精选《工业机器人》复习资料资料word
精选《工业机器人》复习资料资料word《工业机器人》复习题一、名词解释1．驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，达到行走的系统．2. 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标系。
3．磁致伸缩驱动：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化，利用这种现象制作的驱动器称为磁致伸缩驱动器。
4. 重复定位精度：工件某一个自由度（或某几个自由度）被两个（或两个以上）约束点约束，称为过定位。
也称为重复定位或超定位。
5. 示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人6. 机器人的正运动学：当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。
7. 机器人的逆运动学：要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。
二、选择题1、机器人语言是由（ A ）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。
A二进制B十进制C八进制D十六进制2、机器人的英文单词是（C）A、botreB、boretC、robotD、rebot3、机器人能力的评价标准不包括：（C）A智能B机能C动能D物理能4、下列那种机器人不是军用机器人。
（C）A “红隼”无人机B 美国的“大狗”机器人C 索尼公司的AIBO机器狗D “土拨鼠”5、人们实现对机器人的控制不包括什么？（D）A输入B输出C程序D反应6．FMC是（D）的简称。
A．加工中心B．计算机控制系统C．永磁式伺服系统D．柔性制造单元。
7．由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（B），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。
A．刚性制造系统B．柔性制造系统C．弹性制造系统D．挠性制造系统8、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（A）所能承受的最大负载允许值A．手腕机械接口处B．手臂C．末端执行器D．机座9、工业机器人运动自由度数，一般（C）A．小于2个 B．小于3个 C．小于6个 D．大于6个解析：手腕一般有2～3个回转自由度10、步行机器人的行走机构多为（C）A．滚轮 B．履带 C．连杆机构 D．齿轮机构11、世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司，并将第一批机器人称为"尤尼梅物"，意思是"万能自动"，（ C ）因此被称为"工业机器人之父"。
A．德沃尔 B．英格伯格、德沃尔 C．英格伯格12、机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。
感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（ A ）完成。
A．传感器组 B．机构部分 C．控制部分13、工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。
气吸式靠（C ）把吸附头与物体压在一起，实现物体的抓取。
A．机械手指 B．电线圈产生的电磁力 C．大气压力14、机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D/A（数字/模拟）转换器，转换成（B ）信号，才能让执行装置接收。
A．数字 B．模拟 C．“0”或“1”三、填空题1．按应用类型分类，机器人可分为2．工业机器人由3大部分、6个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人和环境交互系统、人机交互系统、控制系统。
3. 工业机器人的坐标形式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标和平面关节坐标。
4．目前常用的传动件的定位方法有电气电气开关定位、伺服定位系统、和机械挡块定位。
5．工业机器人的驱动方式有电（直，交流）、液压、气压。
其中机器人中用的最多的、精度最高的是气动驱动。
液压驱动的缺点是。
6．工业机器人的机械结构系统由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成，每一个部分都有若干个自由度。
手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。
末端操作器是直接装在手腕上的一个重要8.9.伺服电动机的作用是转换成轴上的。
、按用途划分机器人分为：工业机器人、特种机器人。
12、工业机器人最显著的特点有拟人化、通用性、机电一体化、可编程。
13、工业机器人材料选择的基本要求：强度高、弹性模量大、重量轻、阻尼大、材料价格低。
14、移动关节导轨有五种普通滑动导轨、气浮导轨、滚动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨。
15、在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是：消隙齿轮、柔性齿轮消隙、偏心机构消隙、齿廓弹性复层消隙。
16、工业机器人手臂的设计中常用结构为：手臂直线运动机构、手臂回转运动机构。
17、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。
四、问答题1、工业机器人对移动导轨的要求？1间隙小或能消除间隙2在垂直于速度方向上的刚度高3摩擦系数小但不随速度变化4高阻尼5移动导轨和其辅助元件尺寸小，惯量低。
2、传动间隙产生的主要原因有哪些？1由于制造及装配误差所产生的间隙，2为适应热膨胀而特意留出的间隙3、消除传动间隙的主要途径有哪些？1提高装配和制造精度，2设计可调整传动间隙的机构3设计弹性补偿零件。
4、臂部设计的基本要求有哪些？1强度要求高2导向性好3重量轻4运动要平稳、定位精度要高。
5、按驱动形式划分工业机器人分为哪几类？气压传动，液压传动，电驱动6、在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动，即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度7、在工业应用中，工业机器人主要分为哪几类？弧焊，点焊，装配，喷漆，抛光，搬运8、工业机器人的主要技术参数有哪些？自由度，重复定位精度，工作范围，承载能力，最大工作速度。
9、按机器人研究、开发和实用化的进程分类，机器人划分为三代，简述这三代机器人的主要特性？1具有示教再现功能，或具有可编程的NC装置，但对外部信息不具有反馈功能。
2不但具有内部传感器而且具有外部传感器，能获取外部信息。
3具有多种传感器，能感知和领会外部环境信息，包括具有理解像人下达的语言指令这样的能力，能够学习，具有决策上的自治能力。
10．什么是自由度？怎样计算自由度？自由度指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。
通常df=n-k。
其中n为样本含量，k 为被限制的条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。
自由度通常用于抽样分布中。
11．在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动，即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度12.简述绝对式光电编码器的工作原理。
绝对式编码器是利用自然二进制或循环二进制（葛莱码）方式进行光电转换的，编码的设计可采用二进制码、循环码、二进制补码等。
13.气吸附式取料手与夹钳式取料手相比，有什么优缺点？14.简述普通丝杠传动的原理。
为什么它在机器人上很少采用。
普通丝杠驱动是由一个旋转的精密丝杠驱动一个螺母沿丝杠轴向移动。
由于普通丝杠的摩擦力较大, 效率低, 惯性大, 在低速时容易产生爬行现象, 而且精度低, 回差大, 因此在机器人上很少采用。
15.试述滚珠丝杠传动的优点。
可以消除传动过程中正负方向的间隙，精度很高，在良好的润滑下摩擦系数很低，便宜。
五、分析题1. 试画出机器人控制的结构框图。
2．图a 所示柱型滚轮式滑觉传感器；图b 所示为南斯拉夫贝尔格莱德大学研制的机器人专用滑觉传感器。
试分别叙述它们的工作原理。
并比较它们的优缺点。
（a ） 图 5.5电动机控制系统的构。
滚轮式滑觉传感器的原理:小型滚轮安装在机器人手指上, 其表面稍突出手指表面, 使物体的滑动变成转动。
滚轮表面贴有高摩擦因数的弹性物质, 一般用橡胶薄膜。
用板型弹簧将滚轮固定, 可以使滚轮与物体紧密接触, 并使滚轮不产生纵向位移。
滚轮内部装有发光二极管和光电三极管, 通过圆盘形光栅把光信号转变为脉冲信号。
滚轮式传感器只能检测一个方向的滑动.滑觉传感器原理:当工件滑动时, 金属球也随之转动, 在触针上输出脉冲信号。
脉冲信号的频率反映了滑移速度, 脉冲信号的个数对应滑移的距离。
接触器触头面积小于球面上露出的导体面积, 它不仅可做得很小, 而且提高了检测灵敏度。
球与被握物体相接触, 无论滑动方向如何, 只要球一转动, 传感器就会产生脉冲输出。
该球体在冲击力作用下不转动, 因此抗干扰能力强。
（b）3．如图所示，属于哪种末端操作器？其工作原理是什么？有什么缺点？双支点连杆杠杆式手部简图。
驱动杆2末端与连杆4由铰销3铰接, 当驱动杆2作直线往复运动时, 则通过连杆推动两杆手指各绕其支点作回转运动, 从而使手指松开或闭合。
缺点：活动环节多，定位精度比斜楔传动差。
4.图a为具有视觉焊缝对中的弧焊机器人的系统结构；图b所示为弧焊机器人工作的自动跟踪原理图。
试分析其工作原理。
5.如果让你设计一个机器人，你最希望设计一个什么样的机器人？它由哪几个部分组成？制作它需要完成些什么工作？我想有个机器人，它不是一个只会不停工作的机器人，我只希望它能在我孤独寂寞的时候陪伴我，让我可以把所有的心事跟它分享，它会在我失落的时候鼓励我，不要放弃和气馁。
机器人安全作业指导书（第一版）云顶汽车部件股份有限公司编制：张志业审核：批准：■目录1. 警示标牌----------------------------------------------------31.1 机器人的警示标牌---------------------------------------31.2 控制器的警示标牌---------------------------------------32. 操作者应遵守事项--------------------------------------------43. 厉行整理整顿的工作及区域----------------------------------- 44. 易燃、易爆品的处理-----------------------------------------55、操作者与公司安全管理人员及设备维护人员的联络---------------------56. 示教作业的相关安全注意事项-------------------------------- 56.1 操作前的确认----------------------------------------- 66.2 安全防护栏内的示教作业------------------------------- 66.3 安全监督员的职责------------------------------------- 76.4 合作作业的信号--------------------------------------- 76.5 示教作业时其它注意事项------------------------------- 77.打开电源时的注意事项--------------------------------------- 88.工作前的点检----------------------------------------------- 89.工作中的注意事项------------------------------------------- 810.焊接的相关安全注意事项------------------------------------ 910.1遮光帘的设置----------------------------------------- 910.2 排气设备的使用-------------------------------------- 910.3 火灾、爆炸及产生破裂时的注意事项-------------------- 1010.4 气瓶、流量计的注意事项---------------------------------------------1011.维护、点检的相关安全注意事项------------------------------ 1111.1 维护、点检前的安全确认------------------------------ 1111.2 部品的维修、更换------------------------------------ 1111.3 润滑油的处理---------------------------------------- 1111.4 维护、点检后的确认---------------------------------- 121.警示标牌为保证安全作业，现例举几种重要的安全标识。
工业机器人结课重点复习讲义
1.按照机械结构分，工业机器人分为串联式和并联式。
2.工业机器人的系统组成是本体、控制柜、示教器。
3.示教器的功能是示教、调试和编程。
4.工业机器人轴数指的是转动关节数（驱动电机数）。
5.直角坐标机器人的自由度数是3，六轴工业机器人的自由度数是6。
6.机器人的通讯控制功能的处理对象是信号。
7.DeviceNet是基于CAN总线技术的。
8.旋转编码器是用于测量位移和速度的装置。
9.工业机器人的手动操作动作模式有线性运动、关节运动和重定位运动。
10.微型计算机直接控制工业机器人的方式有集中控制和分散控制。
11. TCP指的是工具坐标系原点。
12. 串联机器人与并联机器人的区别是串联机器人一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。
13. 焊接机器人和喷涂机器人的性能区别是精度需求不同。
14. 机器人三原则是由阿西莫夫提出来的。
15. 导轨结构比滚珠花键结构特点占优的是负荷能力更强。
16. 控制系统对于机器人相当于的大脑。
17. 工作范围是指工业机器人的手臂末端或手腕中心所能到达的点的集合。
18. 对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的关节角。
19. 传感器的主要功能是感知信息。
20.世界上第一台电报机是塞缪尔·莫尔斯发明的。
21.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。
22.同步带传动属于低惯性传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
23.机器人外部传感器不包括位置传感器。
24.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和释放工件。
25.真空吸盘要求工件表面平整光滑、干燥清洁同时气密性好。
26.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用R来标记。
27.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量或者所能辨别的不同被测量的个数被称之为传感器的分辨率。
28.焊接机器人的焊接作业主要包括点焊和弧焊。
29.作业路径通常用工具坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
30.机器人的控制方式分为点位控制和连续轨迹控制。
工业机器人基础重点复习
工业机器人基础重点复习工业机器人复习要点1．工业自动化三大核心技术是2．工业机器人技术基本沿着两个路径在发展：一是模仿人的，实现多维运动，在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人；二是模仿人的，实现物料输送、传递等搬运功能，例如搬运机器人。
3．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代分别为---4. 通常作为机器人的技术指标，反映了机器人动作的灵活性，可用轴的、摆动或旋转动作的数目来表示。
5.工业机器人的运动控制主要是实现和连续路径运动两种。
当机器人进行运动控制时，末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动。
6.手动操作机器人运动一共有三种模式是分别是---7. 也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内。
8.在进行工业机器人编程时，需要构建起必要的编程环境，必须设置的三个程序数据是。
9.传感器在机器人控制系统中发挥重要的作用，完整的传感器应该由哪些部分组成10．目前在我国应用的工业机器人主要分_______ 、_______ 和国产三种。
11．按基本动作机构，工业机器人通知可以分为直角坐标机器人、、和关节型机器人等类型。
12.对给定的机器人操作机，己知各关节角矢量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿，称之为运动学，反之则称为运动学。
13.一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为、基座轴和。
14.按照机器人各个部件的作用，机器人系统可分为、和控制部分。
15.涂装是工程机械产品的表面制造工艺中的一个重要环节,涂装的主要作用是、和特种功能。
16.从结构形式上看，搬运机器人可分为、__________、侧臂式、摆臂式和关节式搬运机器人。
17.工业机器人传感器可分为传感器和传感器。
18.目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分涂装机器人和涂装机器人。
工业机器人复习重点资料
题型：填空名词解释简答计算第一章定义：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。
特征：1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能2）机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活多变。
3）机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
4）机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
1.2工业机器人与数控机床有什么区别？1）机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链2）工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统3）工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工;4）机器人灵活性好，数控机床灵活性差。
1.4说明工业机器人的基本组成及三大部分之间的关系答:工业机器人由三个部分，六个子系统组成，这三个部分分别是机械部分、传感部分、控制部分；六个子系统分别是驱动系统、机械系统、感知系统、控制系统、机器人-环境交互系统和人机交互系统等。
他们的关系如下图所示：人机履叙|Jsta+s宦*»31.5简述下面几个术语的含义：自由度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力。
芥：门市度是机器人所典仃的独立坐标运动的数目，不包括于爪（衣瑞执行器）的开介门由度*重宣定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重良到达某一确定位置准确的概率，是蛋复同…位置的范围.可以用各次不同位置平均值的偏差來表示•工作范围是指机器人乎臂末端或手腕中心所能到达的所有点的渠合，也叫工作区域。
「•作速度一般指最大T作速度，可以足指口由度匕最大的稳定速度，也可以定义为于臂末端垃人的合成速度〔通常在技术参数中加以说明人承我能力是指机器人在工作范尉内的任何位姿匕所能承受的址大质晟.从运动学的观点看，完成一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
1.9工业机器人怎样按控制方式来分类？点位控制连续轨迹控制补充：按机器人的结构形式分类1、按坐标形式分类直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人球坐标型机器人、关节坐标型机器人2、按控制方式来分类点位控制连续轨迹控制3、按驱动方式分类气力驱动式、液力驱动式、电力驱动式、新型驱动式工业机器人的机械系统由机身、手臂、末端执行器三大件组成。
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精选工业机器人-复习题资料word习题11 简述工业机器人的定义。
“工业机器人是一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统”。
机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。
2.什么是自由度？答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。
3.机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。
在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。
但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。
2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。
定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。
3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。
5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。
为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。
通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量6. 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。
答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。
轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划.（1）示教—再现运动。
工业机器人技术复习大纲
考试形式：闭卷考试题型：选择（20）、填空（20）、判断（10）、简答（4×5）、计算（3×10）第一章1.机器人定义机器人：综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置2.机器人的特征（优点、性质）优点：人对环境状态的极速反应和分析判断能力；机器长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力性质：代替人进行工作、具有通用性、直接对外界工作3.机器人的分类按应用类型：工业机器人、极限作业机器人、娱乐机器人按控制方式：操作机器人、程序机器人、示教再现机器人、智能机器人、综合机器人4.工业机器人的定义工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备5.工业机器人的优点对稳定和提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用6.工业机器人的组成工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统7.工业机器人的技术参数自由度、定位精确、工作范围、最大工作速度、承载能力8.工业机器人的坐标（区分） P17坐标形式：直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型、平面关节型9.工业机器人的参考坐标系 P20全局参考坐标系、关节参考坐标系、工具参考坐标系第二章1.机械部分的组成末端操作器、手腕、手臂、机座2.机器人末端操作器的定义用在工业上的机器人的手我们一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。
它具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端3.工业机器人末端操作器的分类夹钳式取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、仿生多指灵巧手4.各类工业机器人末端操作器的特点夹钳式取料手：夹钳式手部与人手相似,能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持吸附式取料手：靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为气吸附和磁吸附两种专用操作器及转换器：（1）专用末端操作器：机器人是一种通用性很强的自动化设备,可根据作业要求完成各种动作, 再配上各种专用的末端操作器后,就能完成各种动作；（2)换接器或自动手爪更换装置:使用一台通用机器人,要在作业时能自动更换不同的末端操作器, 就需要配置具有快速装卸功能的换接器仿生多指灵巧手:提高机器人手爪和手腕的操作能力、灵活性和快速反应能力，使机器人能像人手那样进行各种复杂的作业5.机器人手腕的定义及作用定义：手腕是连接末端操作器和手臂的部件作用：是调整或改变工作的方位和姿态6.R关节、B关节、Y关节（区分图）R关节是一种翻转(Roll)关节图（a）B关节是一种折曲(Bend)关节图（b）Y关节是一种偏转(Yaw)关节图（c）7.机器人手腕的分类按自由度：单自由度手腕、2自由度手腕、3自由度手腕按驱动方式：直接驱动手腕、远距离传动手腕8.机器人手臂的作用及功能作用：是把物料运送到工作范围内的给定位置上功能：完成伸缩运动、回转、升降或上下摆动运动9.机器人手臂的驱动方式液压驱动、气压驱动、电力驱动、复合驱动10.机器人手臂的分类按结构形式：单臂式、双臂式、悬挂式11.机器人手臂的运动机构直线运动机构、回转运动机构、俯仰运动机构、复合运动机构12.机器人机座的分类固定式机座、行走式机座13.驱动装置的定义驱动装置是使机器人各个关节运行起来的装置14.驱动装置的驱动方式及各自特点液压方式：功率大，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度气动驱动：结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。
工业机器人基础重点复习
工业机器人复习要点1．工业自动化三大核心技术是2．工业机器人技术基本沿着两个路径在发展：一是模仿人的，实现多维运动，在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人；二是模仿人的，实现物料输送、传递等搬运功能，例如搬运机器人。
3．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代分别为---4. 通常作为机器人的技术指标，反映了机器人动作的灵活性，可用轴的、摆动或旋转动作的数目来表示。
5.工业机器人的运动控制主要是实现和连续路径运动两种。
当机器人进行运动控制时，末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动。
6.手动操作机器人运动一共有三种模式是分别是---7. 也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内。
8.在进行工业机器人编程时，需要构建起必要的编程环境，必须设置的三个程序数据是。
9.传感器在机器人控制系统中发挥重要的作用，完整的传感器应该由哪些部分组成10．目前在我国应用的工业机器人主要分_______ 、 _______ 和国产三种。
11．按基本动作机构，工业机器人通知可以分为直角坐标机器人、、和关节型机器人等类型。
12.对给定的机器人操作机，己知各关节角矢量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿，称之为运动学，反之则称为运动学。
13.一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为、基座轴和。
14.按照机器人各个部件的作用，机器人系统可分为、和控制部分。
15.涂装是工程机械产品的表面制造工艺中的一个重要环节,涂装的主要作用是、和特种功能。
16.从结构形式上看，搬运机器人可分为、__________、侧臂式、摆臂式和关节式搬运机器人。
17.工业机器人传感器可分为传感器和传感器。
18.目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分涂装机器人和涂装机器人。
工业机器人复习材料
工业机器人复习材料第一章1、我国对机器人的定义：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器人具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活的自动化机器。
2、机器人具有三大特征：拟人功能、可编程、通用性。
3、机器人的分类：（选择题）1）按机器人发展的程度分类：第一代机器人：能以示教—再现的方式工作第二代机器人：带有一些可感知环境的装置，可通过一些反馈控制使其在一定程度上适应变化的环境。
第三代机器人：智能机器人，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策。
第四代机器人：情感机器人，具有人类式的情感。
2）按控制方式分类：操作机器人、程序机器人、示教—再现机器人、数值控制机器人和智能机器人。
了解：操作机器人：需要人在一定距离内直接进行实时操作程序机器人：依据预先给定的程序进行自动作业示教-再现机器人：记录人工操作动作，并重复执行——主流方法数控机器人：根据计算机程序进行作业智能机器人：能够感知外部环境变化，实时做出判断、调整，完成作业3）按机器人关节连接布置形式分类：串联机器人和并联机器人两类。
采用串联方式进行连接（开链式）的。
采用并联方式进行连接（闭链式）的。
4、机器人最常用的两种关节是移动关节和旋转关节。
通常用P表示移动关节，用R表示转动关节。
5、关节决定两相邻连杆副之间的连接关系，也称运功副。
6、机器人完成一空间作业也需要6个自由，臂部有3个关节，称为定位机构。
手腕部分也有3个关节，成为定向机构。
7、工业机器人系统包括：机器人的机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。
8、工业机器人的机械系统包括：机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分。
9、驱动系统可分为：电气、液压、气压三种以及把它们结合起来应用的综合系统。
10、工业机器人的技术参数：自由度、定位精度和重复定位精度、工作空间、最大工作速度、承载能力、典型机器人的技术参数。
工业机器人期末复习资料大全
工业机器人课件资料一、机器人运动学1. 关节型机器人结构如图所示。
已知关节变量值1234590,0,90,90θθθθθθ======，22431.8,149.09,a mm d mm == 46433.07,56.25d mm d mm ==。
求各关节运动变换的齐次变换矩阵i T 。
2. 如图二自由度平面机械手，已知手部中心坐标值为()11,x y 。
求该机械手运动方程的逆解1θ及1d二、机器人动力学1. 如图二自由度平面机械手，已知杆长120.5l l m ==，相关参数如下表所示。
求表中两种情况下的关节瞬时速度1θ∙和2θ∙。
2. 已知二自由度平面机械手的雅可比矩阵为112222112222sin sin sin cos cos cos l l l J l l l θθθθθθ---⎡⎤=⎢⎥+⎣⎦。
若忽略重力，当手部端点力[]10TF =时，求与此力相应的关节力矩。
三、机器人的智能控制简述机器人人工神经网络控制技术的原理及方法 四、机器人的控制基础交流伺服电动机有哪几种调速方式，请分别说明其原理。
1. 经历了40多年的发展，机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科 — 机器人学（Robotics ）● 它包括有基础研究和应用研究两个方面 ● 主要研究内容有：(1) 机械手设计；(2) 机器人运动学、动力学和控制；(3) 轨迹设计和路径规划；(4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)；(5) 机器人视觉；(6) 机器人语言；(7) 装置与系统结构；(8) 机器人智能等。
2. 机器人的定义国际和国外相关组织的定义国际标准化组织（ISO）的定义：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。
美国国家标准局（NBS）的定义：机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。
工业机器人复习资料 韩建海
17. 常见的位置和位移传感器 P121 常见的位置和位移传感器有电阻式位移传感器、 电容式位移传感器、 电感式位移传感器、 编码式位移传感器、霍尔元件位移传感器、磁栅式位移传感器等。 18. 绝对式光电编码器的组成 P123 主要由多路光源、光敏元件和编码盘组成。 二.名词解释 1. 机器人机械臂的自由度。 P11 自由度是指机器人所控制的独立坐标轴运动的数目，不包括末端操作器的开合自由度。 2. 机器人机械臂的定位精度。 P12 定位精度是指机器人末端操作器的实际位置与目标位置之间的偏差， 由机械误差、 控制 算法误差与系统分辨率等部分组成。 3. 机器人机械臂的重复定位精度。P12 重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令之下，机器人连续 重复运动若干次时，其位置的分散情况，是关于精度的统计数据。 4. 机器人机械臂的工作范围。 P12 工作范围是指机器人运动时手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合， 也成为工作 区域。 5. 机器人机械臂的承载能力。 P13 承载能力是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。 承载能力不仅指 负载质量，也包括机器人末端操作器的质量。 6. 齐次坐标。 P51 将一个 n 维空间的点用 n+1 维坐标表示，则该 n+1 维坐标即为 n 维坐标的齐次坐 标。 7. 欧拉角 P62 用来确定定点转动刚体位置的三个一组独立转动角参量， 其中每次转动都是相对于动坐 标系进行的 8. 运动学逆解问题 P73 在机器人运动学分析中， 已知末端执行器要达到的目标位姿， 求解所需的关节变量值叫 做运动学逆解问题。 9. 速度雅克比矩阵 P81 速度雅克比矩阵是一个把关节速度矢量������ 变换为机器人手爪相对基坐标即固定坐标的 广义速度矢量 v 的变换矩阵。 10. 广义坐标 用来描述系统位形所需要的独立参数或者最少参数叫做广义坐标。 11. RPY 角 P60 RPY 角是描述船舶在大海中航行或者飞机在空中飞行时姿态的一种方法。 将船的行驶方 向取为 z 轴，则 R 表示绕 z 轴的回转（а ） ；将船体的横向取为 y 轴，则 P 表示绕 y 轴俯仰（β ） ；将垂直于船体的方向取为 x 轴，则 Y 表示绕 x 轴的偏角（γ ） 。 12. 运动学的正解问题 在机器人的运动学分析位姿 13. 力雅可比矩阵 P88 在机器静力计算中把手部端点力矢量τ 的变换矩阵 14. 灵敏度 P119 灵敏度是指传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。
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一.填空1.机器人常用的两种关节是什么？P7移动关节、转动关节2.在技术设计中，机器人需要确定哪些基本参数？P17机器人的自由度数目、作业范围、承载能力、运动速度及定位精度等3.机器人常用的直线运动驱动装置有哪些？P21齿轮齿条装置、普通丝杠、滚珠丝杠、液压（气压）缸4.机器人常用的旋转运动传动装置有哪几种？P22-25齿轮链、同步带传动装置、谐波齿轮、摆线针轮传动减速器5.机器人机械系统主要由哪几部分组成？P9机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统6.工业机器人按照臂部关节沿坐标轴的运动形式的不同可分为几类？P7直角坐标型、圆柱坐标型、球（极）坐标型、关节坐标型、SCARA型7.机器人常用的驱动方式有哪几种？P19液压驱动、气压驱动、电气驱动8.根据夹持原理不同，工业机器人手部分为哪几种？P38机械钳爪式、吸附式9.简述工业机器人的组成部分及其作用。
P9-11工业机器人系统包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。
其中，机械系统用于执行机械运动和任务，相当于人的身；控制系统用于驱动机械系统动作，相当于人的肌肉；控制系统用于控制执行机构，完成规定的工作，相当于人的大脑；感知系统用于获取机器人内外部信息，相当于人的五官。
10.简述方向余弦矩阵的基本特点。
P51方向余弦矩阵是正交矩阵，即矩阵中每行和每列中元素的平方和为1，两个不同列或不同行中对应元素的乘积之和为0 。
11.简述常见工业机器人的控制方式。
P99-100点位控制和连续轨迹控制、力（力矩）控制方式、智能控制方式、示教-再现控制12.工业机器人系统总体设计主要包括哪几方面的内容？P16-19系统分析、技术设计。
其中，技术设计包括机器人基本参数的确定、机器人运动形式的选择、拟定检测传感系统框图、确定控制系统总方案，绘制框图、机械结构设计。
13.什么是机器人运动学逆解的多重性？P73在求解机器人逆运动学问题的过程中通常需要接反三角函数方程，这可能会出现多个解的情况，这种现象称为运动学逆解的多重性。