智能小车系统设计(循迹超声波遥控)

<>任务书 年 季学期 学 生 姓 名 学 号

专 业 方 向 班 级 题 目 名 称 智能小车系统设计2 一、设计内容及技术要求： （一）、任务描述 利用《智能小车系统设计2》所提供部件（综合训练目前共有3种智能小车模型），组装小车模型，编写检测、控制程序，实现以单片机为控制系统核心的智能小车系统设计。 （二）、控制任务和要求 基本任务： 1.完成小车的组装工作 2.小车可完成前进、后退、左转、右转等动作，并且可以正确显示当前的速度及行进位移 3.小车具有循迹（自己设计跑道）及避障功能 4.三周设计任务完成后，不必拆分小车，将小车归还老师并如实汇报功能部件运转情况，便于老师及时维护，为下一组同学的设计做好准备 进阶任务： 1.实现舵机转动下的超声波壁障功能，并且可以正确显示前方物体的距离 2.与按键功能配合，正确有序显示小车位移、速度及与前方障碍物距离 3.小车具有无线遥控功能 4.与其它组的小车模型配合可以完成交替领跑任务 二、课程设计总结报告要求： 1.完整的设计任务书： 封面（设计题目、指导教师、专业班级、姓名、学号、时间）； 摘要及关键词（3～5）：设计总体概述(采用何种硬件，利用何种方法，设计何种东西，实现了何种功能) 目录（按目录格式书写，页码要标清） 第一章 绪言 （本设计的内容与实现的基本原理，设计的特点及可以最终可以实现的功能，可以达到的性能指标） 第二章 方案论证（对所提供的硬件理解并画出系统结构图，为实现该任务所采取软件设计思路及核心算法） 第三章 硬件设计（按照结构框图对各功能部分进行分别介绍，如系统CPU部分、数据采集部分、程序控制部分、人机接口部分等） 第四章 软件设计（整体设计思路，各独立程序功能、原理介绍包括流程图，如主程序、各子程序及中断服务程序） 第五章 设计总结（对整个设计过程的总结、体会，还包括设计中遇到的问题及解决的办法，以及想要实现却未能完成的功能） 参考文献：著作格式：作者.书名.版次.出版地：出版者,出版年； 期刊格式：作者.文章名.期刊名,年,卷(期)：起止页 注：字数10000字左右，不得抄袭和雷同，使用学生作业纸（16开） 2.手绘硬件连接2＃图一张、手绘软件流程2＃图一张。 三、设计进度： 第一周：熟悉掌握系统要求，完成硬件设计、调试。 第二周：完成软件设计，用仿真器完成软、硬件联调，最终实现单片机在目标系统中的 合理运行 第三周：完善设计，完成说明书编写，答辩。

指导教师签字： 附录： 电信学院课程设计报告要求 1、 设计题目； 2、 目录； 3、 本设计的基本原理； 4、 简要说明本设计内容、用途及特点； 5、 本设计达到的性能指标； 6、 设计方案的选择； 7、 写出各部分设计过程、工作原理、元器件选择； 8、 绘制图纸（手绘2号图纸）； 9、 设计参考文献； 10、 附录； 11、 设计总结体会； 12、 设计说明书不得少于10000字。 智能小车运行图

显示速度，距离，超声波探测距离 经过调试，小车完美实现了如下功能 1．小车具有无线遥控功能，小车可完成前进、后退、左转、右转等动作，并且可以正确显示当前的速度及行进位移。

2.小车具有循迹及避障功能，实现了舵机转动下的超声波壁障功能，并且可以正确有序显示小车位移、速度及与前方障碍物距离。

3.与其它组的小车模型配合可以完成交替领跑任务。 4．小车所有模式切换均由遥控器控制。

流程图 硬件原理图 附件一：智能小车系统程序 #include #include

sbit AA=P3^0; sbit DD=P3^1; sbit BB=P3^2; sbit CC=P2^2; sbit LCM_RW=P2^4; //定义LCD引脚 sbit LCM_RS=P2^3;

#define RX P2_0 #define TX P2_1 #define LCM_E P2_5 #define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度 #define LCM_Data P0 #define Busy 0x80 //用于检测LCM状态字中的Busy标识

#define Left_1_led P3_7 //P3_7接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1 #define XUNJI_left_led P3_6 //P3_6接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2 #define XUNJI_right_led P3_5 //P3_5接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3 #define Right_2_led P3_4 //P3_4接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4 #define Left_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //左边两个电机向前走 #define Left_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //左边两个电机向后转 #define Left_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //左边两个电机停转 #define Right_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //右边两个电机向前走 #define Right_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //右边两个电机向后走 #define Right_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //右边两个电机停转

void LCMInit(void); //LCD初始化函数 void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData); //LCD显示一个字符函数 void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData);//LCD显示一个字符串函数 void Delay5Ms(void); //延时5毫秒函数 void Delay400Ms(void); //延时400毫秒函数 void Decode(unsigned char ScanCode); void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM); //LCD1602写数据函数 void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC);//LCD写命令函数

unsigned char ReadStatusLCM(void); unsigned char code Range[] ="V= cm/s S= . m"; //LCD1602显示格式 unsigned char code welcome[] ="=== Welcome === "; unsigned char code key[]="Press any key..."; unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M"; unsigned char code table[]="Distance:000.0cm"; unsigned char code table1[]="YAO KONG MO SHI "; unsigned char code table2[]="=XUN JI MO SHI= ";

unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义 unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号

unsigned int CH0=0; //循迹模式标志 unsigned int CH1=0; //超声波模式标志 unsigned int t=0; //速度基准变量 unsigned int timer=0; //延时基准变量 unsigned int time=0; unsigned int pwm=250; unsigned int count1=0; //计左电机码盘脉冲值 unsigned char timer1=0; //扫描时间变量 unsigned long S1=0; unsigned long S2=0; unsigned long S3=0; unsigned long S4=0; unsigned long S=0; unsigned long V=0; //定义其速度 unsigned long SS=0; unsigned char disbuff[4]= { 0,0,0,0,}; unsigned char disbuff1[4]={ 0,0,0,0,};

void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM) //写数据 { ReadStatusLCM(); //检测忙 LCM_Data = WDLCM; LCM_RS = 1; LCM_RW = 0; LCM_E = 0; //若晶振速度太高可以在这后加小的延时 LCM_E = 0; //延时 LCM_E = 1; }

void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC) //写指令，BuysC为0时忽略忙检测