循迹小车作品说明书

目录
1 电路设计 .............................................. 错误!未定义书签。

总体方框图........................................ 错误!未定义书签。

工作原理.......................................... 错误!未定义书签。

2 各主要电路及部件工作原理 .............................. 错误!未定义书签。

三路循迹电路简要说明.............................. 错误!未定义书签。

电压比较电路简要说明.............................. 错误!未定义书签。

电机驱动电路简要说明.............................. 错误!未定义书签。

复位电路简要说明.................................. 错误!未定义书签。

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电源电路简要说明.................................. 错误!未定义书签。

3 主要程序段 ............................................ 错误!未定义书签。

4 元器件清单 ............................................ 错误!未定义书签。

5 作品介绍 .............................................. 错误!未定义书签。

作品简介.......................................... 错误!未定义书签。

流程图............................................ 错误!未定义书签。

6 设计总结 .............................................. 错误!未定义书签。

设计心得体会....................................... 错误!未定义书签。

改进意见........................................... 错误!未定义书签。

附录一循迹小车原理图 ................................... 错误!未定义书签。

&
正文
1 电路设计
总体方框图
图1 总体方框图
】
工作原理
a)三路循迹电路：通过3个TCRT5000光电传感器，来循着黑色路线，从而通过单
片机控制电机驱动来控制电机的运行方式和方向。

b)电机驱动：通过单片机控制小车的左右两侧电机的运行方式(正转、反转、停止)，
并对电机运行速度进行调节。

2 各主要电路及部件工作原理
三路循迹电路简要说明
三路循迹电路通过3个TCRT5000传感器来寻找黑色路径，当左侧传感器检测到黑线，单片机通过电机驱动控制右侧电机正转，左侧电机停转，小车左转。

直到中间传感器检测到黑线此时两侧电机都正转，小车直线行走。

当右侧传感器检测到黑线，单片机通过电机驱动控制左侧电机正转，右侧电机停转，小车右转，直到中间传感器检测
到黑线此时两侧电机都正转，小车直线行走。

|
图2-1 循迹电路
电压比较电路简要说明
LM324N 简绍：简单地说，电压比较器是对两个模拟电压比较其大小(也有两个数字电压比较的，这里不介绍)，并判断出其中哪一个电压高，如图2-2所示。

图2-2(a)是比较器，它有两个输入端：同相输入端(“+” 端) 及反相输入端(“-”端)，有一个输出端Vout(输出电平信号)。

另外有电源V+及地(这是个单电源比较器)，同相端输入电压VA，反相端输入VB。

VA和VB的变化如图2-2(b)所示。

在时间0～t1时，VA>VB；在t1～t2时，VB>VA；在t2～t3时，VA>VB。

在这种情况下，Vout的输出如图2-2(c)所示：VA>VB时，Vout输出高电平(饱和输出)；VB>VA时，Vout输出低电平。

根据输出电平的高低便可知道哪个电压大。

~
；
图2-2 电压比较原理图
电机驱动电路简要说明
L298N简绍：L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便
图2-1-2-1 驱动电路
}
图2-3 电机驱动电路
复位电路简要说明
图2-4 复位电路
说明：只要保证复位位RST保持10ms以上的高电平，单片机就可以复位。

电源电路简要说明
单片机和电机电源供给采用单独供电方式，用三节干电池给单片机供电，用6v蓄电池给电机供电。

3 主要程序段
#include<>
#include""
.
uint16 n,a;
void main()
{
ENA=1;
ENB=1;
while(1)
{
car_straight();
—
delay_ms(500);
a=scan_TRCT();
if(a!=2)
switch(a)
{
case 1: {
car_left();
delay_ms(200);
break;
}
case 2: {
）
car_straight();
delay_ms(200);
break;
}
case 3: {
car_right();
delay_ms(200);
break;
}
default:break;
}
—
}
}
void car_straight()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
delay_ms(5);
}
void car_left()
}
{
IN1=1;
IN2=0;
delay_ms(4);
IN1=0;
IN2=1;
delay_ms(1);
}
void car_right()
{
IN3=1;
{
IN4=0;
delay_ms(4);
IN3=0;
IN4=1;
delay_ms(1);
}
uint8 scan_TRCT()
{
uint8 b=2;
if(!TRCT2)
{
\
if(TRCT1&&TRCT3)b=2;
else
if(TRCT1)b=1;
else
if(TRCT3)b=3;
}
else b=2;
return b;
}
void delay_ms(uint16 t)
{
@
n=0;
TMOD|=0x01;
TH0=(65536-1000)/256;
TL0=(65536-1000)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
while(n!=t);
}
void timer0() interrupt 1
{
`
TH0=(65536-1000)/256;
TL0=(65536-1000)%256;
n++;
}
4 元器件清单
5 作品介绍
!
作品简介
本作品以单片机为核心，通过TCRT5000传感器、电机驱动、LM324N电压比较器来控制循迹小车的基本功能。

优点：可以根据给定黑色线路是小车按照路线行走，动力大。

流程图
6 设计总结
设计心得体会
通过设计循迹小车，可以了解并掌握单片机的基本使用和编程。

并且可以了解各个芯片的工作原理。

改进意见
1)可以添加壁障电路，这样小车在行走时不会遇到障碍还继续按黑线行走。

2)用五路循迹，这样可以更加可靠的控制小车的运行路线和运行方式。

3)添加一些装置如各种指示灯，行走（绿灯）、停止（红灯）、转向（黄灯）。

附录一循迹小车原理图
注：NC为悬空。