第八章运动的控制
运动技能的学习与控制 第八章

第八章注意是一种容量有限的资源After completing this chapter, youwill be able to•1、Define the term attention as at relates to the performance of motor skill.•2、Describe Kahneman’s model of attention in relationship to a motor skill situation.3、Describe the dual-task techniques4、Discuss how skilled performers engage in visual search in the performance of different types of motor skill.应用•例子:•熟练的打字员边打字边聊天;病人练习走楼梯不能与其交谈。
•篮球运动员带球动作和初学者比较。
•同时完成多种活动与注意有关。
注意定义:•指与动作技能有关的涉及感知觉、认知和身体的一种活动。
这些活动可能是有意识的也可能是无意识的。
注意与多种活动的完成•多年来科学家们一直都知道注意是有限的,这种有限对同时完成多种活动是有影响的。
•一个人在从事心理活动时,他施加在手握测力器上的最大压力实际上在减少,注意的理论•第一种理论-----瓶颈理论或称过滤器理论人同时做几件事情很困难,原因是人的信息加工系统是按一定的顺序依次执行各自功能的,有些功能一次只能处理一个信息。
•第二种理论-认为注意的有限性是由于可供信息加工的资源有限。
好比收入能力限制了支出活动。
具体来讲,只要同时进行两项任务所需的资源之和不超过人的心理资源总量,同时操作这两项任务是可能的。
如果超过了就难以完成一项或多项任务。
焦点•注意理论的主要焦点在注意的视觉选择领域•内行看门道。
外行看热闹中心资源容量理论•----注意容量•-----卡尼曼注意模型•中心资源储备:人脑中存在的可供完成所有的活动分享的中心资源储备•与经济资源做类比:这些中心资源注意理论把人的注意资源比作必须向所有的活动进行投资的唯一资源。
第8章 电力拖动自动控制系统 运动控制系统(第5版)阮毅

反映了机械特性的线性段。
串级系统调速原理
降低调制度M ,按式(8-8)将提高逆变 器的输入电压 ,在动态中首先反映的是减 少电流 Id的,使电磁转矩减小,迫使电动 机转速降低,实现调速。与此同时,转差 率s增大,从而恢复 与负载电流平衡,使 串级调速系统恢复到新的稳态。
图8-1 绕线转子异步电动机转子附加电动势的原理图
有附加电动势时的转子相电流:
如图8-1所示,绕线转子异步电动机在外 接附加电动势时,转子回路的相电流表达 式
Ir
sEr0 Eadd Rr 2 (sX r0 )2
(8-3)
转子附加电动势的作用
1. Er 与 Eadd 同相
当 Eadd ,
M
3~
sPm
CU1
sEr0
T1 CU 2
图8-3 转子电路连接可馈出或馈入电功率的双PWM交-直-交变频器
8.2 绕线转子异步电机转子变频控制的四种基本 工况
本节摘要
电机在次同步转速下作电动运行 电机在超同步转速下作电动运行 电机在超同步转速下作发电运行 电机在次同步转速下作发电运行
Pm
(1 s)P m
(d )
T e
sPm
CU
(1 s)Pm
10
(a)
sPm
CU Te
图8-4 绕线型异步电动机在转子附加电动势时的工况及其功率流程 a)次同步速电动状态 c)超同步速发电状态 b)超同步速电动状态 d)次同步速发电状态 CU——功率变换单元
1. 电机在次同步转速下作电动运行
Ud0 Ui0 Id R 整流电压输出
科威自控运动控制器 HM系列参考手册说明书

黄石市科威自控有限公司资料编号:20210901-V14第一章安全注意事项 (1)第二章运动控制器选型 (3)2.1主要功能 (3)2.2型号说明 (4)第三章运动控制器安装与尺寸 (5)3.1运动控制器安装 (5)3.1.1安装场所 (5)3.1.2环境条件 (5)3.1.3安装方向与间隔 (5)3.2运动控制器尺寸 (6)第四章运动控制器接口 (7)4.1电源配线 (7)4.2状态识别 (8)4.3开关量输入 (8)4.4开关量输出 (9)第五章PLC 功能 (11)5.1软元件介绍 (11)5.1.1输入输出继电器[X],[Y] (12)5.1.2辅助继电器[M] (13)5.1.3状态继电器[S] (14)5.1.4定时器[T] (15)5.1.5计数器[C] (17)5.1.6数据寄存器[D] (22)5.1.7扩展寄存器[R] (24)5.1.8变址寄存器[V],[Z] (25)5.1.9标记指针[P],[I] (26)5.1.10常数[K],[H] (28)5.1.11掉电保护 (28)5.2基本逻辑指令 (28)5.2.1[LD],[LDI],[OUT]指令 (30)5.2.2[AND],[ANI]指令 (31)5.2.3[OR],[ORI]指令 (32)5.2.4[LDP],[LDF],[ANDP],[ANDF],[ORP],[ORF]指令 (33)5.2.5[ORB]指令 (34)5.2.6[ANB]指令 (35)5.2.7[MPS],[MRD],[MPP]指令 (36)5.2.8[MC],[MCR]指令 (39)5.2.9[INV]指令 (41)5.2.10[ALT]指令 (42)5.2.11[PLS],[PLF]指令 (43)目录5.2.13对应计数器软元件C的[OUT],[RST]指令 (45)5.2.14[NOP],[END]指令 (46)5.2.15编程注意事项 (47)5.3步进顺控指令 (48)5.3.1[STL],[RET]指令 (48)5.3.2分支与汇合 (49)5.3.3循环与跳转 (50)5.3.4步进指令应用示例 (50)5.4常规功能指令 (52)5.4.1条件跳转[CJ] (54)5.4.2子程序调用[CALL]/子程序返回[SRET] (56)5.4.3主程序结束[FEND] (57)5.4.4循环范围开始[FOR]/循环范围结束[NEXT] (58)5.4.5监视定时器[WDT] (60)5.4.6开始比较[LD□] (61)5.4.7并联比较[OR□] (62)5.4.8串联比较[AND□] (63)5.4.9数据比较[CMP] (64)5.4.10区域比较[ZCP] (65)5.4.11传送[MOV] (66)5.4.12成批传送[BMOV] (68)5.4.13多点传送[FMOV] (70)5.4.14高低字节交换[SWAP] (72)5.4.15两个数据交换[XCH] (73)5.4.16批次复位[ZRST] (74)5.4.17反向传送[CML] (76)5.4.18加法[ADD] (77)5.4.19减法[SUB] (78)5.4.20乘法[MUL] (79)5.4.21除法[DIV] (80)5.4.22加1[INC],减1[DEC] (82)5.4.23求平均值[MEAN] (83)5.4.24逻辑与[WAND],逻辑或[WOR],逻辑异或[WXOR] (84)5.4.25求负[NEG] (87)5.4.26开方[SQR] (89)5.4.27循环左移[ROL],循环右移[ROR] (90)5.4.28带进位循环左移[RCL],带进位循环右移[RCR] (92)5.4.29位左移[SFTL],位右移[SFTR] (94)5.4.30字左移[WSFL],字右移[WSFR] (96)5.4.31移位读出[SFRD] (99)5.4.32移位写入[SFWR] (100)5.4.33整型转浮点[FLT] (101)5.4.34浮点转整型[INT] (102)5.4.36二进制转BCD[BCD] (104)5.4.37十六进制转ASCII[ASCI] (105)5.4.38ASCII转十六进制[HEX] (106)5.4.39浮点比较[ECMP] (107)5.4.40浮点区域比较[EZCP] (108)5.4.41浮点加法[EADD] (109)5.4.42浮点减法[ESUB] (110)5.4.43浮点乘法[EMUL] (111)5.4.44浮点除法[EDIV] (112)5.4.45浮点十进制转浮点二进制[EBIN] (113)5.4.46浮点二进制转浮点十进制[EBCD] (114)5.4.47浮点开方[ESQR] (116)5.4.48浮点SIN运算[SIN] (117)5.4.49浮点COS运算[COS] (118)5.4.50浮点TAN运算[TAN] (119)5.4.51浮点ASIN运算[ASIN] (120)5.4.52浮点ACOS运算[ACOS] (121)5.4.53浮点ATAN运算[ATAN] (122)5.4.54浮点RAD运算[RAD] (123)5.4.55浮点DEG运算[DEG] (124)5.4.56输入输出刷新[REF] (125)5.4.57PID控制[PID] (127)5.5中断系统 (130)5.5.1中断资源介绍 (130)5.5.2中断执行流程 (130)5.5.3中断指令[EI],[IRET],[DI] (132)5.5.4中断嵌套 (133)5.5.5定时器中断 (134)5.5.6外部输入中断 (135)5.5.7系统软中断 (136)5.5.8高级中断 (137)5.6虚拟示波器 (141)5.6.1触发方式 (141)5.6.2触发单元 (142)5.6.3触发门限 (142)5.6.4采样周期 (142)5.6.5采样点数 (142)5.6.6记录起始寄存器序号 (143)5.6.7记录区间起始寄存器序号 (144)5.6.8记录区间终止寄存器序号 (144)5.6.9示波器状态设置/显示 (145)5.6.10当前采样点 (145)5.6.11通道工作模式 (145)5.7特殊辅助继电器[M],特殊数据寄存器[D] (147)5.7.1特殊辅助继电器[M]功能一览表 (147)5.7.2特殊辅助寄存器[D]功能一览表 (154)第六章通信功能 (161)6.1通信原理 (161)6.1.1通信方式 (161)6.1.2网络系统结构 (162)6.2串口初始化[UINIT] (164)6.3计算机链接协议 (166)6.3.1通信格式 (166)6.3.2任务调度配置 (169)6.3.3通信示例 (171)6.4MODBUS协议 (173)6.4.1通信格式 (173)6.4.2软元件通信地址 (174)6.4.3MODBUS指令 (174)6.4.4通信示例 (184)6.5自由协议 (185)6.5.1任务调度配置 (185)6.5.2自由协议指令 (187)6.5.3通信示例 (189)6.6其他协议 (191)第七章扩展模块 (192)7.1扩展寄存器 (192)7.2模拟量模块 (193)7.2.1模块规格 (193)7.2.2模块读写控制 (195)7.2.3输入模拟量 (196)7.2.4输出模拟量 (196)7.3开关量模块 (198)7.3.1模块规格 (198)7.3.2模块读写控制 (200)第八章运动控制 (201)8.1运动控制指令 (201)8.2运动轴对象 (202)8.2.1运动轴定义 (202)8.2.2运动输入轴参数配置 (203)8.2.3运动输出轴参数配置 (204)8.3单轴基本运动 (217)8.3.1回原点[HOME] (218)8.3.2点动[JOG] (221)8.3.3定位[PSOUT] (225)8.3.4制表[PTAB] (227)8.3.6插补[IPL] (238)8.3.7定速定长输出[DPLSY] (240)8.3.8加减速定长输出[DPLSR] (242)8.3.9相对定位[DDRVI] (244)8.3.10绝对定位[DDRVA] (246)8.3.11中断定位[DDVIT] (248)8.3.12变速输出[DPLSV] (250)8.3.13高速读出[DHMOV] (252)8.3.14高速比较置位[DHSCS] (253)8.3.15高速比较复位[DHSCR] (255)8.3.16高速区间比较[DHSZ] (257)8.3.17高速表格比较输出[DHSCT] (259)8.4单轴关联运动 (261)8.4.1电子齿轮[GEAR] (261)8.4.2电子凸轮[CAM] (264)8.4.3追剪正程/滚切制表[PCTAB] (283)8.4.4追剪返程制表[PBTAB] (289)安全警告和标识第一章安全注意事项警告标识含义该标识表示若操作错误则可能发生“死亡或重伤”该标识表示若操作错误则可能发生“人身伤害或财产损害”安全标识含义该图形表示“不可实施”的内容该图形表示“必须实施”的内容切勿在有水的地方、存在腐蚀性、引火性气体的环境内以及可燃物旁使用,容易发生火灾不要在振动和冲击激烈的地方使用不要用湿手进行接线和设备操作切勿将手伸入运动控制器内部不要使导线受到损伤或承受过大的外力、重压、受夹切勿用裸手检查伺服接线故障,容易引发触电应在尘埃较少,不会接触到油、水的地方放置请进行正确的接线,否则可能发生火灾或故障导线应连接好,通电部位须通过绝缘套做到绝缘运动控制器必须实际接地外部应设置紧急停止电路,以确保紧急时可及时地停止运转、切断电源运动控制器的移动、接线、检查等要在切断电源并确保放电结束后没有触电危险的前提下进行必须设置过电流保护装置、漏电断路器、温度防护装置以及紧急停止装置安全注意事项不要在运动控制器上放置重物不要使运动控制器受到较强的冲击不要频繁地开、关主电源不要对运动控制器进行长时间极限情况测试切勿自行改造、分解、修理严格按照正确的安装方法安装运动控制器确保运动控制器在规定的温度和湿度范围内运行发生故障时请清除故障、确保安全后再重新运行运动控制器发生故障时请切断电源第二章运动控制器选型2.1主要功能●掉电数据保存掉电保存数据功能,运动控制器可以在断电时自动保存用户数据。
运动技能学习与控制(作业)解析

第一章1.简述运动技能的四个特征(1)指向目标,即动作技能都有操作目标;(2)动作技能的操作具有随意性;(3)动作技能需要身体、头、和/或肢体的运动来实现任务目标;(4)为了实现技能的操作目标,需要对动作技能进行学习或再学习;2.在金泰尔的分类法中,动作技能分类的两个纬度分别是什么?(1)操作的环境背景特征:①调节条件②尝试间变化(2)表征技能的动作功能:①身体定向②操纵3.在金泰尔的分类系统中调节条件是指什么?调节条件是指技能操作中必然存在并影响操作者运动特征的环境背景。
第二章1.什么是操作结果测量、操作过程测量?两者的差异?根据两者测量的方法举出三至四个运动教学中运动技能测量的例子。
(1)操作结果测量:指为了说明动作技能操作结果而进行测量。
(2)操作过程测量:为了说明在动作操作过程中运动控制系统某些方面的操作状态而进行的一种动作技能操作测量。
差异:①操作结果测量没有提供产生操作结果前肢体或身体行为的任何信息;②没有关于运动过程中参与工作的肌肉系统的活动信息;举例:操作结果测量:①一英里跑或打一个字所用的时间;②从发令枪响到起跑动作开始的时间;③垂直纵跳的高度;操作过程测量:①动作过程中肢体经过的高度;②动作过程中肢体运动速度;③运动中加速或减速的模式;2.简述简单反应时、选择反应时和辨别反应时及区别。
(1)简单反应时:指测试情景中只包含单一刺激并要求被试者做出单一反应动作,这时所测的反应时称为简单反应时。
(2)选择反应时:指测试情景中包含两个或两个以上的信号,每个信号需要特定的反应形式,这时测得的反应时为选择反应时。
(3)辨别反应时:指测试情景中包含两个或两个以上的信号,但被试者只需对其中的一个做出反应,对其他信号不做反应,这时测得的反应时为辨别反应时。
区别:①从刺激信号的数量来判断是不是简单反应时;②从做出的反应的信号数量来判断是不是辨别反应时。
3.将反应时分段的含义是什么?(1)在刺激信号发出和肌肉活动开始之间存在一个时间间隔,这个间隔便是反应时的第一部分,称为前动作时(pre-motor time);(2)第二部分是从肌肉活动增加到外显肢体动作真正开始之间的时距,称为动作时(motor time)。
第8章运动和力复习

二、二力平衡
1.平衡状态(运动状态不变)和平衡力
静止状态 平衡状态 匀速直线运动状态 受力为平衡力
2.二力平衡条件
作用在同一物体上的两个力,如果大 小相等、方向相反,并且在同一直线 上,这两个力就彼此平衡。
3.相互作用力与平衡力的区别
相互作用的力 不同点
平衡力 作用在同一物体上 大小相等方向相反作 用在同一直线上
3.减小摩擦的方法: ① 减小压力; ② 减小接触面的粗糙程度; ③ 变滑动为滚动; ④ 分离摩擦面。 列举相关的事例: ① 手握单杠不能太紧; ② 滑雪板底面做的很光滑; ③ 机器转动的部分加滚动轴承; ④ 加润滑油; ⑤ 磁悬浮列车靠强磁场把列车托起。
练习 1.在研究影响滑动摩擦力大小因素问题时,小红设 计的实验如图乙所示,弹簧测力计一端固定,另一端 钩住长方形木块,木块下面是一长木板,实验时拉动 长木板,然后读出弹簧测力计的示数,即可测出木块 和木板之间的摩擦力。小明看了小红的实验后,认为 小红设计的实验优于自 己设计的实验。对此你 F 能说出其中的原因吗? 木块不必做匀速直线运动、弹簧测力计保持静止, 便于读数。
3 5
摩擦力 /N
0.2 0.35
3
木块与棉布
3
0.4
A.比较第1、2次实验时,可以得出的结论是什么? B.比较第1、3次实验时,可以得出的结论是什么?
A.在压力不变时,滑动摩擦力的大小与 接触面的粗糙程度有关。
B.在接触面的粗糙程度相同时,滑动摩擦 力的大小与压力的大小有关。
②滑动摩擦力的大小跟接触面的粗糙程度有关,压 力一定,接触面越粗糙,滑动摩擦力越大; ③ 滑动摩擦力大小与速度、接触面积无关。
2.增大有益摩擦的方法: ① 增大物体间的压力;
第八章 刚体的基本运动

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第八章 刚体的基本运动
荡木用两条等长的钢索平行吊起,如图所示。 例8-1 荡木用两条等长的钢索平行吊起,如图所示。钢索长 为 长 l, 长 度 单 位 为 m。 当 荡 木 摆 动 时 钢 索 的 摆 动 规 律 , 。 π 为时间,单位为s;转角φ 为 ϕ =ϕ0 sin t ,其中 t 为时间,单位为 ;转角 0的单位为 4 rad,试求当 和t=2 s时,荡木的中点 的速度和加速度。 的速度和加速度。 ,试求当t=0和 时 荡木的中点M的速度和加速度
∴aτ =ε × r
∴a n =ω × v
a n =ω × v
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第八章 刚体的基本运动
三、定轴轮系的传动比 在实际工程中,不同机器的工作转速往往是不一样的, 在实际工程中,不同机器的工作转速往往是不一样的, 故需要利用轮系的传动来提高或降低机器转速。 故需要利用轮系的传动来提高或降低机器转速。常用的有 带传动和齿轮传动。一般将主动轮转速与从动轮转速之比, 带传动和齿轮传动。一般将主动轮转速与从动轮转速之比, 表示, 用i表示,即 表示 n主 ω主 i= = n从 ω 从 1.带传动 当主动轮Ⅰ转动时, 当主动轮Ⅰ转动时,利用胶带与带轮轮缘间的摩擦带动 从动轮Ⅱ转动。 从动轮Ⅱ转动。 不考虑胶带由于拉力引起的变形及胶带的厚度, 不考虑胶带由于拉力引起的变形及胶带的厚度,为此在 同一瞬时胶带上各点速度大小应相等, 同一瞬时胶带上各点速度大小应相等,即v1 = v = v2。若胶带 与带轮间没有滑动, 与带轮间没有滑动,则
第八章 运动和力

第八章 运动和力 知识点汇编
第一步:绘制思维导图
第一节牛顿第一定律
第一节牛顿第一定律
摩擦力
摩擦力
探究运动和力的关系
• 【实验设计】如图,给水平桌面铺上粗糙不同 的物体,让小车从斜面顶端从静止开始滑下。 观察小车从同一高度滑下后, • 在不同表面运动的距离。 • 【实验结论】平面越光滑, • 小车运动的距离越远,这说明小车受到的阻力 越小,速度减小得越慢。 【推论】如果运动中的物体不受力,它将保持 匀速直线运动
如果物体受到的阻力为零,速度就不会减小,物体将 以恒定不变的速度永远运动下去。 1、牛顿第一定律: ⑴牛顿总结了伽利略等人的研究成果,得出了牛顿第一定律, 其内容是:
一切物体在没有受到力的作用的时候,总保持 静止状态或匀速直线运动状态。
• ⑵说明: • A、牛顿第一定律是在大量经验事实的基础上, 通过进一步推理而概括出来的,且经受住了实践 的检验,所以已成为大家公认的力学基本定律之 一。但是 我们周围不受力是不可能的,因此不 可能用实验来直接证明牛顿第一定律。 • B、牛顿第一定律的内涵:物体不受力,原来静 止的物体将保持静止状态,原来运动的物体,不管 原来做什么运动,物体都将做匀速直线运动. • C、牛顿第一定律告诉我们:物体做匀速直线运动 可以不需要力,即力与运动状态无关,所以力不 是产生或维持运动的原因。
三、滑动摩擦力
1、定义:两个互相接触的物体,当它们做相 对滑动时,在接触面上会产生一种阻碍相对运 动的力,这种力叫做滑动摩擦力。 • 2、摩擦力的方向:摩擦力的方向与物体相 对运动的方向相反。 • 3、产生的条件: • 第一:两物体相互接触。 • 第二:两物体间接触面粗糙 • 第三:两物体相互挤压,发生形变,有弹力。 • 第四:两物体发生相对运动或相对运动趋势。
机器人控制技术运动轨迹

(8.2)
由图8.5可知:
下面通过相对于机械手末端的变换来定义末端执行器, 我们沿着这样的表示习惯: 末端执行器的z轴指向执行任务的方向,而y轴表示手爪的开合方向,于是如图8.6所示的抓手就可描述为 图8.6 手爪变换 (8.3)
我们已经在图8.1中描述了销钉,现在再看一下带有两个孔眼的金属块H。 H的正视图如图8.7所示,借助于变换矩阵HRi(i=1、2,是孔眼的序号)来描述它的特征。
按照上述描述,机械手的位置由Z来确定,任务的执行就是改变抓手的位置。现在利用下列符号来描述任务的变化: P 销钉在基坐标中的位置; H 带有两孔眼的金属块在基坐标中的位置; H HRi 金属块上第i个孔相对H坐标系的位置; P PG 抓取销钉的抓手相对于销钉的位置; P PA 抓手接近销钉; P PD 抓手提起销钉; HR PHA 销钉接近第i个孔眼; HR PCH 销钉接触孔眼; HR PAL 销钉开始插入; HR PN 插入后的销钉。
z
规定机械手末端执行器(手爪)的一系列位置Pn(见图8.3),就能把这一任务描述为相应于这些编号位置的机械手运动和动作的序列。
图8.3 末端执行器的位置
MOVE P1 接近销钉 MOVE P2 移动到销钉的位置 GRASP 抓住销钉 MOVE P3 垂直提起销钉 MOVE P4 按一定角度接近孔眼 MOVE P5 接触到孔眼时停止 MOVE P6 调整销钉的位置 MOVE P7 插入销钉 RELEASE 松开销钉 MOVE P8 离开
现在,任务可由一系列变换式来描述,由此解出机械手的控制输入T6 ,这些变换式如下: P1: Z T6 E = P PA 接近销钉 P2: Z T6 E = P PG 到达抓取销钉的位置 GRASP 抓取销钉 P3: Z T6 E = P PD PG 提起销钉 P4: Z T6 E = H HRi PHA PG 接近第i个孔眼 P5: Z T6 E = H HRi PCH PG 接触第i个孔眼 P6: Z T6 E = H HRi PAL PG 插入销钉 P7: Z T6 E = H HRi PN PG 插入完成 RELEASE 松开手爪 P8: ZT6E = H HRi PN PA 回到起
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❖ 皮层延髓束→ 脑干的脑神经运动核 → 控制面部的肌肉运动
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生理心理学
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第三节 运动的脑机制
❖ 1、初级运动皮层 ❖ 刺激中央沟的前面皮层引起特异运动,且
刺激的阈值最低,这个区域称为初级运动皮 层。 ❖ 运动皮层的分布虽然有躯体定位规律,但 不是简单的点对点的图谱。
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第八章 运动的控制
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生理心理学
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第一节 肌肉和运动单位
❖ 一、概论
❖ 1、人和其他动物的行为都是由运动组成。 ❖ 2、名词解释: ❖ 运动:含义较广,全身的运动,每条肌肉的收缩。
❖ 动作:指有秩序的多个肌肉群的活动组成的运动。
❖ 行为:比较抽象,可以指一个动作,也可以指一系 列的动作,而且它还有一定的目的、意义。
❖ 面枕叶皮质受损的患者,不能描述物体大小, 形状或位置,但能够伸手去捡起它,行走时能够跨 过这些物体或围着它转圈。
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第三节 运动的脑机制
❖ 二、脑干对运动的控制 ❖ 脑干在运动控制中是最低级脊髓以上的中
枢。 ❖ 1、脊侧束又称锥体束:起源于大脑皮层,经
脑干后交叉到对侧的脊髓,控制肢体运动。 ❖ 2、腹侧中间束:包括许多来自运动区、辅助
腱器放电增多,而肌梭的放电减少或停止。 ❖ 主要检测肌肉的张力。
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生理心理学
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第一节 肌肉和运动单位
❖ 3、神经肌肉接头 ❖ 指在运动神经纤维与肌纤维连接之处,
突触递质为乙酰胆碱。
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第一节 肌肉和运动单位
❖ 三、运动单位和脊髓反射 ❖ 运动单位:是指一个运动神经元与它们
❖ 前额叶损害可以出现主动性丧失以及人格变化等。
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第三节 运动的脑机制
❖ B.后顶叶皮层
❖ 左侧后顶叶皮层与语言文字信息加工有关,右 侧后顶叶皮层与空间位置信息有关。
❖ 顶后叶损伤的患者能够精确地描述他所见之物, 包括物体的大小形状和棱角,也能够走向声音来源 的方向,但是不能走向他所见之物的方向或伸出手 去抓它。
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第三节 运动的脑机制
❖ D.小脑皮层的细胞构筑和排列方式:普肯耶细胞 层是单层的大细胞胞体逐个排列而成的平面,平行 纤维垂传行其间,与普肯耶细胞的树突分支形成兴 奋性突触。
❖ E.神经冲动的传导:传入的兴奋冲动通过平行纤 维逐个引起普肯耶细胞兴奋,第一个普肯耶细胞发 出抑制性冲动,到小脑深核和脑干腹侧核。
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第三节 运动的脑机制
❖ C.皮层性小脑(又称新小脑):指小脑半 脑的外侧区,接受大脑皮层各区的输入,传 出到大脑皮层的运动区及前区,主要参与随 意运动的发起和计划,另一个重要作用为运 动定时。损伤时,临床速度和节奏的紊乱, 也不能判断两个长短不一的声响。
❖ 小脑的其它功能:对感觉刺激有反应。
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第一节 肌肉和运动单位
❖ 1、肌纤维的组成 ❖ A.平滑肌:内脏器官 ❖ B.心肌:心脏 ❖ C:骨骼肌:躯体 ❖ 骨骼肌纤维:
❖ 慢肌纤维:含大量肌红蛋白,血管丰富,受直接刺 激时产生较慢的收缩,而且不易疲劳。
❖ 快肌纤维:被刺激时,产生快的收缩,易疲劳,主 要用于产生强烈但保持时间不长的收缩。
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第三节 运动的脑机制
❖ A.小脑的传入纤维:前庭、脊髓及大脑皮层 ❖ B.普肯耶细胞:是小脑皮层神经元环路的核心,
它的轴突构成小脑皮层的唯一传出途径,它是一个 抑制性神经元,通过轴突末梢释放递质GABA,强 烈抑制小脑深核和前庭核的活动。 ❖ C.平行纤维:是颗粒细胞的轴突,是一组相互平 行的神经纤维,它是唯一的兴奋性神经元。
标的运动一致,运动平稳。
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第一节 肌肉和运动单位
❖ 2、抛射式的和连续的运动控制 ❖ 抛射式的运动是快速的,它的轨道是刹那
间的暴发力决定的,射发后不能改变。 ❖ 连续运动是整个运动过程中都不断受到矫
正的运动。
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第一节 肌肉和运动单位
❖ 3、中枢程序和周缘策动的概念 ❖ 是和反射性质的运动概念相对立的,在正常
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第二节 运动的各种控制机制
❖ 三、运动的可塑性:学习的和有意的动作 ❖ 1、前庭动眼反射的可塑性及其机制 ❖ 举例证明小脑在运动技能学习中是一个极重
要的结构 ❖ 2、运动的学习 ❖ 3、中枢预制程序和动作的控制
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第二节 运动的各种控制机制
❖ 小脑的运动学习功能。
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第三节 运动的脑机制
❖ 四、基底神经节对运动的调节 ❖ 基底神经节是指皮层下一些神经核团的总称。 ❖ 1、核团的组成 ❖ 2、纹状体与大脑皮层之间的回路 ❖ 基低节接受来自大脑皮层各个区域的传入,投射至
❖ 另一类肌纤维的特性介于两者之间。
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第一节 肌肉和运动单位
❖ 2、感受器 ❖ 肌肉内的感受器提供有关肌肉的长度、张力及其变化的信息。 ❖ A.肌梭感受器:呈梭形,位于肌纤维之间,肌梭内有两种
感受器,初级感受末梢和次级感受末梢。 ❖ 初级感受末梢主要检测肌肉的长度变化速率,次级感受末梢
❖ 主要控制颈部、肩部和躯干的运动,这些运动都 是双侧的,受损影响行走、转身等动作
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第三节 运动的脑机制
❖ 三、小脑在运动中的功能 ❖ 其主要作用是维持躯体平衡,调节肌肉张力
和协调随意运动。另外,小脑在技巧性运动 的获得和建立过程中发挥运动学习的作用。 ❖ 1、小脑的内部结构及纤维联系 ❖ 小脑皮层分三层:分子层,普肯耶细胞层, 颗粒层
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第二节 运动的各种控制机制
❖ 3、孤立的脊髓不能实现完整的行为,它的主 要工作只是控制两腿的伸肌和屈肌的循环的 抑制,做简单的摆动动作,当然也能利用直 接传入脊髓的信息及时地改变伸肌或屈肌的 收缩程度和它们的调整活动模式。
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第二节 运动的各种控制机制
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第二节 运动的各种控制机制
❖ 一、脊髓对运动的控制 ❖ 1、1947年,谢灵顿研究脊髓的运动系统 ❖ 2、脊髓动物: ❖ A.搔反射:是由中枢程序控制的。 ❖ 在搔痒时,脊髓中的搔动作模式的发生器送出信号,经脊髓
小脑腹束到达小脑,小脑根据这种信号发出调节性的指令给 前庭核,这一整套程序,在没有传入信号的情况下,都是通 过脊髓内在的神经连接来调理的。 ❖ B.行走:是中枢程序化的循环控制;脊髓内在的机器和周 缘感觉输入的交互作用。
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第三节 运动的脑机制
❖ 一、大脑对运动的控制
❖ 运动控制的最高水平是大脑皮层运动区。
❖ 皮层脊髓束(锥体束)→ 内囊→ 中脑腹侧 →在延髓集合成 锥体→大部分纤维交叉到对侧→ 外侧皮层脊髓束 →脊髓的 背外侧→ 脊髓运动神经元→ 控制对侧肢体的随意运动
❖
❖ 皮层脊髓束(锥体束)→ 内囊→ 中脑腹侧 →在延髓集合成 锥体→少量不交叉→ 腹侧皮层脊髓束 →脊髓腹侧→ 投射 双侧,支配躯干中线肌肉的运动神经元
❖ 二、超脊髓的控制 ❖ 一个健全人的一切行动都涉及大脑皮质、小
脑、基底神经节和脊髓的交互作用。 ❖ 1、脑的活动和运动的时间关系 ❖ 实验发现,运动皮质细胞的放电比肌肉收缩
约早60ms,另外,基底神经节、小脑、丘脑 腹外侧核的细胞放电都在动作出现前放电。
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第二节 运动的各种控制机制
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第三节 运动的脑机制
❖ 2、初级运动皮层附近的运动区域
❖ 这些区域以不同的方式影响运动的控制,称为 次级运动区。
❖ A.前运动区和辅助运动区
❖ 通过额桥小脑束等皮层下的环路联系。在运动 的计划过程中前运动区、辅助运动区和前额叶皮质, 非常活跃,在运动的准备过程中也很活跃,而在运 动本身发生时兴奋性下降。
❖ 3、人所有动作都是神经控制的肌肉群的收缩模式 的产物。
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第一节 肌肉和运动单位
❖ 二、肌肉
❖ 肌肉在接收神经信号后产生收缩或舒张,肌 肉的活动产生力,作用于身体的有关部位而 产生运动。
❖ 肌肉是最主要的运动器官。
❖ 每一个肌肉只能向一个方向收缩,向两个不 同方向运动时,需要两组作用相反的肌肉, 称为拮抗肌。
经元的完备的指令。 ❖ 另一种方式是预先的计划不十分完备,在
执行中由各个脑区发挥不同的作用,即所谓 的功能分工,某一脑区在一定的时间专门给 身体的某部一个运动的命令。
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第二节 运动的各种控制机制
❖ 大脑皮质的运动区的作用是根据肌肉、关节 和皮肤感受器反射的信息不断地衡量运动的 情况,给脑提供有运动后果的信息,以便及 时地修改运动的指令
运动区以及其他部位的纤维。
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第三节 运动的脑机制
❖ A.网状结构脊髓束:是控制躯体运动和姿势的重 要中枢。