＯｇＹｇ平面，：原点Ｏ弹体坐标系（ＳＸｂＹｂＺｂ）ｂ－Ｏｂｂ取导弹的质心处，指３个坐标轴与导弹固连；ＯＸｂ轴与机身轴线一致，ｂ向前为正；垂直于轴，向上ＯＹｂ轴位于导弹对称平面内，ｂ为正；指向右方为正。ＯＺｂ轴垂直于导弹对称平面，ｂ：原点Ｏ速度坐标系（ＳＸａＹａＺａ）ａ－Ｏａａ取在导弹的珝；；质心处ＯＸａ轴与飞行速度Ｖ的方向一致ＯＹａ位于导ａａ弹对称平面内，垂直于Ｏ指向上方为正；Ｘａ轴，ＯＺａ轴垂ａａ直于导弹对称平面，指向右方为正。
第１田仕达：框架式红外导引头伺服系统跟踪特性研究２期张昕，
·７·
角速度指令。法向过载指令ｎｃ可按下式计算：ｙ）ｎｓＶｍｃ（ｙ）（４１＝（）７．３ｓ５ θ ｇｃ２飞行控制系统简化模型４．飞行控制系统简化模型由法向过载指令限制和表述飞行控制系统迟后的一阶惯性环节组成。，（ · ′ ｉｎｉｎ（ｎｎｎｓｎ｜ｇａｘ）ｃ＝ｍｃ｜ｃｍｃ）ｙｙｙｙ烌（）ｎ１ｙｓ））＝ τ （ ′ ５１ｎｓｓ＋１Ａｃ（ｙ烍））５Ｔ１ｓ＋１７．３ｓｇ（ｄ（（）＝ｎＶｍ烎ｙｓ），（，中为５式为导弹可用过载限制值５ｎ１为ｇ；ｃｍａｘｙ导弹俯仰角速率； τ Ａ为飞行控制系统一阶等效时间常数，初步确定其值为０．为０．２～０．４ｓ；Ｔ１７ｄ为气动时间常数，。ｓ～１３目标特性４．３．１目标运动学４．假定目标静止或按匀速直线运动，即
关键词：红外导引头；伺服系统；快速跟踪ＩＤ校正；Ｐ：／ＯＩ１０．１１９０７ｒｄｋ．１５１８８７Ｄｊ（）中图分类号：７０００Ｐ３０２文献标识码：６７２８００２０１５１２００５４ＴＡ文章编号：１－－－由度仿真模型分别对导弹控制系统、制导系统性能进行研
燅
（）３
Ｃｇ→ａ
ｏｓｉｎｓ－ｃ θ Ｖ ψ 燄ｃｓｓｃｓｉｎｉｎｏｓｏｓｉｎ＋ θ γ γ ＶＶＶＶ ψ ψ
ｓｓｓｃｏｓｉｎｉｎｉｎｉｎｏｓｏｓ－ｃ－ｓ θ γ θ γ γ ＶＶＶ＋ｃＶＶ ψ ψ 燅３．２导弹质心动力学方程在弹体坐标系中，建立导弹质心动力学方程：ａｘ＝ｍ（Ｆｘ＝ｍＶｚ－ω Ｖｙ）Ｖｘ＋ω ｚｙ
０引言
近年来精确制导武器在几次局部战争中显示出超常的作战能力，已成为现代高技术战争的主角，使得现代战争的形态发生了根本变化，并不断影响着战争的进程和格局。光电制导技术具有隐蔽性好、抗干扰能力强等优点，己成为精确制导技术的重要分支。随着可见光、微光以及红外成像等光电探测技术的迅猛发展，光电制导技术的应用范围越来越广，精度也越来越高
２２Ｖ＝槡Ｖ２ｘ＋Ｖｙ＋Ｖｚ可得攻角α 和侧滑角β 计算公式：由此，
（）９
）（０１
烌（Ｖ）烍Ｖ７．３ａｒｃｓｉｎ（） β＝５Ｖ烎
７．３ａｒｃｔａｎ α ＝－５
ｘｚ
Ｖｙ
（）１１
图１红外导引头角跟踪回路
ＳＭｘ＝ｍｘｌｑｒｅｆ烌ｌＳＭｙ＝ｍｙｑｒｅｆ烍
（）５
烌ｏｓｏｓｃｃＹＧ＝－Ｇ γ 烍
ｃｓｏｓｉｎＺＧ＝Ｇ γ 烎
３．３导弹质心运动学方程
ＸＧ＝－Ｇｓｉｎ
（）８
ＳｌＭｚ＝ｍｚｑｒｅｆ烎；；）压参考面积；中，为动为５Ｓｌ式（ｑｅｒｆ为参考长度偏航力矩系数、俯仰力ｍｘ、ｍｙ、ｍｚ分别为滚转力矩系数、
Ｓ烎Ｚ＝Ｃｑｚ、ｚ分别为）中，Ｓ为参考面积；ＣＣ４式（ｑ为动压；ｘ、ｙＣ阻力系数、升力系数、侧力系数。
定义在弹体坐标系内的滚转力矩、偏航力矩、俯仰力矩分别用Ｍｘ、计算公式为：Ｍｙ、Ｍｚ表示，
２．２坐标系间转换（）地面坐标系与弹体坐标系间的转换关系。弹体坐１