非完整移动机器人鲁棒控制方法研究

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基于鲁棒优化的机器人控制技术研究

基于鲁棒优化的机器人控制技术研究随着科技的飞速发展，机器人技术越来越成熟，逐渐应用到生产和日常生活中。

然而，要使机器人做到人类的水平还有很长一段路要走。

其中一个问题就在于机器人的控制技术。

如何让机器人的运动更加鲁棒，更加精确，成为了当前机器人控制技术攻关的重要问题。

本文将探讨基于鲁棒优化的机器人控制技术研究的现状和未来发展方向。

一、鲁棒控制技术概述鲁棒控制是指在面对系统误差和不确定性的情况下，仍能保持系统稳定和优良控制性能的控制方法。

它是一种鲁棒性好的控制方法，在不确定性条件下，有效提高了系统的稳定性和可控性能力。

在工业、军事、飞行器和机器人等领域中得到了广泛的应用。

鲁棒优化控制是在鲁棒控制的基础上，采用优化技术进行控制设计，以达到优化控制效果的控制方法。

鲁棒优化控制是将鲁棒控制的优良特性和优化控制的优良特性相结合，既保持了系统的稳定性，又能够最优控制系统的运动。

二、机器人控制技术的发展现状机器人控制技术的发展历程可追溯到上个世纪70年代。

当时人们开始将计算机技术应用于机器人的控制中，以优化机器人的运动状态。

在此基础上，鲁棒控制方法逐渐应用于机器人控制技术中，有效提高了机器人的稳定性和可控性能力。

目前，机器人控制技术已经取得了较大的进步。

不仅传统工业机器人，近年来，越来越多的机器人应用于军事、医疗、服务机器人等领域。

这些机器人控制技术面临着更加复杂和多样化的需求，如何快速适应各种环境和任务成为一个重要的问题。

三、基于鲁棒优化的机器人控制技术研究基于鲁棒优化的机器人控制技术是目前研究的热点之一。

它在机器人控制技术中有着广泛的应用，特别是对于需要快速适应环境和执行多样化任务的机器人系统，更具有重要意义。

基于鲁棒优化的机器人控制技术主要通过建立精确的动力学模型、控制算法和控制策略等方式，来实现机器人的精确控制。

在设计控制器时，考虑机器人系统的鲁棒性，选择鲁棒优化技术进行控制器的优化设计，提高了机器人系统的控制精度和稳定性。

机器人的误差鲁棒性分析与控制

机器人的误差鲁棒性分析与控制一直是机器人研究中的一个重要领域。

随着机器人技术的不断发展，人们对机器人系统的性能要求也越来越高。

在实际应用中，机器人系统可能会遇到各种干扰和噪声，这会导致机器人系统产生误差。

因此，研究机器人的误差鲁棒性分析与控制对于提高机器人系统的稳定性和鲁棒性具有重要意义。

机器人的误差主要包括建模误差、环境干扰和参数摄动等。

建模误差是由于对机器人系统进行建模时所做的近似和简化导致的误差。

环境干扰是由于外部环境的变化或不确定性引起的误差。

参数摄动是由于机器人系统参数的不确定性或变化导致的误差。

这些误差会对机器人系统的性能产生不利影响，因此需要进行误差鲁棒性分析与控制。

误差鲁棒性分析是指通过对机器人系统进行建模和分析，确定系统受到误差影响时的响应特性。

在误差鲁棒性分析中，一般会考虑系统的稳定性、收敛性、抗干扰能力和鲁棒性等性能指标。

通过对机器人系统误差的分析，可以评估系统对误差的敏感性，从而确定系统的误差鲁棒性。

误差鲁棒性控制是指通过设计合适的控制策略和算法，降低机器人系统对误差的敏感性，提高系统的鲁棒性和稳定性。

常用的误差鲁棒性控制方法包括鲁棒控制、自适应控制、滑模控制和神经网络控制等。

这些控制方法可以有效地抑制系统误差，提高系统对干扰和摄动的抵抗能力。

在机器人的误差鲁棒性分析与控制中，建模是一个极为关键的环节。

准确的模型可以帮助我们更好地理解系统的特性，设计更有效的控制策略。

建模误差和参数摄动是误差鲁棒性分析的主要难点之一。

如何准确地建立系统模型，如何有效地估计参数摄动，是需要认真研究和解决的问题。

另外，环境干扰也是机器人系统误差的重要来源。

环境干扰可能包括风力、摩擦力、重力等外部因素对机器人系统的影响。

针对不同类型的环境干扰，我们需要设计相应的控制策略来降低系统误差。

例如，可以采用自适应控制算法来对抗环境干扰，提高系统的鲁棒性。

在实际应用中，机器人系统常常需要在复杂和多变的环境下进行操作。

自动控制系统中的鲁棒控制方法研究

自动控制系统中的鲁棒控制方法研究鲁棒控制方法是自动控制系统中一种重要的控制技术，旨在提高系统的稳定性和性能。

鲁棒控制方法可以有效地处理模型不确定性、外部扰动和控制器参数变化等问题，使得系统能够在各种不确定条件下保持稳定性和良好的性能。

1. 引言自动控制系统是指通过测量系统的状态变量，并根据预定的控制策略对系统进行调节，以使系统的输出满足一定的要求。

然而，现实中的系统往往受到各种不确定因素的影响，如模型误差、外部扰动、传感器噪声等。

这些不确定因素会导致控制系统的性能下降甚至失效。

因此，鲁棒控制方法的研究变得尤为重要，它能够提高控制系统的稳定性、鲁棒性和鲁棒性。

2. 鲁棒控制的基本概念鲁棒控制是指在不确定系统条件下设计控制器的方法。

其目标是确保系统在不确定性条件下依然能够满足性能要求。

鲁棒控制方法的基本概念包括不确定性建模、鲁棒稳定性和鲁棒性能等。

2.1 不确定性建模在鲁棒控制中，对不确定性的建模是非常关键的一步。

不确定性可以来源于多个方面，包括参数不确定性、外部扰动和测量噪声等。

常用的不确定性建模方法包括不确定参数集、不确定传递函数和不确定矩阵等。

2.2 鲁棒稳定性鲁棒稳定性是指系统在考虑不确定性的条件下保持稳定的能力。

对于存在不确定性的自动控制系统，鲁棒控制方法通过设计鲁棒稳定控制器来保证系统在不确定性条件下的稳定性。

2.3 鲁棒性能鲁棒性能是指系统在不确定性条件下满足一定性能要求的能力。

鲁棒控制方法通过设计鲁棒控制器来提高系统的鲁棒性能，如鲁棒追踪性能和鲁棒抑制性能等。

3. 常用的鲁棒控制方法在自动控制系统中，常用的鲁棒控制方法包括H∞控制、μ合成控制和自适应控制等。

3.1 H∞控制H∞控制是一种基于H∞优化理论的鲁棒控制方法，能够处理带有不确定性的系统。

该方法通过设计H∞鲁棒控制器，将系统的输出稳定性和鲁棒性能进行优化。

H∞控制方法的优点是能够处理模型不确定性和外部扰动，但其设计复杂度较高。

不确定非完整轮式移动机器人的运动控制

2023-11-06contents •引言•不确定非完整轮式移动机器人的描述•基于控制策略的设计•实验和结果分析•结论和未来工作目录01引言研究背景不确定非完整轮式移动机器人在许多应用中具有重要意义，如无人驾驶车辆、自主机器人和无人驾驶飞机等。

这些机器人系统通常需要在复杂的动态环境中进行自主导航和操作，因此对它们的运动控制进行研究具有重要意义。

研究意义对于不确定非完整轮式移动机器人，研究其运动控制方法有助于提高机器人的自主性、适应性和鲁棒性，从而使其在各种应用中表现出更好的性能。

研究背景和意义相关工作一在不确定非完整轮式移动机器人的运动控制方面，一些研究者提出了基于模型的控制器设计方法。

这些方法利用机器人的动力学模型进行控制，并考虑了不确定性和非完整性对控制系统性能的影响。

相关工作概述相关工作二另外，一些研究工作致力于开发基于学习的控制方法。

这些方法利用机器学习技术对机器人行为进行学习和预测，并设计相应的控制器以实现稳定和准确的运动控制。

相关工作三还有一些相关工作涉及基于优化方法的运动控制研究。

这些方法通常利用优化算法来优化机器人的运动轨迹和控制信号，以实现最优的运动控制效果。

研究目的和方法研究目的本研究旨在开发一种鲁棒且自适应的运动控制方法，以处理不确定性和非完整性对不确定非完整轮式移动机器人运动控制的影响。

研究方法为了实现这一目标，本研究将采用基于学习的控制方法。

首先，利用机器学习技术对机器人的动力学行为进行学习和建模。

然后，基于学习到的模型设计相应的控制器以实现稳定和准确的运动控制。

02不确定非完整轮式移动机器人的描述非完整轮式移动机器人通常由刚体组成，具有确定的质量和惯性特性。

刚体系统非完整性轮式移动该机器人不具备全方位移动能力，只能在部分方向上实现移动。

该机器人通过轮子进行移动，可以实现在平面上的平移和旋转。

030201非完整轮式移动机器人的动力学特性包括重力、摩擦力、驱动力等。

动力学特性该机器人的运动特性包括速度、加速度、位姿等。

具有参数不确定的移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制

第３８卷增刊（Ｉ）Ｉ
２００８年１１月
东南大学学报（自然科学版）
ＪＵＲＡＬＯＦＳＴＡＴＵＮＶＲＩＹ（ａｕａＳｉｎｅＥｉｏ）ＯＮＯＵＨＥＳＩＥＳＴＮｔｒｌｃｃｄｔｎｅｉ
ｃｒａｎｉｓｈｓｂｅｔｄｉｄ．Ｔｈｉｅｔｓａｄｄｙａｃｌｍｏｄｌｆｍｏｉｅｒｂｓａｅｔｋｎｉｔｅｔｉｔｅａｅｎｓｕｅｅｋｎｍａｉｎｎｍｉａｃｅｓｏｂｌｏｏｔｒａｅｎｏａｃｕｔｃｏｎ．Ｔｈｅｌｎａｄｌｗｉｈｍａｃｅｎｅａｎｉｓｉｂａｎｄｖａｉｕ — ｔｕｅｄｃｉｅｒｚ — ｉｅｍｏｅｔｔｈｄｕｃｒｉｔｅｓｏｔｉｅｉｎｐｔｏｕｐｔｆｅｂａｋｌｎａｉａｒｔ
运动学和动力学方程，首先采用输入一出反馈线性化方法得到具有不确定性的线性化模型，输系统中的不确定性满足匹配条件；然后基于积分滑模控制的思想设计了鲁棒轨迹跟踪控制器，
保证了系统在整个响应过程中的鲁棒性，并且分析了参数不确定对控制器的影响，给出了一个闭环系统稳定的充分条件；最后对系统具有较大的参数摄动进行了仿真试验，结果表明所设计的控制器能够保证移动机器人有效性地跟踪期望轨迹．关键词：动机器人；移轨迹跟踪；数不确定；参积分滑模控制

非完整移动机械臂的鲁棒跟踪控制

关键词：动机械臂；踪控制；移跟电机动态
文章编号：０２８３（０７０ — ０００文献标识码：中图分类号：Ｐ７１０ — ３１２０）７０２ — ３ＡＴ２３
１前言
非完整移动机械臂通常是由轮式移动平台和装在移动平
，
ＺＨＯＵＹａｘａ，ｒｈ－ｉ Ⅵ ＩＹｕ－ｉｎＨＵＹｕ－ｎＲｏｕｔｔａｋｎｃｎｒｌｏｏｈｌｎｍｉｍｏｉａｉｕａｏｓＣｏＪｘａｇ，ｅｍｉｇ．ｂｓｒｃｉｇｏｔｏｆｎｎｏｏｏｃｂｌｍｎｐｌｔｒ．ｍｐｔｒｅｕｅ
的移动机械臂，结构如图１示。根据拉格朗日方程和罗兹其所动力学方程可得其运动学和动力学方程如下１７１：
ｑＳｑｖ＝（）（）１
台上的机械臂组成。动平台和机械臂的结合使移动机械臂具移
ｆｎｍｅｃｉｌｔｎｄｍｎｔｔｔｔｔｏｔｅａｔｋｔｖｎｔｊｃｒｒｅｙｏｕｒａｓｕａｏｅｏｓａａｅｃｎｌｒＣｒｃｅｇｅａｅｔｙｐｍｌ．ｉｌｍｉｒｅｈｈｏｒｎａｈｉｒｏｉ
Ｅ￣ｎｅｍｇａｄＡｐｌａｉｎ，０７４（）２－２ｎｅｒｎｐｉｔｓ２０，３７：０２．ｃｏ
Ａｂｔａｔｓｒｃ：Ａｎｏｔｕｒｃｉｇｃｎｒｌｒｉｄｖｓｄｔｃｉｖｕｐｔｔｃｉｇｏｏｈｌｎｍｉｂｌｎｐｌｔｒｔｎｅｔｉｕｐｔｔｋｎｏｔｏｅｓｅｉｏａｈｅｅｏｔｕａｋｎｎｎｏｏｏｃｍｏｉｍａｉｕａｏｗｉｕｃｒａｎａｅｒｆｅｓｈｉｅｔａａｔｒ．ｈｅｕｅｄｎｍｉｄｎｒａｐｒｍｅｅＴｅｒｄｃｄｙａｃｍｏｄｉｃｕｉｇｍｏｏｙａｃｉｅｅｏｅｏｏｈｌｎｍｉｉｓｎｌｄｎｔｒｄｎｍｉｓｓｄｖｌｐｄｆｒｎｎｏｏｏｃｍｏｉｍａｉｕａｏ．ｅｂｌｅｎｐｌｔｒＴｓｈｓｓｅｉｔｅｅｏｏｅｎｏｆｕｏｒｄｍｅｓｏａｕｓｓｅｙａｐｙｎｉｅｍｏｐｉａｄｎｎｉｅｒｉｐｔｔｎｆｒｔｎｙｔｍｓｈｎｄｃｍｐｓｄｉｔｏｒｌｗｅ — ｉｎｉｎｌｓｂｙｔｍｓｂｐｌｉｇｄｆｏｒｈｓｍｎｏｌａｎｕｒｓｏｍａｉｎａｏｏｔｅｕｅｄＴｅｉｎｏｒｂｓｏｔｅｓｌｏａｄｅｓｄｆｏｔｕａｋｎｍｏｉｍａｉｕａｏＴｅｕｔｔｅｒｄｃｄｍｏｄ．ｅｄｓｇｏｕｔｃｎｒｌｒｉａｓｄｒｓｅｒｔｅｕｐｔｔｃｉｇｏｂｌｎｐｌｔｒ．ｅｒｓｌｈｈｆｏｏｈｒｆｅｓｈｓ

不确定曲面上非完整移动机器人的鲁棒镇定

水平面上运动．实际情况却并非总是如此，尤其是当轮式移动器人被用于野外环境作业以及星际探测等任务时，它们将不可避免的运动在不平坦的支撑面上．当轮式移动机器人在曲面上运动时，重力将会对系统的运动产生影响，因此在系统的拉格朗
日方程中需要考虑机器人的势能．Ｔ程角度而从
Ｔｙｒａｌ线性化系统不可控，ｏ使得经典的线性控制技
术也不适用．了克服这些困难，究者提ｌ了三为研ｑＪ
种其他类型的镇定控制律，即光滑时变控制律ｌ、２Ｊ不连续控制律以及混合控制律．比于不连Ｊ相续控制律，光滑时变控制律的主要缺点是收敛速率慢．实际上，这类控制律最多只能实现多项式衰减．不过，光滑控制律的优势在于所得到的闭环系统仍
引言
近二十年来，完整动力学系统的控制问题一非
满解决．但实际上，在该领域仍然存在着值得更深
入研究的问题．比如，滑控制律的过渡过程性能光
需要进一步提高，以及镇定和跟踪的统一控制设计问题，等等Ｊ．此外，一个经常被研究者忽略的议题是如何对运动在曲面上的轮式移动机器人进行控
维普资讯
动
力
学
与
控
制
学
报
２００６年第４卷
氏群Ｓ（）Ｅ２上的系统时对于标准群运算的左不变性，设计过程中使用了横截函数方法¨ 、积分器
ｂｃｓｐｉｇ以及Ｌａｕｏａｋｔｐｎｅｙｐｎｖ重设计方法 ¨ 具体而．
动机器人动力学模型为对象，设计鲁棒实际镇定控

机器人智能控制算法的系统鲁棒性评估与参数优化方法比较研究

机器人智能控制算法的系统鲁棒性评估与参数优化方法比较研究随着现代科技的不断发展，机器人已经成为了各个领域中不可或缺的一部分。

机器人的智能控制算法的质量直接关系到机器人的性能和安全性。

在实际应用中，机器人往往需要面对各种复杂和不确定的环境，在这样的环境中保持稳定可靠的工作是一个重要的挑战。

因此，评估机器人智能控制算法的系统鲁棒性，并通过参数优化方法进行提升，成为了当前研究的焦点。

系统鲁棒性是指机器人智能控制算法在面对外界干扰和系统参数变化时，仍然能够保持稳定并正确地完成任务的能力。

在评估系统鲁棒性时，一种常用的方法是模拟各种复杂情况和不确定性，如噪声干扰、传感器故障、执行器误动等，并通过对机器人的表现进行评估来判断算法的鲁棒性。

这样的评估方法能够更加真实地反映机器人在实际应用中可能面临的问题，帮助开发人员了解算法的限制和改进的空间。

对于机器人智能控制算法的参数优化方法来说，主要有两种常见的方法，即经验调参和优化算法。

经验调参是指通过开发人员的经验和直觉来调整算法中的参数值，以达到优化的效果。

这种方法简单直观，但对于复杂的算法来说，往往需要耗费大量的时间和精力。

而优化算法则通过数学和统计的方法，寻找最优的参数组合。

常见的优化算法包括遗传算法、粒子群算法等。

这些算法能够自动地搜索参数空间，并找到使机器人性能最优化的参数组合。

在对系统鲁棒性进行评估和参数优化时，需要注意以下几点。

首先，评估和优化的指标需要具体而明确，例如，可以通过机器人完成任务的成功率、响应时间、能耗等指标来评估和优化机器人的性能。

其次，在评估和优化过程中，需要尽可能模拟多样化的环境和情况，以找出机器人算法的弱点和改进的方向。

最后，评估和优化过程不是一次性的，而是一个持续迭代的过程。

通过不断地评估和优化，可以逐步提高机器人智能控制算法的系统鲁棒性和性能。

在进行机器人智能控制算法的系统鲁棒性评估和参数优化时，不同的方法有各自的优缺点。

经验调参方法简单直观，但对算法的理解和经验要求较高，而且通过试验来一次次调整参数，耗时耗力。

鲁棒控制算法在无人机飞行中的应用研究

鲁棒控制算法在无人机飞行中的应用研究无人机技术的快速发展为多个行业带来了巨大的变革和机遇。

无人机的飞行控制系统是其核心技术之一，而鲁棒控制算法在无人机飞行中的应用研究正是为了提高无人机的稳定性和控制性能。

本文将探讨鲁棒控制算法在无人机飞行中的应用，分析其优点、挑战以及未来的发展方向。

无人机的飞行稳定性对于其任务的成功实施至关重要。

鲁棒控制算法是一种能够提高系统鲁棒性的控制方法，可以在面对模型不确定性、外部干扰以及传感器噪声等问题时保持控制系统的稳定性。

鲁棒控制算法通过设计适应性的控制器，能够自动调整参数以应对各种不确定性的干扰。

在无人机飞行中应用鲁棒控制算法具有以下优点。

首先，鲁棒控制算法能够提高无人机的稳定性和控制性能。

无人机在复杂环境中飞行时，受到的干扰和不确定性较大，鲁棒控制算法能够使无人机更好地适应这样的环境。

其次，鲁棒控制算法对于无人机的建模要求较低。

传统的控制算法需要精确的系统模型，但在无人机飞行中，系统模型经常难以获得或不准确。

鲁棒控制算法可以在不知道准确系统模型的情况下工作，大大提高了无人机的应用范围。

然而，将鲁棒控制算法应用于无人机飞行仍然面临挑战。

首先，鲁棒控制算法设计较为复杂。

鲁棒控制算法需要考虑系统模型的不确定性、传感器噪声有限频率范围以及外部干扰等多种因素，使得算法的实现较为复杂。

其次，鲁棒控制算法的调试和优化也是一个复杂的过程。

为了保证无人机的稳定性和控制性能，在算法设计过程中需要进行大量的仿真和实验，并对参数进行调整和优化。

未来，鲁棒控制算法在无人机飞行中的应用仍有着广阔的发展前景。

首先，随着无人机技术的进一步发展和普及，对无人机飞行控制系统的要求也越来越高，鲁棒控制算法可以为无人机提供更好的稳定性和控制性能。

其次，鲁棒控制算法可以与其他先进的控制算法相结合，进一步提高无人机的自主飞行能力和应对复杂环境的能力。

例如，与数据驱动的控制算法结合可以使无人机具备较强的自适应性和学习能力。

鲁棒控制算法在机器人运动控制中的应用研究

鲁棒控制算法在机器人运动控制中的应用研究机器人家族在不断壮大，无论是工业，还是家庭服务，都离不开它们快速和精确的动作控制。

然而，由于环境因素的影响，机器人的运动控制面临的是极具挑战性的问题。

鲁棒控制算法是近年来兴起的一种技术，它通过自适应和强鲁棒性等特性，为机器人的运动控制提供了一种可靠和高效的解决方案。

本文将从鲁棒控制算法的基本概念入手，探究它在机器人运动控制中的应用研究，分析鲁棒控制算法的优势与不足，并展望其未来的发展方向。

一、鲁棒控制算法的基本概念鲁棒控制算法是在给定不确定性模型时，通过自适应调节，保持系统的良好运行的一种技术。

它包括四个基本环节：建模、控制器设计、鲁棒性分析、控制器实现。

这四环节的目的都是为了实现对不确定性因素的鲁棒性处理。

其中，建模环节是控制系统中最重要的环节之一，它用于描述控制目标和系统需要控制的属性，通常在此环节中，利用物理学的原理建立数学模型。

控制器的设计环节是为了确定一种或多种可行的控制器，并将其应用于系统中。

鲁棒性分析环节是为了确定控制方案的鲁棒性，即在不同情况下可以保持足够的性能。

控制器实现环节是为了将控制器应用到实际的系统中。

二、机器人运动控制中的应用研究机器人运动控制的目标是控制机器人的位置、速度、加速度和姿态等动作特性。

机器人的运动控制和非机器人对象的运动控制不同之处在于，机器人需要将运动控制的结果传递给机器人内部的运动控制系统，而非外部的运动控制器。

因此，在机器人运动控制中，需要考虑机器人内部的控制部分的动作特性。

针对机器人运动控制中的这种特殊性质，鲁棒控制算法提供了一种新的解决方案。

这种新解决方案中包含了模型不确定性、感知不确定性和控制器不确定性，通过鲁棒控制算法，可以保证机器人的位置、速度和姿态控制更为准确和稳定。

三、鲁棒控制算法的优势与不足在实际应用中，鲁棒控制算法具有一些明显的优势。

首先，它的强鲁棒性能可以处理控制系统中的不确定性，有效地抵消了外部环境和内部干扰等不确定因素的影响；其次，它具有自适应特性，能够动态调节控制参数和优化控制方法，以适应不同工作环境下的控制需求；最后，该算法能够从多个角度对系统的不确定性进行分析，使得控制器能够在不同条件下保证控制性能。

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离呈单调关系； ③识别的目标参考点随环境光照变化及摄像机视点动态变化在目标的有界区域内变动。
为此，设计这类机器人运动控制器实现避障与轨迹跟踪一直受到关注［。基于圆弧轨迹的避障策略卜引满足非完整移动机器人运动特性，对非完整轮式机器人有效实现多边形物体避障极其重要［７目前３］－。提出的有效实现机器人圆弧轨迹控制的方法有模糊控制器［、７神经网络控制器［、于李亚普诺夫稳］Ｂ基Ｊ
半径为尺的圆弧，如图中虚弧线所示。因此机器人的运动学方程可由式（）１表示。
收稿日期：０ — ２０２５１ —２０作誊简介：高庆吉（９６。。１６一）男黑龙江桦川人，哈尔滨工业大学在读博士研究生．主要从事研机器人导航控制方面的研究
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１系统运动学模型描述
如图１在以机器人本体几何中心为原点，，以机器人正前方为极轴的机器人坐标系中，跟踪目标位
置为（，。，）其中（，。是通过具有水平和垂直转动功能的单目视觉检测得到，）图像坐标系与机器人
坐标系的转换关系见文献［］本文讨论圆弧轨迹控制器使机器人能够稳定运动于以跟踪目１；ｏ标为圆心，
定理论控制器等。但是选择合理的规则库是模糊控制器设计的难点；多层神经网络控制运算量大，不适合实时控制。李亚普诺夫方法可以有效解决系统稳定性问题，但是实际系统受单目局部视觉有限视角约束和光照强度变化影响引起较大测量误差波动，因此系统瞬态特性约束和鲁棒性是圆弧轨迹控制器
研究的重要内容。文献［］９利用李亚普诺夫方法设计的控制器仅就系统的误差稳定率和稳定性进行讨论，没有研究实际系统瞬态特性。为此。本文根据双轮差速系统模型，采用李亚普诺夫直接法求得基本控制器，根据其数学特性和系统瞬态特性约束要求设计随系统状态变化的非连续控制器，以使系统在上述视觉测量不确定性影响下仍然具有较好的瞬态特性和稳态特性。 ”
Ｖｏ．６．１２Ｎｏ．２
Ａｐ．２０ｔ，０６
文章编号：０５－２９（Ｏ６０１０－９２２０）２—０１０９—０５
非完整移动机器人鲁棒控制方法研究
高庆吉，张友谊２王红星２洪炳熔，，
（．１哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院．哈尔滨１００；．５０１２东北电力大学自动化学院．吉林吉林１２１）３０２
东北电力太学学报
第２６善
［翠
。
２圆弧轨迹控制器设计
２１基于李亚蕾诺夫理论系统稳定性分析．
．
轨迹圆心
● ●
－－
假设机器人作圆弧运动，期望圆心（，，，，Ｙ）半径足，期望线速度Ｖ为了保证系统的稳态特性，ｄ，根据式（）提出李亚普诺夫方程１，
及其导数方程如式（）式（）２、３。
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图ｌ机器人运动空同示意图
Ｖ吉７ —ｃ＋号一ｃ］＞＝［ＲＰ（，１０（）ｌ，）７
Ｖ＃７Ｒ。ｃ。一詈一・一（ｐ）（）。）
由式（）Ｉ和式（）３可得：
实验证明了所提出方法的有效性。
关键
词：移动机器人；非完整系统；李亚普诺夫直接法；轨迹跟踪；避障
文献标识码：Ａ
中图分类号：Ｔ４．Ｐ２２６
基于单目视觉反馈的双轮差速移动机器人是比较典型的移动机器人系统。系统不仅受非完整性约
束。而且单目视觉反馈信息具有一定的不确定性。具体表现在： ①视野范围有限； ②测量误差与实际距
摘
要：针对基于单目视觉的双轮差速移动机器人检测环境目标信息的误差大、波动频繁、有限视
角约束且受非完整性约束特点。研究了避障与轨迹跟踪控制器的设计问题。首先基于李亚普诺夫稳定理论，设计了双轮差速移动机器人的圆弧轨迹控制器。并证明了控制器的稳定性。引入动态变化的参考角度以调节控制器因子，解决了系统受视觉传感器有限的视野范围约束及机器人运动轨迹优化问题。通过跟踪圆心沿多边形边界连续移动的圆弧轨迹。实现机器人避开多边形障碍物。仿真和实际机器人
；。以得ｍ＝因一（一） ’ ＿所摆霉。所ｃ・可ｈ；＝足且 ’・足上＝所二堤鹄 ‘ 以。综
述Ｊ＝Ｉ，统可ｉ￣ｍｅ，系稳定于＝● ＝Ｒ ■ 号．。
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东北电力大学学报
第２卷第２６期
２００６年４月
ＪｕｎｌｆｏｔｅｓＤａｌＵｉｒｔｏｒａＯｒａｔｉｉｎｅｓｙＮｈｎｖｉ
ＮａｕａｃｅｃｄｔｎｔｒｌｉｅＥｉｏＳｎｉ