智能小车系统项目设计方案
智能小车设计文档
目录一、智能小车硬件系统设计 .................... 错误!未定义书签。
1.1智能小车的车体结构选择............................................... 错误!未定义书签。
1.2智能小车控制系统方案................................................... 错误!未定义书签。
1.3电源系统设计................................................................... 错误!未定义书签。
1.4障碍物检测模块............................................................... 错误!未定义书签。
1.4.1超声波传感器......................................................... 错误!未定义书签。
1.5电机驱动模块................................................................... 错误!未定义书签。
1.5.1驱动电机的选择..................................................... 错误!未定义书签。
1.5.2转速控制方法......................................................... 错误!未定义书签。
1.5.3电机驱动模块......................................................... 错误!未定义书签。
1.6速度检测模块................................................................... 错误!未定义书签。
智能小车项目书模板范文
智能小车项目书模板范文一、项目背景随着人们对智能化生活的追求，智能小车成为了一个备受关注的领域。
智能小车拥有自主感知、自主决策、自主行动等特点，可以为人们的生活带来便利。
本项目旨在设计一款智能小车，实现小车的自主导航、避障、自主充电等功能。
通过此项目，我们可以掌握智能小车的硬件设计、软件编程、机器人控制等知识，提高我们的实践能力和创新能力。
二、项目目标1. 设计一款智能小车，实现自主导航、避障、自主充电等功能。
2. 了解智能小车的硬件组成和软件编程技术，掌握机器人控制的基本原理。
3. 提高团队合作能力，培养创新思维和实践能力。
三、项目内容1. 硬件设计：包括小车底盘、电机、传感器、单片机等硬件的选择和搭建。
2. 软件编程：使用Arduino等开发板进行编程，实现小车的自主导航、避障、自主充电等功能。
3. 机器人控制：通过对机器人控制的学习，掌握机器人的控制原理和方法。
4. 实践演练：在实际操作中，对硬件和软件进行优化，提高小车的性能和稳定性。
四、项目计划本项目计划周期为三个月，具体计划如下：第一阶段（1个月）：1. 硬件选型和搭建，包括小车底盘、电机、传感器、单片机等硬件的选择和搭建。
2. 学习机器人控制的基本原理和方法。
3. 编写小车基本的运动控制程序。
第二阶段（1个月）：1. 实现小车的自主导航和避障功能，包括使用红外传感器、超声波传感器等传感器对环境进行感知，实现小车的自主避障和导航。
2. 编写小车的自主导航和避障程序。
第三阶段（1个月）：1. 实现小车的自主充电功能，包括使用光电传感器等传感器对充电台进行识别和充电。
2. 优化小车的硬件和软件，提高小车的性能和稳定性。
3. 编写项目报告和演示视频。
五、项目预算本项目的预算为3000元，主要包括硬件和材料费用、运输费用、实验室使用费用等。
硬件和材料费用：2000元运输费用：500元实验室使用费用：500元六、项目效益通过此项目，我们可以掌握智能小车的硬件设计、软件编程、机器人控制等知识，提高我们的实践能力和创新能力。
智能小车设计活动方案
智能小车设计活动方案活动目标本次设计活动旨在通过智能小车设计，培养学生的逻辑思维、创新能力和动手实践能力，让学生在设计过程中深入了解机械、电子、编程等多个领域知识，并通过合作与交流提高团队协作能力。
活动时间和地点•时间：活动预计持续2周时间，每天2小时，共计10节课时。
•地点：校内实验室或者教室，确保有足够的操作空间和设备支持。
活动内容第一周1. 智能小车概述在本节课中，学生将了解智能小车的定义、功能和应用领域。
老师通过采用简明的讲解方式，让学生快速了解智能小车的背景知识。
2. 零部件介绍本节课学生将学习智能小车所需零部件的名称、功能和使用方法，如：电机、传感器、控制面板等。
并介绍如何选择合适的零部件以及选择的依据。
3. 小车底盘组装学生在这节课中会亲手进行小车底盘的组装。
老师提前准备好各种零部件和工具，引导学生进行组装操作。
在此过程中，学生能够熟悉各类零部件的使用方法和相互之间的关联。
4. 小车传感器应用学生学习传感器的作用与分类，并进行传感器的连接与测试。
通过实际操作，学生能够更好地理解传感器的原理和功能，为智能小车的后续功能拓展做好准备。
5. 小车电路连接在这节课上，学生将学习如何进行小车电路的连接。
包括电机与驱动器的连接、传感器与控制面板的连接。
通过实际操作，学生能够掌握电路连接的方法和技巧。
第二周6. 小车控制程序编写学生将学习如何使用编程语言编写小车的控制程序。
从简单的动作控制开始，逐步引导学生实现更复杂的功能，如避障、跟随等。
学生可以发挥自己的创造力进行功能的扩展。
7. 小车遥控功能在这一节课上，学生将学习如何给小车添加遥控功能。
学生将自行设计遥控器，并通过编程与小车进行通信。
学生可以通过亲自控制小车来验证他们的设计和程序是否正确。
8. 小车赛道设计学生将分组进行小车竞速设计。
每个小组设计一个赛道，包括直线、弯道等。
学生需要考虑赛道的难度和安全性，并使用传感器和控制程序来实现小车在赛道上快速而稳定地行驶。
智能小车设计方案
智能小车设计方案第1篇智能小车设计方案一、项目背景随着科技的不断发展，智能小车在物流、家用、工业等领域发挥着越来越重要的作用。
为了满足市场需求，提高智能小车在各领域的应用效果，本项目旨在设计一款具有较高性能、安全可靠、易于操控的智能小车。
二、设计目标1. 实现智能小车的基本功能，包括行驶、转向、制动等；2. 提高智能小车的行驶稳定性和操控性能；3. 确保智能小车的安全性和可靠性；4. 增加智能小车的人性化设计，提高用户体验；5. 符合相关法律法规要求，确保方案的合法合规性。
三、设计方案1. 系统架构智能小车采用模块化设计，主要分为以下几个部分：（1）硬件系统：包括控制器、传感器、驱动器、电源模块等；（2）软件系统：包括控制系统软件、导航算法、用户界面等；（3）通信系统：包括无线通信模块、车载网络通信等；（4）辅助系统：包括车载充电器、车载显示屏等。
2. 硬件设计（1）控制器：选用高性能、低功耗的微控制器，负责整个智能小车的控制和管理；（2）传感器：包括速度传感器、转向传感器、碰撞传感器等，用于收集车辆运行状态信息；（3）驱动器：采用电机驱动，实现智能小车的行驶和转向；（4）电源模块：为整个系统提供稳定的电源供应。
3. 软件设计（1）控制系统软件：负责对硬件系统进行控制和管理，实现智能小车的各项功能；（2）导航算法：根据传感器收集的信息，结合地图数据，实现智能小车的自动导航；（3）用户界面：提供人性化的操作界面，方便用户对智能小车进行操控。
4. 通信设计（1）无线通信模块：实现智能小车与外部设备的数据传输，如手机、电脑等；（2）车载网络通信：实现车内各个模块之间的数据交换和共享。
5. 辅助系统设计（1）车载充电器：为智能小车提供便捷的充电方式；（2）车载显示屏：显示智能小车的运行状态、导航信息等。
四、合法合规性分析1. 硬件设计符合国家相关安全标准，确保智能小车的安全性；2. 软件设计遵循国家相关法律法规，保护用户隐私；3. 通信设计符合国家无线电管理规定，避免对其他设备产生干扰；4. 辅助系统设计符合国家环保要求，减少能源消耗。
智能小车方案
智能小车寻迹与避障方案总体方案：整个电路系统分为寻迹检测、避障检测、控制、驱动四个模块。
首先利用检测模块对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。
检测模块：在该模块中包括有速度信息检测和位置信息检测两个子模块，分别检测小车当前的位置信息和速度信息，并将检测到的信息传给MCU，其核心是传感器。
控制模块：控制模块包括信息处理和控制，其核心是MCU，MCU接收到检测来的信号，对信号进行处理后作出判断，并发出控制命令。
驱动模块：该模块包括了驱动电机，当接收到MCU的命令后便执行相应的操作，同时检测模块又检测到电机的状态信息，反馈给MCU 。
从而整个系统构成一个闭环系统，在运行过程中，系统自动调节而达到正确行驶的目的。
智能小车寻迹与避障系统框图一．方案论证与选择1.1小车方案方案一：三轮智能小车。
三轮智能小车的结构简单，易于操作，前轮的方向由舵机控制。
但该方案的缺点也十分明显，在小车在行驶过程中的稳定性不足，并且行驶速度过慢。
方案二：四轮智能小车。
四轮智能小车相对于三轮智能小车在结构上更为复杂，但其稳定性得到明显加强。
两个电机分别控制小车的两个后轮，驱动小车前进。
同时四轮小车在转弯的控制性上更好。
综合以上信息，在本次试验中，四轮驱动小车的性能更为优越，也更符合设计的目的和要求。
所以此次智能小车方案选择四轮小车作为小车模型。
1.2电源管理模块方案一：三端固定输出电压式稳压电源L7805：运用其器件内部电路来实现过压保护、过流保护、过热保护，这使它的性能很稳定。
能够实现1A以上的输出电流器件具有良好的温度系数。
L7805有多种电压输出值5V~24V，因此它的应用范围很广泛，可以运用本地调节来消除噪声影响，解决了与单点调节相关的分散问题，输出电压误差精度分为±3%和±5%。
而且它的价格低廉。
方案二：LM1117是一个低压差电压调节器系列。
实现智能小车的设计报告
实现智能小车的设计报告
一、项目背景
智能小车是一款结合了机械、机电、计算机等多种技术的智能机器人，能够获取环境信息、自主探索并完成各种任务。
智能小车在工业自动化、智能家居、物流配送等领域有着广泛地应用，在科研和商业领域都有着重要的地位和作用。
二、项目目的
本项目旨在通过设计制作智能小车，探索机器人控制、机械设计及电路控制等多方面知识，并应用到实际中，提高学生工程设计能力和动手能力。
三、设计方案
本智能小车采用树莓派单片机控制，配合多种传感器实现环境感知、路径规划和控制等功能。
车身采用3D打印技术制作，机身外型为椭圆形，具有一定的稳定性和降低空气阻力的特点。
底盘采用两轮驱动设计，其中一轮为万向轮，以提高小车的灵活性和控制性能。
四、技术方案
1.单片机控制
树莓派作为本项目的主控制器，采用GPIO输出信号控制各种功能模块，包括机械模块、传感器模块和电路模块等。
2.传感器模块
小车的传感器模块包括超声波传感器、巡线传感器、红外避障传感器等，这些传感器用于获取小车周围环境信息，提高小车的自主探索和避障能力。
3.路径规划
小车的路径规划采用A*算法，根据当前位置、目标位置以及环境地形等因素制定最优路径，并实时更新路径信息。
4.电路控制
小车的电路控制采用PWM技术，控制小车速度和方向，配合电池电量检测和保护电路等技术，保证小车的安全和稳定性。
五、结论
通过本项目的实践设计，掌握了机器人控制、机械设计和电路控制等技术，加深了对工程设计的理解，提高了动手操作能力。
同时，本项目的可拓展性和适用范围广泛，具有较高的应用价值和发展前景。
智能小车系统项目设计方案
智能小车系统项目设计方案
一、项目简介
本项目是一个智能小车系统，它将基于微控制器、传感器、执行器以及其他设备组成，可以实现自主运动、自动避障、跟随导航以及其他各种智能化功能，使小车实现自主导航。
二、项目开发计划
1.硬件设计
（1）微控制器：本系统将采用单片机作为控制器，具有完善的计算能力和多路的输入输出能力，可以实现复杂的作业任务。
（2）传感器：本项目采用多种传感器，包括超声波传感器、红外接近传感器、底部接近传感器等，以实现自动避障、跟随导航等功能。
（3）执行器：本系统采用两个电机作为运行的执行器，两个电机分别连接到单片机的两个IO口，可以实现小车的前后左右运动。
2.软件设计
（1）程序设计：本项目采用C语言设计软件，设计出满足硬件要求的软件，实现小车的运行控制、自动避障和跟随导航等功能。
（2）测试：程序编写完后，需要进行软件测试，以确保程序是否能正常运行，确保该系统的可靠性。
三、项目总结
本项目是一个智能小车系统的研发项目，主要依靠单片机以及其他多种传感器和执行器构成。
智能小车项目创意方案书
智能小车项目创意方案书1.引言1.1 概述概述部分的内容如下：智能小车项目旨在利用先进的技术，设计并制造一种能够自主导航、智能避障的小型车辆，以满足日常生活中对于便捷、智能化交通工具的需求。
本项目将利用最新的人工智能技术和传感器技术，打造一款可以智能感知周围环境、自主决策、并且能够适应不同路况和场景的智能小车。
通过本项目的实施，不仅可以提高交通的智能化水平，也能够为现代城市的交通管理和出行提供更多的便利和可能性。
1.2文章结构文章结构部分内容如下：文章结构部分旨在介绍本文的整体结构和内容安排。
本文共分为引言、正文和结论三大部分。
引言部分包括概述、文章结构和目的三个小节。
在概述部分将简要介绍智能小车项目的背景和意义，引出本文的主要内容。
文章结构部分将说明本文的各个部分的内容和组织方式。
目的部分将阐明本文撰写的目的和意义。
正文部分包括项目背景、创意方案介绍和技术实现方案三个小节。
在项目背景部分将阐述智能小车项目的相关背景信息和现状。
创意方案介绍部分将详细介绍智能小车项目的创意方案和设计理念。
技术实现方案部分将探讨智能小车项目的技术实现路径和方法。
结论部分包括总结、展望和结语三个小节。
在总结部分将对整篇文章进行概括归纳，强调本文的亮点和重点。
展望部分将对智能小车项目未来的发展趋势和可能的应用领域进行预测和展望。
结语部分将对整篇文章进行总结，展现作者对智能小车项目的热情和信心。
1.3 目的目的本文的目的是提出一个智能小车项目的创意方案，通过对项目背景、创意方案介绍以及技术实现方案的详细阐述，旨在展现项目的创新性和可行性。
同时，希望通过本文的阐述，能够吸引投资者和合作伙伴的关注，为项目的实施和推广提供支持。
另外，也希望通过该创意方案书的撰写，可以激发更多人对智能交通和智能汽车领域的兴趣，推动该领域的发展和应用。
2.正文2.1 项目背景项目背景：智能小车项目是一个基于人工智能和物联网技术的创新项目，旨在通过智能小车的设计和制作，展现现代科技的发展和应用。
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智能小车系统项目设计方案第一章引言1.1 智能车研究背景1.1.1发展历史智能小车系统是迷你版的智能汽车，二者在信息提取，信息处理，控制策略及系统搭建上有很多相似之处，可以说智能小车系统将为智能汽车提供很好的试验和技术平台，从而推动智能汽车的发展。
智能汽车是未来汽车的发展方向，将在减少交通事故、发展自动化技术、提高舒适性等许多方面发挥很重要的作用；同时智能汽车是一个集通信技术，计算机技术，自动控制，信息融合技术，传感器技术等于一身的行业，它的发展势必促进其他行业的发展，在一定程度上代表一个国家在自动化智能方面的水平[1]。
汽车在走过的100多年的历史中，从没停止过智能化的步伐，进入20世纪90年代以来，随着汽车市场竞争激烈程度的日益加剧和智能运输系统（ITS）的兴起，国际上对于智能汽车及其相关技术的研究成为热门，一大批有实力有远见的大公司、大学和研究机构开展了这方面的研究。
很多美国、日本和欧洲等国家都十分重视并积极发展智能车系统，并进行了相关实验，取得了很多成就。
我国的相关研究也已经开展，清华大学成立了国最早的研究智能汽车和智能交通的汽车研究所，在汽车导航、主动避撞、车载微机等方面进行了广泛而深入的研究，2000年智能交通系统进入实质性实施阶段，国防科大研制出第四代无人驾驶汽车，西北工业大学、交通大学、大学等也展开了相关研究。
这一新兴学科正在吸引越来越多的研究机构和学者投入其中。
1.1.2 智能车的应用前景智能车系统有着极为广泛的应用前景。
结合传感器技术和自动驾驶技术可以实现汽车的自适应巡航并把车开得又快又稳、安全可靠；汽车夜间行驶时，如果装上红外摄像头，就能实现夜晚汽车的安全辅助驾驶；此外，智能车系统还可以工作在仓库、码头、工厂或危险、有毒、有害的工作环境里，并能担当起无人值守的巡逻监视、物料的运输、消防灭火等任务。
在普通家庭轿车消费中，智能车的研发也是很有价值的，比如雾天能见度差，人工驾驶经常发生碰撞，如果用上这种设备，激光雷达会自动探测前方的障碍物，电脑会控制车辆自动停下来，撞车就不会发生了。
1.2智能汽车大赛介绍公司开发嵌入式解决方案的历史可追溯到50多年前，现在，已发展成为在20多个国家设有业务机构，拥有 20,000多名员工的实力强大的独立企业。
公司专门为汽车、消费电子、工业品、网络和无线应用提供“大脑”。
他们无比丰富的电源管理解决方案、微处理器、微控制器、传感器、射频半导体、模块与混合信号电路及软件技术已嵌入在全球使用的各种产品中。
并拥有雄厚的知识产权，其中包括6,200 多项专利。
为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文，附件1)，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。
该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。
该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。
该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定围的标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。
该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。
该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，保证竞赛向健康、普及，持续的方向发展。
该竞赛以半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。
2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文）。
全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。
竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。
每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、电磁组等多个赛题组别。
每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。
全国大学生智能汽车竞赛组织运行模式贯彻“政府倡导、专家主办、学生主体、社会参与”的16字方针，充分调动各方面参与的积极性。
全国大学生智能汽车竞赛一般在每年的10月份公布竞赛的题目和组织方式，并开始接受报名，次年的3月份进行相关技术培训，7月份进行分赛区竞赛，8月份进行全国总决赛。
第二章系统总体设计2.1系统概述本智能车系统主要有几大部分组成，包括电源模块，驱动模块，采集模块，信息处理模块，测速模块等组成。
利用线性CCD对赛道信息进行采集，通过飞思卡尔MX9S12XS128单片机进行处理使小车按照要求的路线行驶；编码器采集当前速度，实现智能车的闭环控制；方向控制上我们采用PD控制算法，速度上采用PID和BANGBANG控制相结合的思想。
根据智能车系统的基本要求，我们设计了系统结构图，如图 2.1所示。
在满足比赛要求的情况下，力求系统简单高效，因而在设计过程中尽量简化硬件结构，减少硬件故障。
图2─1 系统结构图2.2整车布局（1）车模底盘降低，主板低放，以降低重心。
（2）舵机放于车体前方，节省空间。
（3）用轻便坚固的碳纤杆作为线性CCD 杆的材料。
（4）电池放于车体前方，使重心落在车体中心。
如图2.2图2─2 智能车实物图第三章智能车机械设计及安装根据组委会的相关规定，今年光电组比赛车模更换为B型车模。
针对不同的车模，必然会有不同的调整方案。
在比赛备战之初，我们就对该车模进行了详细的系统分析。
B型车模精度不是很高，因此在规则允许围尽量改造车模，提高车模整体精度是很必要的。
本章将介绍我们在由组委会提供的B 车模的基础上对车模进行机械分析与改装，以达到使智能车机械性能最佳的目的。
3.1车体机械建模此次竞赛的赛车车模选用由科宇通博科技提供的B型车模。
车模外形如图3.1所示。
图3─1 车模外形3.2底盘高度的调整与固定在保证顺利通过坡道的前提下，底盘尽量降低，从整体上降低模型车的重心，使模型车转弯时更加稳定、高速。
于是我们增加前轮垫片，协调后轮的垫片，使车模重心达到了允许围的最低，防止了允许过程中翻车的发生。
使车模更加稳定，有利于速度的提升此外我们参照组委会的相关规定，用废弃的PCB板对底盘与后轮电机连接部分进行了固定，这样使底盘与后轮电机连接部分连接成为一个钢性结构，从而大减小了车模行驶过程中CCD的抖动，提高了车模的整体稳定性。
3.3前轮的调整根据汽车理论，对前轮的调整主要包括主销后倾，主销倾，前轮外倾，前轮前束几个方面。
3.3.1 主销后倾从侧面看车轮，转向主销(车轮转向时的旋转中心)向后倾倒，称为主销后倾角。
设置主销后倾角后，主销中心线的接地点与车轮中心的地面投影点之间产生距离(称作主销纵倾移距，与自行车的前轮叉梁向后倾斜的原理相同)，使车轮的接地点位于转向主销延长线的后端，车轮就靠行驶中的滚动阻力被向后拉，使车轮的方向自然朝向行驶方向。
设定很大的主销后倾角可提高直线行驶性能，同时主销纵倾移距也增大。
主销纵倾移距过大，会使舵机沉重，而且由于路面干扰而加剧车轮的前后颠簸。
图3─2 主销后倾示意图3.3.2主销倾从车前后方向看轮胎时，主销轴向车身侧倾斜，该角度称为主销倾角。
当车轮以主销为中心回转时，车轮的最低点将陷入路面以下，但实际上车轮下边缘不可能陷入路面以下，而是将转向车轮连同整个汽车前部向上抬起一个相应的高度，这样汽车本身的重力有使转向车轮回复到原来中间位置的效应，因而舵机复位容易。
此外，主销倾角还使得主销轴线与路面交点到车轮中心平面与地面交线的距离减小，从而减小转向时舵机的拉力，使转向操纵轻便，同时也可减少从转向轮传到舵机上的冲击力。
但主销倾角也不宜过大，否则加速了轮胎的磨损。
3.3.3 前轮外倾前轮外倾角是指通过车轮中心的汽车横向平面与车轮平面的交线与地面垂线之间的夹角，对汽车的转向性能有直接影响，它的作用是提高前轮的转向安全性和转向操纵的轻便性。
在汽车的横向平面，轮胎呈“八”字型时称为“负外倾”，而呈现“V”字形开时称为正外倾。
如果车轮垂直地面一旦满载就易产生变形，可能引起车轮上部向倾侧，导致车轮联接件损坏。
所以事先将车轮校偏一个正外倾角度，一般这个角度约在 1°左右，以减少承载轴承负荷，增加零件使用寿命，提高汽车的安全性能。
模型车提供了专门的外倾角调整配件，近似调节其外倾角。
由于竞赛中模型主要用于竞速，所以要求尽量减轻重量，其底盘和前桥上承受的载荷不大，所以外倾角调整为 0°即可，并且要与前轮前束匹配。
3.3.4 前轮前束所谓前束是指两轮之间的后距离数值与前距离数值之差，也指前轮中心线与纵向中心线的夹角。
前轮前束的作用是保证汽车的行驶性能，减少轮胎的磨损。
前轮在滚动时，其惯性力自然将轮胎向偏斜，如果前束适当，轮胎滚动时的偏斜方向就会抵消，轮胎外侧磨损的现象会减少。
像八字那样前端小后端大的称为“前束”，反之则称为“后束”或“负前束”。
在实际的汽车中，一般前束为 0~12mm 。
前束的调整总是依据主销倾的调整。
只有主销倾确定后才能确定合适的前轮前束与之配合。
前轮前束的调整是方便的。
主销倾的调整由于要拧开螺丝钉，固定件又为塑料，所以频繁的调整容易引发滑丝现象。
而前束不会，所以调整前束是最安全、方便的。
前束在摩擦大的时候有明显的效果。
但是一定不要太大，适当的放开一两圈就够了。
在模型车中，前轮前束是通过调整伺服电机带动的左右横拉杆实现的。
主销在垂直方向的位置确定后，改变左右横拉杆的长度即可以改变前轮前束的大小。
在实际的调整过程中，我们发现较小的前束，约束 0~2mm 可以减小转向阻力，使模型车转向更为轻便，但实际效果不是十分明显。
调节合适的前轮前束在转向时有利过弯，还能提高减速性。
将前轮前束调节成明显的八字，运动阻力加大，提高减速性能。
由于阻力比不调节前束时增大。
智能汽车采用稳定速度策略或者采用在直道高速弯道慢速的策略时，应该调节不同的前束。
后一种策略可以适当加大前束。
图3─3 前轮前束示意图3.4编码器的安装编码器在智能车当中起到了测速的作用，通过编码器对电机转速的测定我们可以知道车模在某个时刻的速度，从而通过软件调整差值，是车模的速度达到我们想要的效果，让车模电机运转处于我们所要求的理想状态，从而形成一个速度闭环控制系统，我们使用了测速编码器去测量脉冲数，就可以得到当前电机的转速。