步进电机控制系统设计
步进电机位置控制系统设计
２３ ６ 程 。本系统正是结 合单片机技术 ， 指导 学 Ａ ８ Ｓ １ 的 Ｐ 、 １ Ｐ 三 组 ｌ 口 ， Ｏ ＡＭ一 Ｈ Ａ１ Ｐ步 进 电机 驱 动 器 。 该 驱 动 Ｔ９ ５ ＯＰ 、２ ／ ０ Ｐ 器主要用于驱动双极性步进 电机 。采用全 新 的 电流 控 制 技 术 ， 现 电机 电流 的 精 确 实 控 制 ， 效 降 低 输 出 力 矩 脉 动 ， 高 了细 有 提
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简易电路集锦 ・
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步进 电机位置控制 系统设 计
无 锡 技 师 学 院 电气 工 程 系 范 文字
１口外接 控制按 主要功 能 口用作数码 管 的段选 。Ｐ 在 工 业 控 制 系 统 中 ， 其 是 机 械 加 工 生制作步进 电机位置控 制系统 ， 尤 Ｐ． Ｐ ．控 行 业 ， 多 设 备 需 要 实 现 位 置 控 制 ， 些 通 过 按 键 实 现 步 进 电 机 正 、 转 、 止 及 钮 ， １Ｏ控制步进 电机正 转 ， １１ 制步 很 这 反 停 进 电机 反 转 ， １２控 制步 进 电机 自动 往 返 Ｐ． 并 设 备 的控 制 核 心 就 是 实 现 步 进 电机 运 动 自动 往 返 运行 ， 实 时 显 示 步 进 电机 控 制 Ｐ． １４和 的控 制 。 步 进 电机 的 稳 定 、 靠 运 行 直 接 的位移量。借此希望提高学生对单 片机 的 运转 ， １３控 制步 进 电机 停转 。 Ｐ － 可 Ｐ ． 功 能 扩 展 控 制 按 钮 ， 根 据 需 要 设 １５为 可 关系到工业控制 的精度 和设备 的质 量 ， 特 学 习兴 趣 以及 对步 进 电机 的理 解 。 别是在高精度数控 系统 中， 更是要 求步 进 电机 能够精确运行。如何实现对步进 电机
步进电机运动控制系统设计
步进电机运动控制系统设计设计时考虑到CPU在执行指令时可能受到干扰的冲击,导致程序”跑飞”或者进入”死循环”,因此,设计了看门狗电路,使用的是MAXIM公司生产的微处理系统监控集成芯片MAXI813。
本文还详细地给出了相关的硬件框图和软件流程图，并编制了该汇编程序。
步进电机最早是在1920年由英国人所开发。
1950年后期晶体管的发明也逐渐应用在步进电机上，这对于数字化的控制变得更为容易。
以后经过不断改良，使得今日步进电机已广泛运用在需要高定位精度、高分解性能、高响应性、信赖性等灵活控制性高的系统中。
在生产过程中要求自动化、省、效率高的机器中，我们很容易发现步进电机的踪迹，尤其以重视速度、位置控制、需要精确操作各项指令动作的灵活控制性场合步进电机用得最多。
步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一,广泛应用在各种自动化控制系统中。
随着微和技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民领域都有应用。
步进电机是将电脉冲信号变换成角位移或直线位移的执行部件。
步进电机可以直接用数字信号驱动，使用非常方便。
一般电动机都是连续转动的，而步进电动机则有定位和运转两种基本状态，当有脉冲输入时步进电动机一步一步地转动，每给它一个脉冲信号，它就转过一定的角度。
步进电动机的角位移量和输入脉冲的个数严格成正比，在时间上与输入脉冲同步，因此只要控制输入脉冲的数量、频率及电动机绕组通电的相序，便可获得所需的转角、转速及转动方向。
在没有脉冲输入时，在绕组电源的激励下气隙磁场能使转子保持原有位置处于定位状态。
因此非常适合于单片机控制。
步进电机还具有快速启动、精确步进和定位等特点，因而在数控机床，绘图仪，打印机以及光学仪器中得到广泛的应用。
步进电动机已成为除直流电动机和交流电动机以外的第三类电动机。
传统电动机作为机电能量转换装置，在人类的生产和生活进入电气化过程中起着关键的作用。
步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。
基于PID控制的步进电机位置闭环控制系统设计
基于PID控制的步进电机位置闭环控制系统设计一、引言在现代自动化控制系统中，步进电机广泛应用于各种精密定位和定量控制需求的场景。
步进电机的控制涉及到位置的精确定位和稳定性的维持，这就需要一个有效的闭环控制系统来实现。
PID控制器被广泛应用于步进电机的闭环控制系统设计中，本文将探讨基于PID控制的步进电机位置闭环控制系统的设计原理和实现方法。
二、步进电机简介步进电机是一种特殊的直流电动机，通过控制脉冲信号的频率和顺序来实现精确控制。
步进电机的圆周分为若干等角度的步进角，每个步进角对应一个旋转角度，这使得步进电机在控制方面更加便捷和精确。
由于步进电机无需传感器反馈，因此常用于定量控制和精确位置控制的场合。
三、PID控制器原理PID控制器是一种经典的闭环控制器，其由比例（P）、积分（I）、微分（D）三个部分组成。
比例控制决定输出与偏差的比例关系，积分控制消除系统稳态误差和提高系统的响应速度，微分控制用于抑制系统对于负荷变化的敏感性。
PID控制器采用反馈控制策略，利用实际输出和期望输出之间的偏差来调整控制量。
四、步进电机位置闭环控制系统设计步进电机的位置闭环控制系统设计基于PID控制器。
首先，需要传感器来获得实际位置信息，然后与期望位置进行比较以获取偏差。
接下来，将偏差作为输入，经过PID控制器计算出控制量，并输出给步进电机驱动器。
步进电机驱动器根据控制量控制步进电机的旋转，从而实现位置的精确控制。
五、传感器选择为了获取步进电机的实际位置信息，需要选择合适的传感器。
常用的传感器包括光电编码器和霍尔传感器。
光电编码器具有高精度和高分辨率的特点，但价格较高；霍尔传感器则具有较低的价格和较高的可靠性，但分辨率较低。
根据具体需求和预算可选择合适的传感器。
六、PID参数调整PID控制器的性能很大程度上取决于参数的选择。
比例参数决定了响应的速度和稳定性，过大的比例参数会导致系统震荡，过小则导致响应速度慢；积分参数消除稳态误差，过大的积分参数会导致系统震荡，过小则无法消除稳态误差；微分参数能够抑制系统对负荷变化的敏感性，过大的微分参数会导致系统噪声，过小则无法起到抑制作用。
基于stm32的步进电机控制系统设计与实现
基于stm32的步进电机控制系统设计与实现基于STM32的步进电机控制系统设计与实现1. 概述步进电机是一种非常常见的电动机，在许多自动化系统和工控设备中得到广泛应用。
它们具有精准的定位能力和高效的控制性能。
本文将介绍如何使用STM32微控制器来设计和实现步进电机控制系统。
2. 硬件设计首先需要确定步进电机的规格和要求，包括步距角、相数、电流和电压等。
根据步进电机的规格，选择合适的驱动器芯片，常见的有L298N、DRV8825等。
接下来，将选定的驱动器芯片与STM32微控制器相连。
通常，步进电机的控制信号需要使用到微控制器的GPIO引脚，同时由于步进电机的工作电流比较大，需要使用到微控制器的PWM输出信号来调节驱动器芯片的电流限制。
除此之外，还需要一个电源电路来提供驱动器和步进电机所需的电源。
可以选择使用一个电源模块，也可以自行设计电源电路。
3. 软件设计软件设计是步进电机控制系统的核心部分，主要包括步进电机驱动代码的编写和控制算法的实现。
首先，需要在STM32的开发环境中编写步进电机驱动代码。
根据所选的驱动器芯片和步进电机规格，编写相应的GPIO控制代码和PWM输出代码。
同时，可以添加一些保护性的代码，例如过流保护和过热保护等。
接下来，需要设计和实现步进电机的控制算法。
步进电机的控制算法通常是基于位置控制或速度控制的。
对于位置控制，可以使用开环控制或闭环控制，闭环控制通常需要使用到步进电机的编码器。
对于开环控制，可以通过控制步进电机的脉冲数来控制位置。
通过控制脉冲的频率和方向，可以实现步进电机的转动和停止。
这种方法简单直接，但是定位精度有限。
对于闭环控制，可以使用PID控制算法或者更高级的控制算法来实现位置控制。
通过读取步进电机的编码器反馈信号，可以实时调整控制输出。
这种方法可以提高定位精度和抗干扰能力，但是算法实现相对复杂。
4. 系统实现在完成硬件设计和软件设计后，可以进行系统的调试和实现。
基于51单片机的步进电机控制系统设计
基于51单片机的步进电机控制系统设计步进电机是一种特殊的直流电动机，具有定角度、定位置、高精度等特点，在许多领域得到广泛应用，如机械装置、仪器设备、医疗设备等。
本文将基于51单片机设计一个步进电机控制系统，主要包括硬件设计和软件设计两部分。
一、硬件设计步进电机控制系统的硬件设计主要包括51单片机、外部电源、步进电机驱动模块、以及其他辅助电路。
1.51单片机选择由于步进电机控制需要执行复杂的算法和时序控制，所以需要一个性能较高的单片机。
本设计选择51单片机作为主控芯片，因为51单片机具有丰富的外设接口、强大的计算能力和丰富的资源。
2.外部电源步进电机需要较高的电流供给，因此外部电源选择稳定的直流电源，能够提供足够的电流供电。
电源电压和电流的大小需要根据具体的步进电机来确定。
3.步进电机驱动模块步进电机驱动模块是连接步进电机和51单片机的关键部分，它负责将51单片机输出的脉冲信号转化为对步进电机的驱动信号，控制步进电机准确转动。
常用的步进电机驱动芯片有L297、ULN2003等。
4.其他辅助电路为了保证步进电机控制系统的稳定运行，还需要一些辅助电路，如限流电路、电源滤波电路、保护电路等。
这些电路的设计需要根据具体的应用来确定。
二、软件设计1.系统初始化系统初始化主要包括对51单片机进行外部中断、定时器、串口和IO 口等初始化设置。
根据实际需求还可以进行其他模块的初始化设置。
2.步进电机驱动程序步进电机的驱动程序主要通过脉冲信号来控制电机的转动。
脉冲信号的频率和脉冲宽度决定了电机的转速和运行方向。
脉冲信号可以通过定时器产生，也可以通过外部中断产生。
3.运动控制算法步进电机的运动控制可以采用开环控制或闭环控制。
开环控制简单，但无法保证运动的准确性和稳定性；闭环控制通过对电机转动的反馈信号进行处理来调整脉冲信号的生成，从而实现精确的运动控制。
4.其他功能设计根据具体的应用需求，可以加入其他功能设计，如速度控制、位置控制、加速度控制等。
基于单片机的步进电机控制系统设计
基于单片机的步进电机控制系统设计引言：步进电机是一种常用的电机类型，具有精准的位置控制、高效的能量转换等特点。
在许多自动化设备中广泛应用，如数控机床、3D打印机、机器人等。
本文将以基于单片机的步进电机控制系统设计为主题，介绍系统的硬件设计、软件设计以及实验验证。
一、硬件设计1.步进电机选型：根据实际应用需求，选择适当的步进电机。
包括步距角、转速范围、扭矩要求等等。
2.电源设计：步进电机需要驱动电压和电流，根据步进电机的额定电压和电流选用适当的电源。
3.驱动电路设计：步进电机通常需要驱动电路来控制电流和脉冲序列。
常见的驱动电路有全桥驱动器、半桥驱动器等。
4.信号发生器设计：步进电机通过脉冲信号来控制转动角度和速度，因此需要信号发生器来产生合适的脉冲序列。
常见的信号发生器有定时器、计数器等。
5.单片机接口设计：单片机作为步进电机控制系统的核心，需要与其他硬件进行通信。
因此需要设计合适的接口电路，将单片机的输出信号转换为驱动电路和信号发生器所需的电压和电流。
二、软件设计1.单片机程序框架设计：根据具体的单片机型号和开发环境，设计合适的程序框架。
包括初始化设置、主循环、中断处理等。
2.脉冲生成程序设计：根据步进电机的控制方式（如全步进、半步进、微步进等），设计脉冲生成程序。
通过适当的延时和输出信号控制，产生合适的脉冲序列。
3.运动控制程序设计：设计运动控制程序，实现步进电机的前进、后退、加速、减速等功能。
根据具体需求，可以设计不同的运动控制算法，如速度环控制、位置环控制等。
4.保护机制设计：为了保护步进电机和控制系统，设计合适的保护机制。
如过流保护、过压保护、过载保护等。
三、实验验证1.硬件连接：将步进电机、驱动电路和单片机按照设计进行连接。
2.软件调试：通过单片机编程，调试程序代码。
确保脉冲生成、运动控制等功能正常工作。
3.功能测试：对步进电机控制系统进行功能测试，包括正转、反转、加速、减速等功能。
通过观察步进电机的运动状态和测量相关参数来验证系统设计的正确性和性能。
基于stm32的步进电机控制系统设计与实现
基于stm32的步进电机控制系统设计与实现基于STM32的步进电机控制系统设计与实现步进电机是一种通过对电机的脉冲信号进行控制，使得电机按照一定角度或步长旋转的电机。
在许多应用中，如打印机、数控机床、纺织机械等场合，步进电机被广泛应用。
本文将介绍基于STM32的步进电机控制系统的设计与实现。
1. 系统设计在步进电机控制系统的设计中，首先需要确定系统的功能和要求。
常见的步进电机控制系统一般包括以下几个部分：1.1 信号发生器：信号发生器负责生成电机驱动的脉冲信号。
可以使用定时器或外部模块产生高频率的脉冲信号，同时可以通过调整频率和占空比来控制电机的转速和方向。
1.2 位置检测：位置检测模块用于监测电机的旋转角度，并将检测的位置信息反馈给控制系统。
常用的检测方式包括光电传感器、编码器等。
1.3 控制算法：控制算法根据位置信息和系统要求，计算出电机的驱动信号，控制电机的旋转。
常见的控制算法包括开环控制和闭环控制，其中闭环控制更精准。
1.4 驱动模块：驱动模块负责将控制信号转换成适合步进电机的驱动信号，以驱动步进电机旋转。
2. 硬件实现基于STM32的步进电机控制系统的硬件实现主要包括STM32微控制器、步进电机驱动模块和位置检测模块。
2.1 STM32微控制器：选择适合的STM32微控制器作为系统的核心，根据步进电机的要求，选择合适的型号，例如STM32F4系列或STM32F7系列。
2.2 步进电机驱动模块：选择适用于步进电机的驱动模块，常见的驱动模块有A4988、DRV8825等。
驱动模块通常需要电平转换和增加电流限制，以保证步进电机的正常工作。
2.3 位置检测模块：选择合适的位置检测模块，根据具体的需求可以选择光电传感器、编码器等。
位置检测模块通常需要与STM32微控制器进行连接，将检测到的位置信息传输给控制系统。
3. 软件实现基于STM32的步进电机控制系统的软件实现主要包括控制算法的编写、驱动模块的配置和位置检测模块的读取。
基于STM32的分布式步进电机控制系统设计
基于STM32的分布式步进电机控制系统设计随着工业化的不断发展，现代工业生产已经越来越依赖于各种控制系统。
其中，步进电机控制系统在现代生产中占据着非常重要的地位。
本文将详细介绍基于STM32的分布式步进电机控制系统设计。
一、系统设计介绍步进电机控制系统是一个复杂的系统，必须具备高效、稳定的性能。
为此，我们采用基于STM32的分布式步进电机控制系统设计。
该系统的设计包括如下几个部分：1.主控制器与多个从控制器：该系统采用了主控制器与多个从控制器的设计模式，主控制器通过网络连接多个从控制器，实现对多个步进电机的控制。
2.操作界面设计：操作界面为多族语言界面，使得不同地区及语种的客户使用时无压力，并可远程下载数据是否更新；该界面采用了人性化操作模式，实时检测设备状态，并且通过双向通讯方式与设备通信。
3.步进电机驱动器：步进电机驱动器采用数字驱动方式，控制精度高，同时具有更高的速度和更大的扭距；驱动器设备支持矢量控制，对于转矩、速度、位置等高精度控制非常有效。
4.网络通讯接口：网络通讯接口采用标准的以太网接口，支持多协议，可以与其他设备无缝连接。
同时，该接口可以支持多种网络通讯协议，支持远程访问、在线监控等功能。
二、系统架构设计系统架构设计采用七层网络架构，其中包括物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层、应用层。
物理层主要负责硬件设备的工作，数据链路层负责数据传输的可靠性，网络层负责数据包的传输与路由，传输层负责数据包的重传与控制，会话层负责为应用程序提供服务，表示层负责数据格式转换，应用层提供各种应用程序。
三、具体功能实现基于STM32的分布式步进电机控制系统主要实现以下功能：1.步进电机控制：系统可以控制多个步进电机的转矩、速度、位置等参数，实现高精度控制。
2.状态监测：系统可以实时监测步进电机的状态，包括位置、速度等，保证控制的准确性。
3.网络控制：系统可以通过网络远程控制多个步进电机，实现人机交互。
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文理学院芙蓉学院课程设计报告课程名称：专业综合课程设计专业班级：自动化1001班学号：40 学生：志航指导教师：建英完成时间： 2013年 6月13 日报告成绩：芙蓉学院教学工作部制摘要本文先介绍了混合式步进电机的结构和工作原理，分析了细分驱动对于改善步进电机运行性能的作用，论述了正弦波细分驱动可以实现等步距角、等力矩均匀细分驱动的原理，提出了一种基于H桥和其他分立元件分配脉冲的驱动技术，该方案可实现步进电机的单拍、半拍、双拍三种工作方式。
本文采用控制电路主要由AT89C51单片机、晶振电路、地址锁存器、译码器、液晶显示电路组成，单片机是控制系统的核心。
文中对整个系统的架构及硬件电路和驱动软件的实现都做了详细的介绍。
关键词：单片机；正弦脉宽调制；混合式步进电机；细分驱动AbstractIn this paper, the working principle and configuration of three-phase hybrid Stepper are introduced, then based on technologies such as stepper motor controller, PWM inverter and microcontroller. In the thesis, we develop a single chip computer -based digital controlling system for a three-phase hybrid stepper motor that is mainly constructed from a AT89C51 single chip computer and ST7920IC which is used as the core of control parts. The system's whole architecture, the design of hardware and software are introduced in detail.KEY WORDS: Microcontroller，SPWM，Hybrid stepper motor，Micro-stepping driver目录一、绪论 (1)1.1 步进电机概述 (1)1.2 步进电机的特征 (1)1.3 步进电机驱动系统概述 (2)1.4 课题研究的主要容 (2)二步进电机驱动系统的方案论证 (3)2.1 步进电机驱动系统简介 (3)2.2 步进电机驱动器的特点 (3)2.3 混合式步进电机的驱动电路分类和性能比较 (4)2.3.1 双极性驱动器与单极性驱动器 (4)2.3.2 单电压驱动方式 (6)2.3.3 高低压驱动方式 (7)2.3.4 斩波恒流驱动 (8)2.4 方案的确定 (8)三混合式步进电动机驱动控制系统硬件设计 (8)3.1单片机最小系统 (9)3.2 红外遥控电路 (10)3.2.1 红外发射电路 (10)3.2.2 红外接收电路 (12)3.3 LCD显示电路 (12)3.4 双机通讯 (14)3.5 步进电机驱动部分 (14)3.5.1 单极性步进电机驱动 (14)3.5.2 双极性步进电机驱动 (15)3.6 电源电路 (16)四软件设计 (18)4.1 主机LCD显示菜单程序 (18)4.2 双机通讯程序 (19)4.3 下位机步进电机驱动程序 (21)五驱动器试验结果 (22)5.1 概述 (22)5.2 试验容和结论 (22)六总结 (23)七致 (24)八参考文献 (25)九附录 (26)题目名步进电机驱动及控制电路的设计一、绪论1.1 步进电机概述步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或直线运动的执行机构，由步进电机及其功率驱动装置构成一个开环的定位运动系统。
当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(即步距角)。
脉冲输入越多，电机转子转过的角度就越多；输入脉冲的频率越高，电机的转速就越快。
因此可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度，从而达到调速的目的。
步进电机种类，根据自身的结构不同，可分为常用三大类:反应式(VR，也称磁阻式)、永磁式(PM)，混合式(HB)。
其中混合式步进电机兼有反应式和永磁式的优点，它的应用越来越广泛。
1.2 步进电机的特征步进电机具有自身的特点，归纳起来有：（1）位置及速度控制简便：步进电机在输入脉冲信号时，可以依输入的脉冲数量做固定角度的旋转而得到灵活的角度控制(位置控制)。
因为速度和输入脉冲的频率成正比，运转速度可在相当宽围平滑调节。
（2）可以直接进行开环控制：因为步距误差不长期累积，可以不需要速度传感器以及位置传感器，就能以输入的脉冲数量和频率构成具有一定精度的开环控制系统。
（3）高可靠性：不使用电刷，电机的寿命长，仅取决于轴承的寿命。
1.3 步进电机驱动系统概述步进电机的工作必须使用专用设备—步进电机驱动器。
驱动器针对每一个步进脉冲，按一定的规律向电机各相绕组通电(励磁)，以产生必要的转矩，驱动转子运动。
步进电机、驱动器和控制器构成了不可分割的3大部分。
步进电机驱动系统的性能除与电机自身的性能有关外，在很大程度上取决于驱动器性能的优劣。
当电机和负载己经确定之后，整个驱动系统的性能就完全取决于驱动控制方法。
步进电机驱动方式的发展先后有单电压驱动、高低压驱动、斩波恒流驱动等.(1) 单电压驱动：主要特点是结构简单、成本低，通常在绕组回路中串接电阻，以改善电路的时间常数来提高电机的高频特性。
缺点是串接电阻将产生大量的热，对驱动器的正常工作极其不利，尤其是在高频工作时更加严重，因而它只适用于小功率或对性能指标要求不高的步进电机驱动。
(2) 高低压驱动：电机每相绕组导通时，首先施加高电压，使电流快速上升，当电流上升到额定值时，将高电压切断，回路电流以低电压电源维持。
这种方式由于电流波形得到了很大改善，电机的矩频特性较好，起动和运行频率得到了较大提高。
但由于电机旋转反电势、相间互感等因素的影响易使电流波形的顶部呈凹形，致使电机的输出转矩有所下降且需要双电源供电。
(3) 斩波恒流驱动：为了弥补高低压驱动电路中电流波形的下凹，提高输出转矩，人们研制出斩波电路，采用斩波技术使绕组电流在额定值上下成锯齿形波动，流过绕组的有效电流相应增加，故电机的输出转矩增大，而且不需外接电阻，整个系统的功耗下降，效率较高，因而斩波恒流驱动应用相当广泛。
1.4 课题研究的主要容本课题以设计一套基于单片机和步进电机细分控制技术的步进电机驱动器为主要目标，主要容有：(1) 采用正弦脉宽调制技术、电流跟踪技术和细分技术实现对电机相电流的控制，以克服传统驱动技术下步进电机低速振动、存在共振现象、噪音大、高速转矩小等缺点。
(2) 用开关电源为驱动器部电路供电，减小驱动器的体积和重量，提高电源效率。
(3) 驱动器的采用分立元件组成单电压驱动来驱动单极性步进电机用H桥驱动双极性步进电机，因此只用一路电源，使系统设计极为简化。
(4) 控制电路主要由AT89C51单片机、晶振电路、地址锁存器、译码器、EEPROM 存储器及液晶显示芯片ST7920，单片机是控制系统的核心。
采用了单排6键的键盘、液晶显示芯片ST7920，该芯片能自动完成对显示的刷新，自带有中文字库，使用非常方便。
双机通讯电路，该电路能大大节省主机CPU的开销，提高了可靠性和电路的工作效率。
二步进电机驱动系统的方案论证2.1 步进电机驱动系统简介步进电机不能直接接到交直流电源上工作，而必须使用专用设备—步进电机驱动器。
步进电机驱动系统的性能，除与电机本身的性能有关外，也在很大程度上取决于驱动器的优劣。
典型的步进电机驱动系统是由步进电机控制器、步进电机驱动器和步进电机本体三部分组成。
步进电机控制器发出步进脉冲和方向信号，每发一个脉冲，步进电机驱动器驱动步进电机转子旋转一个步距角，即步进一步。
步进电机转速的高低、升速或降速、启动或停止都完全取决于脉冲的有无或频率的高低。
控制器的方向信号决定步进电机的顺时针或逆时针旋转。
通常，步进电机驱动器由逻辑控制电路、功率驱动电路、保护电路和电源组成。
步进电机驱动器一旦接收到来自控制器的方向信号和步进脉冲，控制电路就按预先设定的电机通电方式产生步进电机各相励磁绕组导通或截止信号。
控制电路输出的信号功率很低，不能提供步进电机所需的输出功率，必须进行功率放大，这就是步进电机驱动器的功率驱动部分。
功率驱动电路向步进电机控制绕组输入电流，使其励磁形成空间旋转磁场，驱动转子运动。
保护电路在出现短路、过载、过热等故障时迅速停止驱动器和电机的运行。
2.2 步进电机驱动器的特点步进电机的驱动特点主要体现在以下几个方面：(1) 各相绕组都是开关工作。
多数电机绕组都是连续的交流或直流供电，而步进电机各相绕组都是脉冲式供电，所以绕组电流不是连续的而是断续的。
(2) 步进电机各相绕组都是在铁心上的线圈，所以都有比较大的电感。
绕组通电时，电流上升受到限制，因此影响电机绕组电流的大小。
(3) 绕组断电时，电感中磁场的储能将维持绕组中已有的电流不能突变，结果使应该电流截止的相不能立即截止。
为使电流尽快衰减，必须设计适当的续流回路。
绕组导通和截止过程都会产生较大的反电势，而截止时的反电势将对驱动器功率器件的安全产生十分有害的影响，使整个系统的使用受到影响。
(4) 电机运行时在各相绕组中将产生旋转电势，这些电势的方向和大小将对绕组电流产生很大的影响。
由于旋转电势基本上与电机转速成正比，转速越高，电势越大，绕组电流越小，从而使电机输出转矩随着转速升高而下降。
2.3 混合式步进电机的驱动电路分类和性能比较与反应式和永磁式相比，混合式步进电机运行特性具有很多优点，在国外已是步进电机系列的主流。
混合式步进电机的驱动技术在发展和成熟的过程中出现过各种各样的驱动电路拓扑结构和驱动方式。
根据主电路结构的不同可分为单极性驱动、双极性驱动、全H桥和多相桥驱动；根据驱动方式的不同又可分为单电压驱动、高低压驱动、斩波恒流驱动、调频调压驱动、电流细分驱动等。
2.3.1 双极性驱动器与单极性驱动器混合式步进电机要求双极性供电，也就是要求电机励磁绕组有时通正向电流，有时通反向电流。
在步进电机发展的初期，电子技术发展水平有限，为了简化驱动电路，采用单极性电路。
将电机绕组采取双线并绕，一相绕组分成二相，其中之二正向通电，另一则反向通电，这样可单极性供电而达到正、反向励磁的目的(图1)。
最简单的两相电机单极性驱动电路，只要用四个功率开关管，结构简单，成本低，电机的绕组在同一时间只能有一半通电，因此绕组的电感小，有利于电机的高速性能；缺点是每次只使用了绕组的一半，中低速运行时转矩不如整个绕组励磁的电机。