智能循迹小车
智能小车循迹原理
智能小车循迹原理
智能小车循迹原理是通过使用感应器和控制算法来实现。
循迹感应器通常是由多个红外线传感器组成，这些传感器被安装在小车底部，并用于检测地面上的跟踪线。
这些红外线传感器能够发射和接收红外线信号。
当小车开始行驶时，红外线传感器会发射红外线信号，并迅速接收反射回来的信号。
如果传感器检测到白色地面，则意味着小车已偏离跟踪线。
根据传感器接收到的信号强度，算法会计算出小车偏离跟踪线的程度和方向。
接下来，控制算法会根据传感器的测量结果来调整小车的方向。
如果小车偏离跟踪线的程度较小，则只需进行轻微的调整，如微弱转向。
而如果偏离程度较大，则可能需要更大的转向角度来重新回到跟踪线上。
循迹算法可以通过PID控制器进行实现。
PID控制器通过使用
P（比例）、I（积分）和D（微分）三个参数来实现精确的控制。
比例参数用于根据偏离程度来计算所需的转向角度。
积分参数用于纠正持续的偏离，而微分参数用于平稳地调整转向角度变化的速率。
循迹原理的关键是通过连续地检测和调整来保持小车在跟踪线上运行。
这种感应器和控制算法的结合使得智能小车能够准确地遵循预定的路径，并在偏离时能够及时进行修正。
基于STM32的智能循迹小车的设计
基于STM32的智能循迹小车的设计智能循迹小车是一种具有自主导航能力的智能移动机器人，能够根据预设的轨迹路径进行自主轨迹行驶。
该设计基于STM32单片机，采用感光电阻传感器进行循迹控制，结合电机驱动模块实现小车的前进、后退、转向等功能。
一、硬件设计1.MCU选型：选择STM32系列单片机作为主控芯片，具有高性能、低功耗、丰富接口等特点。
2.传感器配置：使用感光电阻传感器进行循迹检测，通过读取传感器的电阻值判断小车当前位置，根据不同电阻值控制小车行驶方向。
3.电机驱动模块：采用直流电机驱动模块控制小车的前进、后退、转向等动作。
4.电源管理：使用锂电池供电，通过电源管理模块对电源进行管理，保证系统正常工作。
二、软件设计1.系统初始化：对STM32单片机进行初始化，配置时钟、引脚等相关参数。
2.传感器读取：通过ADC模块读取感光电阻传感器的电阻值，判断小车当前位置。
3.循迹控制：根据传感器读取的电阻值判断小车相对于轨迹的位置，根据不同的位置控制小车的行驶方向，使其始终保持在轨迹上行驶。
4.电机控制：根据循迹控制的结果，通过电机驱动模块控制小车的前进、后退和转向动作。
5.通信功能：可通过串口通信模块与上位机进行通信，实现与外部设备的数据传输和控制。
三、工作流程1.初始化系统：对STM32单片机进行初始化配置。
2.读取传感器：通过ADC模块读取感光电阻传感器的电阻值。
3.循迹控制：根据读取的电阻值判断小车相对于轨迹的位置，控制小车行驶方向。
4.电机控制：根据循迹控制的结果，通过电机驱动模块控制小车的前进、后退和转向动作。
5.通信功能：可通过串口通信模块与上位机进行通信。
6.循环运行：不断重复上述步骤，实现小车的自主循迹行驶。
四、应用领域智能循迹小车的设计可以广泛应用于各个领域。
例如，在物流行业中，智能循迹小车可以实现自动化的物品搬运和运输；在工业领域，智能循迹小车可以替代人工，进行自动化生产和组装；在家庭生活中，智能循迹小车可以作为智能家居的一部分，实现家庭清洁和智能控制等功能。
智能循迹小车详细制作过程
（穿山乙工作室）三天三十元做出智能车基本设计思路：1.基本车架（两个电机一体轮子+一个万向轮）2.单片机主控模块3.电机驱动模块（内置5V电源输出）4.黑白线循迹模块0.准备所需基本元器件1）.基本二驱车体一台。
（本课以穿山乙推出的基本车体为例讲解）2）.5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。
3）.5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。
4）.5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管三对、4.7K电阻3个、330电阻三个、红色3mmLED三个。
一、组装车体（图中显示的很清晰吧，照着上螺丝就行了）二、制作单片机控制模块材料：5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。
电路图如下，主要目的是把单片机的各个引脚用排针引出来，便于使用。
我们也有焊接好的实物图供你参考。
（如果你选用的是STC98系列的单片机在这里可以省掉复位电路不焊，仍能正常工作。
我实物图中就没焊复位）三、制作电机驱动模块材料：5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。
电路图如下，这里我们把电源模块与驱动模块含在了同一个电路板上。
因为电机驱动模块所需的电压是+9V左右（6—15V 均可），而单片机主控和循迹模块所需电压均为+5V。
这里用了一个7805稳压芯片将+9V电压稳出+5V电压。
+9V这是工作室做的电源+驱动模块，仅作参考四、制作循迹模块材料：5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管三对、4.7K电阻3个、330电阻三个、红色3mmLED三个。
LM324电压比较器工作原理：该芯片内部有四组比较器，原理就是反相输入端Vi—与同相输入端Vi+的电压进行比较，若Vi+大于Vi—则比较器的输出端OUT输出高电平+5V；若Vi+小于Vi—则比较器的输出端OUT输出低电平0V；TCRT5000红外对管工作原理：工作时由蓝色发射管发射红外线，红外线由遮挡物反射回来被接收管接收。
智能小车循迹原理
智能小车循迹原理
智能小车循迹原理
循迹技术是智能小车应用最广泛的一种技术，它不仅可以让小车沿着指定的路径自动行驶，而且还能够通过调整程序参数来满足小车在任何环境中的需求。
智能小车循迹原理的核心是测量物体离路径中心的距离，以及根据距离来判断小车前进的方向和速度。
循迹技术的实现主要依赖于传感器，智能小车循迹系统中一般使用的传感器是光传感器、红外线传感器、激光传感器等。
循迹系统的工作原理是当智能小车经过一个特定的路径时，传感器会检测到路径上的特定环境,例如线索、标记，将信号传递给控制器，控制器根据传感器检测的特定环境与设定的参数进行比较，从而调整智能小车的运行方向和速度。
智能小车循迹原理实现的核心是比较算法，通常有pid控制算法和自适应控制算法等。
自适应控制算法是一种跟踪控制算法，其目的是使智能小车能够沿着指定路径前进，它根据传感器检测的特定环境，每次调整智能小车的运动方向和速度，从而使小车沿着指定路径前进。
也可以根据实际需要加入一些行为控制算法，如路线规划算法，自动的实现寻径功能。
通过上述的循迹技术原理，我们可以发现，循迹技术是智能小车实现自主运动的关键技术，它不仅可以让小车沿着指定的路径自动行驶，而且还能够通过调整程序参数来满足小车在任何环境中的需求，
从而可以使得智能小车能够自主、高效的在环境中行驶。
智能循迹避障小车简版
智能循迹避障小车智能循迹避障小车---1. 引言智能循迹避障小车是一种能够根据环境中的信息自主移动的车辆，通过具备循迹和避障的能力，能够在不需要人工干预的情况下自主导航。
这种小车通常使用各种传感器来感知周围环境，使用算法来处理感知数据，并根据处理结果做出移动决策。
本文将介绍智能循迹避障小车的原理、设计和应用。
2. 原理智能循迹避障小车的原理主要包括感知、决策和执行三个部分。
2.1 感知感知是指小车通过各种传感器感知周围环境的过程。
常用的传感器包括红外线传感器、超声波传感器和摄像头等。
红外线传感器可以用来检测前方是否有障碍物，超声波传感器可以用来测量障碍物的距离，摄像头可以用来获取场景图像。
通过这些传感器，小车可以获得关于障碍物位置、距离和形状等信息。
2.2 决策决策是指小车根据感知到的环境信息做出移动决策的过程。
在决策过程中，通常会使用机器学习算法进行数据分析和模式识别，以便更准确地判断障碍物的位置和形状，并制定相应的移动策略。
例如，如果感知到前方有障碍物，小车可以选择绕过障碍物或者停下来等待。
2.3 执行执行是指小车根据决策结果执行相应的移动动作的过程。
根据决策结果，小车可以通过调整轮速或者改变行驶方向的方式来避开障碍物。
利用电机和轮子的组合，小车可以实现前进、后退、转向等多种运动。
3. 设计智能循迹避障小车的设计包括硬件设计和软件设计两个方面。
3.1 硬件设计硬件设计主要包括选取合适的传感器和执行器，并搭建相应的电子电路。
可以选择使用Arduino等单片机作为控制中心，连接红外线传感器、超声波传感器、摄像头以及电机和轮子等组件。
通过编程控制各个组件之间的通信和协作，实现小车的感知、决策和执行功能。
3.2 软件设计软件设计主要包括对传感器数据的处理和决策算法的实现。
可以使用C/C++等编程语言编写程序，通过读取传感器数据、分析数据并做出相应的决策。
常用的算法包括机器学习、图像处理和路径规划等。
智能循迹小车
是否前 进 是否左 转 是否右 转 是否停 止 返回
关转向灯 关蜂鸣器 开左转向灯 开转向蜂鸣器 开又转向灯 开转向蜂鸣器 开停止灯 开停止蜂鸣器
Y
Y
Y
驱动程序设计
程序 流程
开始 读取检测板数据 数据处理
N
是 否 前 进 N 是 否 左 转 N 是 否 右 转 N 是 否 停 止 返回
Y
驱动电机前进
总结
经过这四个星期的学习与实践，我们团队成员 分工合作。我们深刻地体会到了团队合作的重 要性，每个成员都非常认真的完成自己所分工 的部分。在完成之余，相互一起讨论不解的地 方，以及相互监督和检查。在两位指导老师的 帮助下，共同完成寻迹小车的设计与制作。使 我们在下厂实习之前得到一次难得的实训机会， 给我们将来的工作打下坚实的基础。最后，感 谢两位老师的指导与帮助，使我们这次的实训 得到圆满的结束。
通过读相应端口把 信息给CPU CPU根据循迹端口的 情况调节小车状态
左转：110001；111001；111000
111100；111101；111110
右转：100011；100111；101111
000111；001111；011111
停止：111111
结束
按键与指示程序
程序 流程
开始 读取检测板数据 数据处理
main() //主函数 主函数 { uchar i; {if(key==0){delay(5);while(!key);delay(5);i++;} //按键控制 按键控制 if(i==1) //按下启动小车 按下启动小车 { while(i<2) { FM(); if(P0==0xf3||P0==0x00||P0==0xf7||P0==0xfb) //前进 前进 {Ld=1;Rd=1;P2=qianjin;}
智能循迹小车报告
智能循迹小车队长：黎建峰队员：江福家章春金赛前辅导老师：吴桔生张荣刚林章文稿整理辅导老师：吴桔生摘要设计分为五个模块：单片机最小系统、电机驱动电源、电机驱动电路、红外循迹模块、显示模块。
电机驱动电路用于转向控制；红外循迹模块利用四个光电管，对黑色轨道进行循迹；电机驱动电源利用两个7805提供三路5v电压，一路供给最小系统，一路供给电机驱动电路，一路供给循迹模块。
本设计中为了简化电路，减少小车的负载，利用软件编程的方法控制电机的转速从而控制小车的行驶速度，这是本设计的一大特色。
一、方案论证与比较1、轨迹探测模块设计与比较方案一、使用简易光电传感器结合外围电路进行检测由于光电传感器对行驶过程中的稳定性要求非常高，而且容易受到光线环境和路面介质的影响，误测的几率非常大。
在使用中极易出现问题，给检测和调试造成很大的困难，容易因为检测的失误导致整个系统的不正常工作，所以最终并未采用此方案。
方案二、使用两只stl198光电管把两只光电管分别排列在黑色轨迹的两侧，根据其接收反射光的多少输出高低电平来控制小车的转向，以达到循迹的目的。
但是调试表明，如果两只开关的距离很小，则以约束了小车的速度来达到检测轨迹的目的，如果两只开关的距离太大，则同时传来同一电平信号的几率很大，容易使小车的行驶路线偏离轨道，达不到循迹的目的。
方案三、使用四只stl198光电管分左右两边各两只光电管一排排列，里面的两个距离靠的较远，外面的两个靠的比较近。
当小车脱离轨道时即里面的两个光电管中有一个或者两个都偏离了轨道，等待外面的那两个光电管的任何一个检测到黑线时，做出相应的转向调整。
直到中间的两个开关管的任何一个检测到黑线为止（即回到轨道上）再恢复正向行驶。
现场调试表明，小车在行驶中虽然出现摇摆（各个光电管间的距离达到1厘米），但是基本上能准确地达到循迹目的。
综合考虑实际中光电管的安装，考虑小车的行驶速度和循迹准确性，我们最终选择了方案三。
简易电磁循迹智能小车
应用场景
教育实验
作为教学实验设备，帮 助学生了解电磁感应、
自动控制等原理。
科研项目
作为研究平台，用于探 索智能车辆、传感器技
术等领域的研究。
自动化运输
在特定场景下，如工厂 、仓库等，用于物品的
自动运输和分拣。
娱乐设备
作为玩具或表演道具， 提供智能化的行驶体验
。
02
硬件组成
控制器
控制器是小车的核心部件，负 责接收指令并控制小车的运动 。
详细描述
在智能小车上安装无线接收模块，通过遥控器发送控制信号，实现对小车的远 程控制。遥控器可以控制小车的启动、停止、转向以及速度调节等操作。
THANKS
感谢观看
常见的电磁信号处理算法有滤波、阈值判断、波形识别等，它们可以根据实际情况 进行选择和调整。
电磁信号处理算法还需要考虑噪声和干扰的影响，以及不同材质和环境条件下的变 化，以确保智能小车的准确性和可靠性。
04
调试与优化
调试步骤
01
02
03
04
硬件检查
检查小车的硬件连接是否正确 ，包括电机、电池、传感器等
案例二：自动避障功能演示
总结词
智能小车在行驶过程中能够自动识别障碍物并实现避障。
详细描述
通过在小车前方安装红外或超声波传感器，当小车接近障碍 物时，传感器能够检测到障碍物的存在并发送信号给控制器 ，控制器根据接收到的信号调整小车的行驶方向，实现自动 避障功能。
案例三：无线控制功能演示
总结词
通过无线遥控器对智能小车进行远程控制。
。
软件编程
根据设计要求编写控制程序， 确保小车能够按照预设路径行
驶。
测试运行