卫星定位导航-复习
GPS原理与应用 复习资料 考试重点
1.GPS定位系统有哪几部分组成的？各部分的作用是什么？（1）GPS卫星星座1.接受地面站发来的导航电文和其他信号2.接受地面站的指令,修正轨道偏差并启动备用设备3.连续不断地向地面发送GPS导航和定位信号（2）地面监控系统: 一个主控站：收集数据；处理数据；监测协调；控制卫星三个注入站：将主控站发来的导航电文注入到相应卫星的存储器五个监测站：接收卫星信号，为主控站提供卫星的观测数据（3）GPS信号接收机：捕获卫星信号，计算出测站的三维位置或三维速度和时间，达到导航和定位的目的2.GPS信号接收机的任务是：能够捕获到按一定卫星高度截止角所选择的待测卫星的信号，并跟踪这些卫星的运行，对所接收到的GPS信号进行变换、放大和处理，以便测量出GPS 信号从卫星到接收机天线的传播时间，解译出GPS卫星所发送的导航电文，实时地计算出测站的三维位置，甚至三维速度和时间。
3.GPS接收机主要由接收机天线单元、GPS接收机主机单元和电源三部分组成。
完全定义一个空间直角坐标系必须明确：①坐标原点位置②三个坐标轴的指向③长度单位2.参心坐标系和质心坐标系的定义：参心是椭球的几何中心，质心是椭球的质量中心4.WGS—84坐标系的定义原点位于地球质心，Z轴指向BIH1984.0定义的协议地球极（CIP）方向，X轴指向BIH1984.0的零子午面和CIP赤道的交点，Y轴与Z,X轴构成右手坐标系。
5.导航电文（卫星电文、数据码/D码）：GPS卫星的导航电文是用户用来定位和导航的数据基础。
主要包括：卫星星历，时钟改正，电离层时延延正，工作状态信息以及C/A码转换到捕获P码的信息。
6.GPS使用L1,L2两种载波的目的：目的在于测量出或消除掉由于电离层效应而引起的延迟误差。
7.C/A码和P码的含义C/A码是用于粗测距和捕获GPS卫星信号的伪随机码。
P码是卫星的精测码。
8. 二体问题：忽略所有的摄动力，仅考虑地球质心引力研究卫星相对于地球的运动，在天体力学中，称之为二体问题。
GPS期末考试复习题
GPS期末考试复习题填空题名词解释1、天球：以地球质心M为球心，以任意长为半径的假想球体。
2、春分点：当太阳在黄道上从天球南半球向北半球运行时，黄道与天球赤道的交点称为春分点。
3、章动：由于月球轨道和月地距离的变化，使实际北天极沿椭圆形轨道绕瞬时平北天极旋转的现象。
4、WGS-84坐标系：(World Geodical System-84)由美国国防部制图局建立协议地球坐标系，是GPS所采用的坐标系统。
坐标系原点位于地球的质心；Z轴指向定义的协议地球极方向；X轴指向起始子午面与赤道的交点；Y轴位于赤道面上，且按右手与X轴呈90°夹角。
5、预报星历：监控数据时间序列外推估注入的卫星轨道参数。
6、精密星历：为了满足大地测量学和地球动力学对高精度定位的要求，一些国家的有关部门，根据各自建立的GPS卫星跟踪站所获得的GPS卫星精密观测资料，采用确定预报星历的相似的方法，计算出任一时刻的卫星星历。
目前，这样的组织至少有两个：一个是美国国防制图局(DMA),另一个是国际GPS动力学服务IGS（International GPS service for geodynamics)。
7、星钟的数据龄期：从作预报星历的最后观测时间到第一数据块的参考时间之间的时段。
8、绝对定位：也叫单点定位,即利用GPS卫星和用户接收机之间的距离观测值直接确定用户接收机天线在WGS-84坐标系中相对于坐标系原点(地球质心)的绝对位置。
9、伪随机码：伪随机码是一个具有一定周期的取值0和1的离散符号串。
它不仅具有高斯噪声所有的良好的自相关特性，而且具有某种确定的编码规则。
10、伪距：由卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间乘以光速所得的量测距离。
该距离受钟差和信号延迟影响，测量的实际距离和卫星到接收机的几何距离有一定差值，称量测距离为伪距。
11、伪距法：将整周未知数当作平差中的待定参数多普勒法快速确定整周未知数法12、屏幕扫描法：用高次差或多项式拟合法在卫星间求差法双频观测值修复法平差后残差修复法13、双差实数解：理论上整周未知数N是一整数，但平差解算得的是一实数，称为双差实数解。
GPS复习资料资料
GPS复习资料一、名词解释1。
GNSS：GNSS是Global Navigation Satellite System的缩写。
中文译名应为全球导航卫星系统。
目前，GNSS包含了美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、欧盟的Galileo系统、中国的Compass（北斗）。
它不是单一导航卫星系统,而是一个综合导航卫星系统，它体现了卫星导航的优越性。
2.天球:以地球质心为中心，以无穷大为半径的假想球体称为天球。
为建立球面坐标系统，必须确定球面上的一些参考点、线、面和圈。
3.春分点：当太阳在黄道上从天球南半球向北半球运行时，黄道与天球赤道的交点.4。
岁差:地球绕地轴旋转，由于日、月等天体的影响,地球的旋转轴在空间围绕黄极发生缓慢旋转，形成一个倒圆锥体，锥角等于黄赤交角,旋转周期为26000年,这种运动称为岁差。
5.章动：月球引力产生的转矩大小和方向不断变化，从而导致地球旋转轴在岁差的基础上叠加18.6年的短周期圆周运动,振幅为9.21秒，这种现象称为章动。
6.极移：地球自转轴相对于地球体的位置不是固定的，因而地极点在地球表面的位置是随时间而变化的，这种现象称为极移。
7。
历元：在天文学和卫星定位中与所获取数据对应的时刻称为历元。
8.绝对定位:也叫单点定位，即利用GPS卫星和用户接收机之间的距离观测值直接确定用户接收机天线在WGS—84坐标系中相对坐标系原点的绝对位置.9。
相对定位：用至少两台GPS接收机，同步观测相同的GPS卫星，确定两台接收机天线之间的相对位置。
有静态相对定位和动态相对定位之分。
10.伪距：是由GPS观测得到的GPS观测站到卫星的距离。
由于尚未对“卫星时钟与接收机时钟同步误差”所造成的影响加以改正，在所测距离中包含着时钟误差因素，故称“伪距”。
11.周跳：在卫星跟踪过程中，如卫星信号被障碍物挡住而暂时中断，或受无线电信号干扰造成失锁，这样计数器就无法连续计数.当信号被重新跟踪后,整周计数就不正确，但是不到一个整周的相位观测值仍是正确的。
完整版卫星导航知识问答题
1、北斗卫星导航的图标是：2、北斗卫星导航系统的星座图：3、GPS卫星导航的图标是：4、GPS卫星导航系统的星座图：3、Glonass卫星导航的图标是：4、GPS卫星导航系统的星座图：5、Galileo卫星导航的图标是：6、GPS卫星导航系统的星座图：1、美国从本世纪70年代开始研制GPS系统，于______年全面建成。
GPS系统空间星座由______颗定位卫星组成。
【答案：1994，24】2、1978年2月，首颗GPS卫星（Block-Ⅰ）发射。
3、苏联在1976年启动的GLONASS（格洛纳斯）项目，1996年初建成，已于2011年1月1日在全球正式运行，一共有______颗卫星，分布在______个平面上【答案：24，3】。
4、第一颗GLONASS卫星成功发射的时间是1982年10月12日。
5、中国的______和美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、欧盟的Galileo系统并称为全球四大卫星导航系统。
【答案：北斗】6、其中具有一定的通信能力的导航卫星系统是______。
【答案：北斗】7、北斗导航卫星系统的简称是______。
【答案：BDS】8、全球导航卫星系统基本组成包括______、______和______。
【答案：空间段，地面控制段，用户段】9、北斗导航卫星系统提供______和______两种服务方式。
【答案：开放服务，授权服务】10、北斗导航卫星系统的定位精度为______，测速精度为______，授时精度为______。
【答案：10米，0.2米/秒，50纳秒】11、满足水平和垂直定位精度均优于10m的服务范围称为______。
【答案：北斗系统公开服务区】12、北斗二号的总设计师是______。
【答案：孙家栋】13、北斗导航卫星系统完全组网后将由______颗卫星组成，其中包括______颗地球静止轨道卫星和______颗非地球静止轨道卫星。
【答案：35，5，30】14、如图1所示，北斗区域导航卫星系统分为______、______和______三种轨道类型。
GPS基础知识一
GPS基础知识⼀GPS 复习题⼀1.GPS 卫星定位技术的发展过程推算定位-天⽂导航-惯性导航-⽆线电导航 2.GPS 系统的组成空间部分:24颗卫星（21颗⼯作卫星+3颗备⽤卫星），6个近圆形轨道⾯，⾼度约20200km ，地⾯控制部分: 1个主控站、5个监测站、3个注⼊站⽤户设备部分: ⽤户设备主要是GPS 接收机，它由天线前置放⼤器、信号处理、控制与显⽰、记录和供电单元组成。
3.GPS 系统特点定位精度⾼观测时间短测站间⽆需通视可提供三维坐标操作简便,全天候作业功能多，应⽤⼴ 4.名词解释黄道 :地球公转的轨道⾯与天球相交的⼤圆，即当地球绕太阳公转时，地球上的观测者所见到的太阳在天球上的运动轨迹。
黄道⾯与⾚道⾯的夹⾓ε称为黄⾚交⾓，约23.50。
春分点 : 当太阳在黄道上从天球南半球向北半球运⾏时，黄道与天球⾚道的交点γ。
岁差 : 春分点在黄道上产⽣缓慢西移，此现象在天⽂学上称为岁差。
章动 : 瞬时北天极将绕瞬时平北天极产⽣旋转，轨迹⼤致为椭圆。
这种现象称为章动。
极移 :地球⾃转轴相对于地球体的位置不是固定的，地极点在地球表⾯上的位置随时间⽽变化的现象称为极移。
历元: 在天⽂学和卫星定位中，与所获取数据对应的时刻也称历元。
5．什么是协议坐标系？建⽴⽅法，协议天球坐标系与协议地球坐标系的转换坐标系统是由坐标原点位置、坐标轴指向和尺度所定义的。
在GPS 定位中，坐标系原点⼀般取地球质⼼，⽽坐标轴的指向具有⼀定的选择性，为了使⽤上的⽅便，国际上都通过协议来确定某些全球性坐标系统的坐标轴指向，这种共同确认的坐标系称为协议坐标系。
RM ——极移改正RS —— GAST 改正RN ——章动改正 RP ——岁差改正 6．什么是WGS —84坐标系？WGS —84坐标系采⽤什么椭球体参数？原点位于地球质⼼，z 轴指向国际时间局1984年0时定义的BIH1984.0协议地球极⽅向，x 轴指向BIH1984.0的零⼦午⾯和CTP ⾚道的交点，Y 轴与Z ，X 轴构成右⼿系坐标系。
GPS复习必背
进行比对。如果这两个信号尚未对齐，就调整延迟时间τ ，直至这两个信号对齐 为止。此时，复制码的延迟时间τ 就等于卫星信号的传播时间△t，将其乘以真 空中的光速 c 后即可得卫地间的伪距ρ ：ρ =τ ·c = △t·c ； 1） 优点： ① 采用的是 CDMA（码分多址）技术； ② 易于捕获微弱的卫星信号； ③ 可提高测距精度； ④ 便于对系统进行控制和管理（如 AS） 。 3.载波相位观测值按照差分方式可以分为哪几种？各有什么特点？ 1) 按差分方式可分为：站间差分、星间差分、历元间差分。 2) 特点： ① 站间差分： a. 消除了卫星钟差影响； b. 削弱了电离层折射影响； c. 削弱了对流层折射影响； d. 削弱了卫星轨道误差的影响； ② 星间差分：消除了接收机钟差的影响； ③ 历元间差分：消去了整周未知数参数。 4.载波相位观测值按照差分次数可以分为哪几种？各有什么特点？ 按差分次数可分为：一次差、二次差、三次差。 ① 单差：消去卫星钟差参数，削弱卫星星历误差、电离层延迟误差、对流层延 迟误差； ② 双差：消去接收机钟相对钟差参数； ③ 三差：消去整周模糊度参数。 5.周跳及其产生的原因。 1) 由于某种原因使接收机无法保持对卫星信号的连续跟踪时，在卫星信号重新 被锁定后， 整周模糊度将发生变化， 而整周计数也不会与前面的值保持连续， 这一现象称为整周跳变。
十、GPS 测量中的数据格式 1. 什么是 RINEX？
RINEX 是一种在 GPS 测量应用中普遍采用的标准数据格式，该格式采用文本文件 形式存储数据，数据记录格式与接收机的制造厂商和具体型号无关。
十一、GPS 基线解算 1. 名词解释：GPS 基线向量：同步观测数据解算出来的三维坐标差。 2. GPS 基线解算有哪几种模式？各自特点是什么？ 1) GPS 基线解算模式：单基线解/基线模式、多基线解/时段模式、整体解/战役 模式。 2) 特点： ① 单基线解/基线模式： a. 模型简单，参数较少，计算量小； b. 解算结果无法反映同步观测基线间的统计相关性； c. 无法充分利用观测数据之间的关联性。 ② 多基线解/时段模式： a. 数学模型严密，能反映出同步观测基线间的统计相关性； b. 数学模型和解算过程比较复杂，计算量较大。 ③ 整体解/战役模式 a. 数学模型严密，能反映出同步观测基线间的统计相关性； b. 避免了结果在几何上的不一致性； c. 数学模型和解算过程复杂，计算量大。 1. 简述 GPS 网平差的基本流程。 1) 提取基线向量，构建 GPS 基线向量网； 2) 三维无约束平差； 3) 约束平差/联合平差； 4) 质量分析与控制。 3. 简述 GPS 基线解算的基本流程
gps完整版最新复习总结
GPS测量原理及应用名词解释1.天球：指以地球质心为中心，半径无穷大的理想球体。
2.岁差：指平北天极以北黄极为中心，以黄赤交角为半径的一种顺时针圆周运动。
3.章动：指真北天极绕平北天极所作的顺时针椭圆运动。
4.原子时：原子时：以物质的原子内部发射的电磁振荡频率为基准的时间计量系统。
原子时秒长是指位于海平面上的铯原子133基态两个超精细能级，在零磁场中跃迁辐射震荡9192631770周所持续的时间。
卫星的受摄运动：卫星在地球质心引力和各种摄动力综合影响下的轨道运动。
5.码：指表达信息的二进制数及其组合。
6.伪随机噪声码：具有类似随机码的良好自关性特性，具有某种确定的编码规则，是周期性的、可人工复制的码序列。
7.GPS卫星的导航电文：是以二进制码的形式播送给用户，又叫数据码。
主要包括：卫星星历、时钟改正、电离层时延改正、卫星工作状态信息以及由C/A码捕获P码的信息。
8.预报星历，又称广播星历：指相对参考历元的外推星历，是通过导航电文的数据块的方式直接发射给用户接收机。
9.GPS卫星的载波信号：GPS卫星的测距码信号和导航电文信号都属于低频信号，GPS卫星的载波信号是另外发射的一种高频信号，将低频的测距码信号和导航电文信号加载到这一高频信号上，构成一高频的已调波发射给地面。
GPS 卫星采用L频带的两种不同频率的电磁波作为高频信号，分别称为L1载波和L2载波。
10.信号的调解：指从接收到的以调波中分离出测距码信号、导航电文信号以及纯净的载波信号的技术。
12、解调：在进行GPS卫星定位测量时，既然用户接收机收到的GPS卫星信号是一种已调波，那么，随之产生的一个技术问题，就是怎样从接收到的已调波中分离出测距码信号、导航电文信号以及纯净的载波信号，这项技术称为信号的解调。
13调制：将频率较低的信号加载在频率较高的载波上的过程称为调制。
14.静态绝对定位：是在接收机天线处于静态状态下，确定测站的三维地心坐标。
静态绝对定位原理包括：伪距观测方程、伪距法绝对定位解、卫星的几何分布对绝对定位精度的影响等。
《GPS原理与应用》复习资料整理
第一章绪论1.GPS：是接收人造卫星电波，准确求顶接收机自身位置的系统。
目前世界上有那些全球性的卫星导航系统？（俄罗斯GLONASS、欧洲Galileo、中国北斗、美国GPS）欧空局的全球卫星定位系统的名称是什么？2. GPS系统组成：（1）空间星座部分：24颗卫星提供星历和时间信息，发射伪距和载波信号，提供其他辅助信息。
（2）用户部分：接收并观测卫星信号，记录和处理数据，提供导航定位信息。
（3）地面控制部分：中心控制系统，实现时间同步，跟踪卫星进行定轨。
【5个监测站、1个主控站、3个注入站】3. GPS按接收机用途分为三类：导航型、测量型、授时型；接收机由天线单元、机主机单元和电源组成。
4、精密工程测量采用那种类型的GPS接收机？5、GPS接收机中采用的是铷钟、铯钟还是石英钟？6．与传统测量方法相比，GPS系统特点：1）全球性---全球范围连续覆盖；(4~12颗)；2）全能性-—三维位置、时间、速度；3）全天侯4）实时性----定位速度快；；5）连续性；6）高精度；7）抗干扰性能好，保密性好；8）控制性强；9）观测站之间无需通视；10）提供三维坐标；11）操作简便。
7、gps有哪些新的应用领域8、GPS在测量上的用途有那些？9.常见GPS卫星信号接收机（例举几个著名的中外GPS生产厂商）：Ashtech系列GPS接收机、Trimble(天宝)系列GPS接收机、Leica(莱卡) 系列GPS接收机、中纬系列GPS接收机、南方系列GPS接收机、中海达系列GPS接收机第二章 GPS定位的坐标系统与时间系统1．天球：是指以地球质心M为中心，半径r为任意长的一个假想的球体。
黄道：即当地球绕太阳公转时，地球上观测者所见到太阳在天球上运动的轨迹称为黄道黄赤交角：黄道平面与赤道平面的夹角ε称为黄赤交角，约为23.5°春分点：当太阳在黄道上从天球南半球向北半球运行时，黄道与天球赤道的交点γ称为春分点。
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一、定位信息采集
PDA MCU
实时处理 发送数据
GPS 接收机
PC
天线
串口 USB口
数据处理
事后处理 保存数据
车辆监控
出租车管理系统 车辆管理
车车轨
车
辆辆迹通辆
定报重信反
位警现
控
车牌 辆照 调鉴 度别
车辆税控
营 运 状 况
计 价 器 报 税
位置坐防通标盗话遥遇控录劫熄音火 电子地求监图助听锁越闭图界门像窗
高度为２１５００千米的中圆轨道 “长征三号甲”
2009年4月15日凌晨
北斗导航卫星（ＣＯＭＰＡＳＳ－Ｇ２） 地球同步静止轨道卫星 “长征三号丙”
2019年1月17日0时
定点于东经160 ° 轨道倾角1.8 °的赤道 “长征三号丙”
2019年6月2日晚23时53分
北斗卫星导航实验系统 “北斗一号”
覆盖范围
北纬5°~55°
东经70°~140°
覆盖我国本土的区域导航系统
上大下小，最宽处在北纬35°左右
水平定位精度为100米
标校后为20米(类似差分状态)
工作频率：2491.75MHz
有源系统 双向通信
系统容量：每小时540000用户
订车 打等击候套牌 行驶监里控程收入 减少伪空造载车牌 载客自情动况报税
3、网络拓扑图
3、信号接收
观测方法
接收机钟差
载波相位整周未知数
天线相位中心位置偏差（了解）
4、地球自转与相对论的影响
狭义相对论——速度变化——钟变慢 广义相对论——引力场变化——钟变快
GPS卫星钟比地面上快0.45ms 5、政策限制
二、消除误差的方法 1、差分技术 2、建立独立的GPS卫星测轨系统 3、建立独立的卫星定位系统 4、多制式兼容接收机
国防工业出版社
高性能GPS接收机
速度 > 515 m/s
高度 > 18000 m
加速度 > 6g
美国政府限制出口!
经度:104.05.1913E 纬度: 30.38.5032N 高度:441.6m
8通道
GPS应用的 基本数据
2019年 11月30日
速度 15.61节*1.852=
28.9km/h
卫星定位导航
提纲
第一章 小结
1. 导航的基本方法 航标方法：目视，依靠参照物； 航位推算法：方位仪、速度表，推算； 天文导航：六分仪，观测天体； 惯性导航：对加速度计积分，确定位置； 无线电导航：通过测量电波从发射台到接
收机的传输时间来定位；陆基导航、空基导 航、卫星导航。
天球子午面、子午面、时圈、黄道、黄极 和春分点 ； 2. 天球坐标系 天球空间直角坐标、天球球面坐标及转 换；
3. 岁差与章动 4. 协议地球坐标系 空间直角坐标系、大地坐标系，换算关系，常用参数； 5. 全球大地坐标系 WGS-84 坐标系与局部坐标系，转换方法； 中国采用的坐标系 北京-54;北京-80;新北京-54; 2000国家大地坐标系（与WGS-84全兼容）
实测误差达 180m
授时 ：0.34 μs
P码精密定位服务（PPS）用于军方。
GLONASS系统的卫星星座 24 颗卫星 均匀分布在 3 个轨道 每个轨道 8 颗卫星 轨道倾角 64.8 度 轨道高度 19 100 km 运行周期 11小时15分
单点定位精度 水平方向：16 m 垂直方向：25m 定时精度：20~30ns 速度精度：0.01m/s 坐标系 PE-90
数据读取 $GPRMC
$GPRMC,时间,A/V,纬度,N/S,经度,E/W,
速度（节）,航向,日期,,“校验位
第四章 小结
1、伪距的概念
2、GPS定位的基本概念
绝对定位
相对定位
差分定位
动态差分
静态差分
3、利用卫星几何精度衰减因子选定工作卫星
第五章 小结
一、误差的来源
北斗卫星导航系统
北斗导航实验卫星系统
2000年10月31日 （东经80°） 2000年12月21日 （东经140°） 2019年5月25日发射了1颗备份星 2019年2月3日发射了1颗补网星 （都是地球同步静止轨道）
北斗导航卫星系统
2019年4月14日4时11分 北斗导航卫星（ＣＯＭＰＡＳＳ－Ｍ１）
3）定时：单向授时精度 100 ns
双向授时精度 20 ns
Galileo卫星星座
30颗卫星构成（27颗工作星，3颗备分 星）
轨道数： 3 轨道高度： 23 616 km
定位精度 6m
轨道倾角：56 度
卫星质量：650 kg
发射功率：1.5 kW
第八章 GPS 应用
第六章 小结
差分的概念
与基准比较减去误差
差分的类型
位置差分
伪距差分
局域差分和广域差分
载波相位差分
相对差分
差分的方法(选讲)
差分的误差
消除误差的方法
差分技术
把一部基准GPS接收机放在
多制式兼容接收机位这置部已GP精S接确收测机定产的生点的上定，位将 建立独立的GPS数卫据星与测其轨准系确的统位置相比较，
提供各种导航应用，为GPS校对时间， 作为GPS的备用系统。
地形辅助导航：利用地形、地物和地貌 特征进行导航（图像识别）；
3. 卫星定位导航
常用的卫星定位导航系统 经度
GPS
纬度
高度
GLONASS
时间
北斗
速度
Galileo（还要过几年）
在地图 上标出
位置
高度
卫
卫星星座
星
数目
倾角
周期
定 位 导
地面测控系统
航
系 统
卫星信号接收机
主控站
备用主控站
注入站
ห้องสมุดไป่ตู้
监测站
定位原理
/ 信号结构
卫星选取
/ 误差及校正
接收机工作原理
参数获取
/ 应用方法
第二章 小结
1. 天球的概念 天球、天轴、天球赤道面、天球赤道、
2. 常用导航系统
惯性导航系统：对加速度计输出值积分， 计算运载体的位置；
雷达：利用电磁波反射测定目标与天线 间的传输延迟，计算出距离；利用天线角 度测定目标方位与高度。
二次雷达：利用询问、应答脉冲信号， 经识别后测定出距离；根据天线的旋转角 度测定方位。塔康、伏尔、测距器 。
罗兰-C（远程导航）：由于2个脉冲信号 同时到达接收机的位置是1条双曲线，用2 条双曲线的焦点确定用户位置。
建立独立的卫星定以求位得系G统PS系统在该点的位
置或伪距测量误差。
GPS+GLONASS
GPS+GALILEO
独立自主、自力更生
北斗二代
其它卫星定位导航系统
轨道：6条 倾角：55度 每轨卫星数：4 卫星总数： 24 轨道高度：20230Km 运行周期：11小时58分 坐标系：WGS-84
GPS提供的2种定位服务：
6. 时间体系 世界时、历书时、原子时、协调时、
GPS 时、北京时间；特点与转换； 7. 卫星轨道基础 作用在卫星上的力
第三章 小结
GPS导航信号的特点 GPS星座 接收机
通常采用伪随 机码测距
C/A码 P码
通信端口与参数设置
NMEA-0183格式数据的读取
<<GPS技术与工程应用>> 熊志昂
C/A码标准定位服务（SPS） P码精密定位服务（PPS） C/A码标准定位服务： 水平方向：20~40m 垂直方向：45m 速度 ：0.2 m/s 授时 ：0.2 μs
采取SA（Selective Availability）措施 （选择可用性）后C/A码精度：
水平方向：100m 垂直方向：156m 速度 ：0.3 m/s
1、卫星部分
星历与模型误差
钟差与稳定性
卫星摄动
相位不确定性（了解）
2、信号传播
大气层的层次结构
电离层折射
D区：吸收 E区：反射 F区：反射
电离层误差延迟
电子含量与时间的关系
电离层改正模型
对流层折射
与温度、气压、高程有关
多路径效应
直射与反射信号叠加
与接收机天线位置和周围反射体有关
定点于东经84.6°赤道，地球静止轨道 “长征三号丙”
2019年8月1日5时30分
地球同步轨道 “长征三号甲”
2019年11月1日0时26分
第六颗北斗导航卫星成功送入太空 “长征三号丙”
主要功能
1）定位导航，定位精度20~100m；
2）通信：用户与用户，用户与地面中心 之间均可实行双向简短数字报文通信；