PWM调速+循迹__智能小车程序
pwm调速循迹避障小车的总结与体会
PWM调速循迹避障小车是一种基于单片机控制系统的智能小车，具有很高的实用价值和教学意义。
在实际应用中，PWM调速循迹避障小车可以应用于智能家居、智能物流等领域，为人们的生活和工作带来便利。
在设计和制造PWM调速循迹避障小车的过程中，我们经历了许多挑战和收获了许多成果。
在此，我将共享我对PWM调速循迹避障小车的总结与体会。
一、总结1. PWM调速原理PWM即脉冲宽度调制，是一种用来调节模拟电路的技术。
在PWM 调速循迹避障小车中，我们通过改变电机工作周期内的通电时间来控制电机的转速，从而实现小车的速度调节。
2. 循迹原理循迹是指小车根据预设的路径行驶，通常使用红外线传感器、摄像头等设备来实现。
在PWM调速循迹避障小车中，我们利用红外线传感器来检测小车周围的环境，根据检测结果来调整小车的行驶方向，实现循迹功能。
3. 避障原理避障是指小车在行驶过程中遇到障碍物时，能够及时停车或绕行，避免发生碰撞。
在PWM调速循迹避障小车中，我们通过超声波传感器等设备来检测前方障碍物的距离，根据检测结果来控制小车的行驶，实现避障功能。
4. 控制系统PWM调速循迹避障小车的控制系统由单片机、传感器、驱动电路和执行机构等部分组成。
通过单片机对传感器检测结果的分析和处理，再通过驱动电路和执行机构的协调工作，实现对小车的调速、循迹和避障控制。
二、体会1. 技术挑战在设计和制造PWM调速循迹避障小车的过程中，我们遇到了许多技术挑战，比如传感器的精度和稳定性、控制算法的优化等。
通过不断的尝试和改进，我们最终克服了这些挑战，成功实现了小车的功能。
2. 团队合作制造PWM调速循迹避障小车是一个涉及多个领域知识的复杂任务，需要团队成员之间的合作和协调。
在这个过程中，我们学会了有效的交流和合作，培养了团队精神，提高了解决问题的能力。
3. 实践意义通过制造PWM调速循迹避障小车，我们不仅加深了对相关知识的理解，还锻炼了动手能力和解决实际问题的能力。
智能循迹避障小车完整程序（亲测好使）
智能循迹避障小车完整程序（亲测好使）/*******************************************//利用51定时器产生PWM波来调节电机速度//速度变化范围从0-100可调//使用三路做寻迹使用,哪一路检测在黑线哪一路为//高电平//没检测到黑线表示有反射对应输出低电平信号*********************************************/#include<>#define uint unsigned int#define uchar unsigned char/*电机四个接口定义*/sbit in1=P0^0;sbit in2=P0^1;sbit in3=P0^2;sbit in4=P0^3;/*计时器*/uchar j,k,i,a,A1,A2,second,minge,minshi;sbit dula=P2^6;sbit wela=P2^7;uchar code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};uchar code table2[]={0xbf,0x86,0xdb,0xcf,0xe6,0xed,0xfd,0x87,0xff,0xef,0xf7,0xfc,0xb9,0xde,0xf9,0xf1};void delay(uchar i){for(j=i;j>0;j--)for(k=110;k>0;k--);}void display(uchar sh_c,uchar g_c,uchar min_ge,uchar min_shi) {dula=1;P0=table[sh_c];dula=0;P0=0xff;wela=1;P0=0xfb;wela=0;delay(5);dula=1;P0=table[g_c];dula=0;P0=0xff;wela=1;P0=0xf7;wela=0;delay(5);dula=1;P0=table[min_shi];dula=0;P0=0xff;wela=1;P0=0xfe;wela=0;delay(5);dula=1;P0=table2[min_ge];dula=0;P0=0xff;wela=1;P0=0xfd;wela=0;delay(5);}/*左、中、右三路循迹传感器接口定义*/ sbit zuo=P1^0; sbit zhong=P1^1;sbit you=P1^2;/*避障接口定义*/sbit bz_zuo=P1^3;sbit bz_zhong=P1^4;sbit bz_you=P1^5;uchar count = 0;/*利用定时器0定时中断,产生PWM波*/ void Init_timer() {TH0 = (65535-10)/256;TL0 = (65535-10)%256;TMOD = 0x01;TR0 = 1;ET0 = 1;EA = 1;}/*左轮速度调节程序*/void zuolun(uchar speed){if(count <= speed) //count计数变量{in1 = 1;in2 = 0;}else{in1 = 0;in2 = 1;}}void youlun(uchar speed) //同上{if(count<= speed){in3 = 1;in4 = 0;}else{in3 = 0;in4 = 1;}}void Inline() //检测黑线信号{uchar temp;temp =P1;switch(temp){case 0x01:zuolun(0); youlun(90);break; //左侧循迹传感器压线,小车向左前修正case 0x02:zuolun(100);youlun(100);break; //中间循迹传感器压线,保持直走此处两值使电机速度保持相同case 0x04:zuolun(90); youlun(0);break; //右侧循迹传感器压线,小车向右前修正case 0x08:zuolun(90); youlun(0);break; //左侧避障传感器有信号小车右转case 0x10:zuolun(90); youlun(0);break; //中间避障传感器有信号小车左转case 0x20:zuolun(90); youlun(0);break; //右侧避障传感器有信号小车左转}/*if(zuo==1){zuolun(10);youlun(50);}else if(zhong==1){zuolun(99);youlun(99);}else if(you==1){zuolun(50);youlun(10);} */}void main() //主函数{Init_timer(); //调用函数while(1){Inline();minge=0;minshi=0;second++;if(second==60)second=0,minge++;A1=second/10;A2=second%10;if(minge==10)minge=0,minshi++;for(a=200;a>0;a--){display(A1,A2,minge,minshi);};}}void Timer0_int()interrupt 1 //定时器中断计数{TH0 = (65535-10)/256;TL0 = (65535-10)%256;count ++;if(count >= 100){count = 0;}}。
循迹小车程序(三路循迹)
#include "reg51.h"typedef unsigned int uint;typedef unsigned char uchar;sbit p2_0 = P2^0; //开关sbit p2_1 = P2^1; //红外检测sbit p2_2 = P2^2;sbit p2_3 = P2^3;sbit p1_0 = P1^0; //电机驱动sbit p1_1 = P1^1;sbit p1_2 = P1^2;sbit p1_3 = P1^3;sbit pwm1 = P1^4; //pwm调速sbit pwm2 = P1^5;unsigned char timer1;/******************************************************************** ************ 函数名 : Time1Config* 函数功能 : 设置定时器* 输入 : 无* 输出 : 无********************************************************************* **********/void Time1Config(){TMOD|= 0x10; //设置定时计数器工作方式1为定时器//--定时器赋初始值，12MHZ下定时0.5ms--//TH1 = 0xFE;TL1 = 0x0C;ET1 = 1; //开启定时器1中断EA = 1;TR1 = 1; //开启定时器}/************************************************ 延时函数总共延时1ms乘以count************************************************/ void DelayX1ms(uint count){uint j;while(count--!=0){for(j=0;j<72;j++);}}/************************************************ 电机转动函数定义************************************************/ void ZhiXing( ){p1_0=0;p1_1=0;p1_2=0;p1_3=0;DelayX1ms(10);p1_0=0;p1_1=1;p1_2=0;p1_3=1;DelayX1ms(15);}void ZuoZhuan( ){pwm1=0;pwm2=0;DelayX1ms(10); p1_0=0;p1_1=1;p1_2=1;p1_3=0;DelayX1ms(20); }void YouZhuan( ){pwm1=0;pwm2=0;DelayX1ms(10);p1_0=1;p1_1=0;p1_2=0;p1_3=1;DelayX1ms(20); }void HouTui( ){p1_0=0;p1_1=0;p1_2=0;p1_3=0;DelayX1ms(6); p1_0=1;p1_1=0;p1_2=1;p1_3=0;DelayX1ms(20);}/************************************************ 主函数************************************************/ void main( ){Time1Config();while(1){if( p2_1==0 && p2_2==0 && p2_3==1){YouZhuan( );}else if(p2_1==1 && p2_2==0 && p2_3==0){ZuoZhuan( );}else{ZhiXing( );}}}/******************************************************************** ************ 函数名 : Time1* 函数功能 : 定时器1的中断函数* 输入 : 无* 输出 : 无********************************************************************* **********/void Time1(void) interrupt 3 //3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断2 4 串口中断{timer1++;if(timer1>100) //PWM周期为100*0.5ms{timer1=0;}if(timer1 < 85) //改变30这个值可以改变直流电机的速度{pwm1=1;pwm2=1;}else{pwm1=0;pwm2=0;}TH1 = 0xFE; //重新赋初值TL1 = 0x0C;}。
pwm调速控制小车循迹壁障c程序
pwm调速控制小车循迹壁障c程序#include< reg51.h >#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define MOTOR_C P1 //P1口作为电机的控制口。
//#define SIGNAL P3 //P3口的低两位为循迹传感器输入口。
#define SHELVES 10 //速度总档数。
#define BACK 0xfa //后退。
#define FORWARD 0xf5 //前进。
sbit senserr = P3^2; //（右）循迹。
sbit senserl = P3^3; //（左）循迹。
sbit hwf = P3^0; //（前）红外壁障传感器入口。
sbit hwb = P3^1; //（后）红外壁障传感器入口。
sbit PWM_R = P1^0; //右电机PWM输入口。
sbit PWM_L = P1^2; //左电机PWM输入口。
sbit PWM_HR = P1^1; //（后退）右电机。
sbit PWM_HL = P1^3; //（后退）左电机。
void timer0_init( void ); //定时器0初始化函数。
void timer1_init( void ); //定时器1初始化函数。
void right( void ); //前进右转弯函数。
void left( void ); //前进左转弯函数。
void forward( void ); //前进函数。
void hright(void); //后退右转函数。
void hleft(void); //后退左转函数。
void back(void); //后退函数。
uchar percent_l = 0; //（前进）左轮占空比。
uchar percent_r = 0; //（前进）右轮占空比。
uchar percent_hl = 0; //（后退）左轮占空比。
51单片机智能小车按键调速前进程序源代码、电路原理图和电路器件表
51单片机智能小车按键调速前进程序源代码、电路原理图、电路器件表智能小车PWM调速是通过设置pwmval_left_init的和pwmval_right_init这2个变量的值来实现的，需要通过修改程序代码中这2个变量的值，这2个变量的值设置好后，在程序运行的过程中是不能修改的。
而智能小车的按键调速通过按键达到修改这2个变量的值，从而达到对智能小车调速的目的。
每按下K3按键一次，变量pwmval_left_init和pwmval_right_init减1，智能小车减速。
每按下K4按键一次，变量pwmval_left_init和pwmval_right_init加1，智能小车加速。
具体实现方法见下文的程序源代码。
下文主要提供了智能小车按键调速前进完整程序原代码、电路原理图以及电路器件表。
智能小车核心板原理图STC15W4K56S4智能小车核心板器件（BOM）表实物图060306030603PIN插针PIN2x1406030603直插LQFP7x7-48 STC15W4K56S4智能小车核心板正面STC15W4K56S4智能小车核心板背面智能小车驱动板原理图51单片机（STC15W4K56S4）智能小车驱动板器件（BOM）表实物图直插直插直插直插直插直插直插直插直插直插PIN与PIN之间的间隔2.54mm插电池盒PIN与PIN间隔2.54mm,插电机3PIN插针，针与针间隔2.54mm插舵机红色插针和黑色插针3.3V红色插针、GND黑色插针PIN红色插针和黑色插针5V PIN红色插针和黑色插针VINPIN与PIN之间的间隔2.54mm 插MQ2模块针与针间隔2.54mm插GP2Y1014AU模块针与针间隔2.54mm语音播报实验时，串口4插语音播报模块针与针间隔2.54mmIO扩展用，没有必要不要焊接针与针间隔2.54mm插DHT11模块用4PIN插针，针与针间隔2.54mm用杜邦线连接超声波模块针与针间隔2.54mm插蓝牙模块（要原厂原装的）用8PIN插针，针与针间隔2.54mm杜邦线连接红外循迹避障模块用4PIN插针，针与针间隔2.54mm用杜邦线连接测速模块针与针间隔2.54mm插5V的LCD1602液晶MPU6050不要焊接。
循迹小车三路的程序
sbit PWM2=P2^1;
sbit IN4=P2^5;
sbit ZUO=P1^0;
sbit ZHONG=P1^1//此处是传感器YOU20 管脚位声明
sbit YOU=P1^2;
int count1=0;//用于定时计数的两个全局变量位声明
int count2=0;
TL0=(65536-1000)%256;
count1++;
if(count1>=1000)//周期是1s
count1=0;
}
void time1()interrupt 3
{
TH0=(65536-1000)/256;//定时1ms
TL0=(65536-1000)%256;
count2++;
{
right_turn1(count1,500,count2,200);
}
if(ZUO==1&&YOU==1)/*左右轮均检测黑线，小车继续前进*/
/*（此处用来处理"8"字型路线交叉处小车如何前进的问题）*/
{
advance(count1,500,count2,500);
}
}
}
{
forward_turn1();
forward_turn2();
speed1(ct1,sd1);
speed2(ct2,sd2);
}
void right_turn1(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小车右转
{
forward_turn1();
循迹小车程序代码(带解释说明)
int Left_motor_go=6; //左电机前进(IN1)int Left_motor_back=7; //左电机后退(IN2)int Right_motor_go=9; // 右电机前进(IN3)int Right_motor_back=10; // 右电机后退(IN4)const int SensorRight = 3; //右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)const int SensorLeft = 4; //左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)int SL; //左循迹红外传感器状态int SR; //右循迹红外传感器状态void setup(){//初始化电机驱动IO为输出方式pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入}//=======================智能小车的基本动作========================= //void run(int time) // 前进void run(){digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,20);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减analogWrite(Right_motor_back,0);digitalWrite(Left_motor_go,LOW); // 左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减analogWrite(Left_motor_back,127 );//delay(time * 100); //执行时间，可以调整}//void brake(int time) //刹车，停车void brake(){digitalWrite(Right_motor_go,LOW);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);digitalWrite(Left_motor_back,LOW);//delay(time * 100);//执行时间，可以调整}//void left(int time) //左转(左轮不动，右轮前进) void left(){digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);// 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,1);analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW); //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,0);analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100);//执行时间，可以调整}void right(){digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0);analogWrite(Left_motor_back,127);//delay(time * 100);//执行时间，可以调整}void back(int time){digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右轮后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0);analogWrite(Right_motor_back,60);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH); //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,60);analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速delay(time * 100); //执行时间，可以调整}//==========================================================void loop(){//有信号为LOW 没有信号为HIGH 检测到黑线输出高检测到白色区域输出低SR = digitalRead(SensorRight);//有信号表明在白色区域，车子底板上L1亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L1灭SL = digitalRead(SensorLeft);//有信号表明在白色区域，车子底板上L2亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L2灭if (SL == LOW&&SR==LOW)run(); //调用前进函数else if (SL == HIGH & SR == LOW)// 左循迹红外传感器,检测到信号，车子向右偏离轨道，向左转left();else if (SR == HIGH & SL == LOW) // 右循迹红外传感器,检测到信号，车子向左偏离轨道，向右转right();else // 都是黑色, 停止brake();}。
课程设计报告循迹小车的设计
循迹小车的设计摘要智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。
智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。
该技术已经应用于汽车制造业、仓储业，食品加工业等多个行业。
本设计是基于单片机控制的电动小车，小车能够识别地上黑色轨迹线，实现循迹行走，包括电源模块、单片机模块、循迹模块、电机驱动模块。
其中单片机模块作为控制器模块以STC89C52单片机为控制核心，用单片机产生PWM波，控制小车速度。
利用红外光电传感器RPR220型光电对管对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。
单片机对采集到的信号进行分析判断,及时控制由芯片L298N驱动的电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。
在此基础利用E18-D80NK 3-80cm可调红外避障传感器进行小车的避障扩展，还选用PT2262/PT2272组成的无线遥控模块对小车进行无线遥控。
本设计不仅给出了硬件设计流程、完整的硬件电路图和控制程序，还用PROTEUS实现了小车电机控制仿真。
关键词：自动循迹；单片机；Proteus仿真Design on Automated Guided VehicleAbstractIntelligent tracking is based on automatic guided robot system, used to make the car line, and choosing the right route. Automated Guided Vehicle is a use of sensor, microcontroller, motor drive and automatic control technology to achieve according to the preset mode, without human management can achieve automatic tracking navigation technology. This technology has been applied in the automobile manufacturing industry, warehousing industry, food processing industry and other industries.The design is based on SCM control electric trolley, trolley can be identified on the black line, achieve the tracking of walking, including driving module power supply module, microcontroller module, tracking module, motor. The MCU module as the controller module with STC89C52 as control core, using microcontroller PWM wave, control car speed. The tube is used for tracing the use of infrared photoelectric sensor RPR220 type photoelectric, and road test signals back to the scm. Analysis and judgment of the collected signal microcontroller, timely control of motor driven by the chip L298N to adjust the car steering, so that the car can travel along the black path automatically, realize the purpose of automatic tracing. Based on E18-D80NK 3-80cm tunable infrared sensors for obstacle avoidance of car obstacle avoidance, also use wireless remote control module composed of PT2262/PT2272 for wireless remote control car.This design not only gives the hardware circuit diagram and program control hardware design flow, complete, we also use PROTEUS to achieve the car motor control simulation.Key words：tracking，microcontroller, Proteus simulation西华大学课程设计目录摘要 (Ⅰ)ABSTRACT (Ⅱ)1 绪论 (1)1.1智能循迹小车概述 (1)1.1.1循迹小车的发展历程回顾 (1)1.1.2 智能循迹分类 (2)1.1.3 智能循迹小车的应用 (3)1.2 智能循迹小车研究中的关键技术 (4)2 自动循迹小车系统方案设计 (5)2.1 自动循迹小车基本原理 (5)2.2 总体方案设计 (5)2.2.1 系统总体方案的设计 (5)2.2.2 方案选择与论证 (5)3 硬件电路的设计 (8)3.1 自动循迹小车硬件设计.................................. 错误!未定义书签。
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//T0产生双路PWM信号，L298N为直流电机调速，接L298N时相应的管脚上最好接上10K 的上拉电阻。
/* 晶振采用12M,产生的PWM的频率约为100Hz */#include<reg51.h>#include<math.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit en1=P3^4; /* L298的Enable A */sbit en2=P3^5; /* L298的Enable B */sbit s1=P1^0; /* L298的Input 1 */sbit s2=P1^1; /* L298的Input 2 */sbit s3=P1^3; /* L298的Input 3 */sbit s4=P1^2; /* L298的Input 4 */sbit R=P2^0;sbit C=P2^1;sbit L=P2^2;sbit key=P1^4;uchar t=0; /* 中断计数器*/uchar m1=0; /* 电机1速度值*/uchar m2=0; /* 电机2速度值*/uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值*//* 电机控制函数index-电机号(1,2); speed-电机速度(0-100) */void motor(uchar index, char speed){if(speed<=100){if(index==1) /* 电机1的处理*/{m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值*/s1=1;s2=0;}if(index==2) /* 电机2的处理*/{m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制*/s3=1;s4=0;}}}void Back(void){s1=0;s2=1;s3=1;s4=0;}void GO(void){s1=1;s2=0;s3=1;s4=0;}void TL(void){s1=1;s2=0;s3=0;s4=1;}void TR(void){s1=0;s2=1;s3=1;s4=0;}void STOP(void){s1=1;s2=1;s3=1;s4=1;}/*void delay(uint j) /* 简易延时函数*/ {for(j;j>0;j--);} */void delay(uint z){uint x,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--);}void main(){uchar i=0,j=0;TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 ,8位自动重置定时器，每过几个机器周期，计数器加一*/TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值，计数100次溢出*/TL0=0x9B; /*装入时间常数*/EA=1; /* 开中断*/ET0=1; /* 定时器0允许中断*/TR0=1; /* 启动定时器0 */while(1){if(key==1){/* 电机实际控制演示*/if(i<=100) // 正转加速{motor(1,i);motor(2,i);delay(5000);i++;}else{GO();}}else{EA=0;while(1){if((L|C|R)==0)STOP();if(L&R)GO();if(L==0){while(C){TL();}}if(R==0){while(C){TR();}}}}}}void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序*/{if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值*/{ tmp1=m1;tmp2=m2;}if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 产生电机1的PWM信号*/ if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 产生电机2的PWM信号*/ t++;if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生*/}#include<intrins.h>#include<AT89X52.h>/****************************************************************************** **\** 宏定义区**\****************************************************************************** **//*------------------------------- LCD模块------------------------------------*/#defineLCD_RW P2_6 //读写控制端#defineLCD_RS P2_7 //数据命令选择端#defineLCD_E P2_5 //执行使能端#defineLCD_Data P1 //P1口#defineWrite 0x00 //低电平写入#defineRead 0x01 //高电平读出#defineData 0x01 //高电平选择数据#defineCmd 0x00 //低电平选择命令#defineEnable 0x00 //跃变到低电平时执行命令#defineDisable 0x01#defineTrue 0x01#defineFalse 0x00#defineLCD_Init 0x38 //初始化模式#defineLCD_DispCtr 0x0C //开显示及光标设置#defineLCD_CloseCtr 0x08 //关显示#defineLCD_CLS 0x01 //清屏幕#defineLCD_EnterSet 0x06 //显示光标#defineBusy P1_7 //忙信号/*-------------------------- 测速/测距/测时模块-------------------------------*/#defineCircleLength 0.132 //小车转一轮的长度为.132m/*-------------------------------- 控速模块-----------------------------------*/#defineP03 P0_3 //后电机#defineP04 P0_4 //后电机#defineP01 P0_1 //前电机#defineP02 P0_2 //前电机#defineP31 P0_5 //控制液晶背光#defineP33 P3_3/*------------------------------ 菜单选择模块---------------------------------*/#defineLine 0x00 //0代表直线模式#defineCurve 0x01 //1代表S型模式#defineNormal 0x00 //0 代表正常速度#defineLow 0x01 //1 代表低速#defineHigh 0x02 //2 代表高速/****************************************************************************** ***\** 全局函数声明区**\****************************************************************************** ***//*------------------------------- LCD模块-------------------------------------*/voidLCDInit(void); //LCD初始化voidSetWriteCmd(void); //设置写命令模式voidSetReadCmd(void); //设置读命令模式voidSetWriteData(void); //设置写数据模式voidWriteCmd(charcmd); //写命令voidWriteData(charddata); //写数据voidExecuteCmd(void); //执行命令voidSetXY(charx,chary); //定位显示地址voidDisplaySingleChar(charx,chary,charcchar); //显示单个字符voidDisplayString(charx,chary,char*str); //显示一段字符串voidDelay(unsignedinttime); //延时主程序voidDelayUs(unsignedinttime); //延时子程序bit IsBusy(void); //判断忙标志函数voidDisplayTime(void); //显示时间voidDisplayAVGSpeed(void); //显示平均速度voidDisplayDistance(void); //显示路程/*-------------------------- 测速/测距/测时模块-------------------------------*/voidINTInit(void); //所有中断初始化voidSpeedINT(void); //测速中断voidComputeTime(void);voidComputeSpeedANDDistance(void); //计算速度和距离/*-------------------------------- 控速模块-----------------------------------*/voidCtrSpeedINT(void); //控速中断voidTime0INT(void);voidTime1INT(void); //控速单位时间中断voidClock0_Init(void); //时钟中断初始化voidClock1_Init(void); //时钟中断初始化voidCtrSpeed(void);/****************************************************************************** **\** 全局变量区**\****************************************************************************** **/float SpeedCount=0; //测速计数脉冲float Speed=0.0;float Distance=0.0;char Time1INTCount=0; //T1中断时间计时float PassTime=0.00; //小车行走的时间short IsT0INT=1;bit IsT1INT; //判断T1是否已经响应中断short IsT0INT2=1;char Thx[5]={0xf4,0xf4,0xc5,0xf4,0xff}; //3ms,3ms,15ms,3ms char Tlx[5]={0x48,0x48,0x68,0x48,0xff};char Thx0=0xd8;char Tlx0=0xf0;char Thx1=0xb1; //20mschar Tlx1=0xe0;short Round=0;short Back=0;short Back0=0;bit Backid;bit Stop=0;char Area0=0;char Area1=0; //区域变量char LowSpeedArea1StartTime;char LowSpeedArea1EndTime;char HighSpeedAreaEndTime;char LowSpeedArea2EndTime;char LowSpeedArea1PassTime=0; //第一个低速区通过时间char HighSpeedAreaPassTime=0; //高速区通过时间char LowSpeedArea2PassTime=0; //第二个低速区通过时间char ReadyToGo=4; //倒计时char flag;bit Roundid=0;char Nocurve=0;char ChangeFlag;char Mode;bit Running;bit SelectedAll; //模式和速度是否选择完毕标志bit IsSelectingMode; //模式选择标志bit IsSelectingSpeed; //速度选择标志bit ModeSelected; //已经被选择的模式标志char SelectedMode=10; //模式选择是否完毕标志bit Next; //Next键标志bit SpeedSelected; //已经被选中的速度方案标志char SelectedSpeed; //速度选择是否完毕标志bit ChoosingDisplay; //人工选择菜单开始标志bit SelectedShow; //显示选择标志bit SelectedReturn; //返回选择标志bit Selected; //确定/返回键选择标志bit ReturnSelection; //返回键启用标志bit A VGSpeedShow; //平均速度显示标志bit TotalDistanceShow; //总路程显示标志bit ReturnMain; //返回主菜单标志bit AutoDisplay; //自动显示标志bit GoToChoosingDisplay; //人工选择标志bit AutoMode=0;char PassLineID=0;char PassLine=0;float PrepareDistance;float FirstDistance;float SecondDistance;float ThirdDistance;int FirstHigh;int SecondHigh;int ThirdHigh;float Rate=1.25; //5ms时的速度float Count=4; //时间的倍数/****************************************************************************** **\** 全局函数实现区**\****************************************************************************** **//*-------------------------------- 主函数------------------------------------*/voidmain(){P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;P31=1; //单片机复位，背光开Delay(40); //延时等待LCD启动LCDInit(); //初始化LCDDisplayString(0x0,0," Starting... ");DisplayString(0x0,1,"DesignedBy202");Delay(300);WriteCmd(LCD_CLS);EA=1; //开总中断EX0=1; //开INT0中断IT0=1; //INTO边沿触发EX1=1; //开INT1中断IT1=1; //INT1边沿触发SelectedAll=False; //开始模式和速度选择/*------------------------------ 模式选择---------------------------------*/DisplayString(0x0,0,"ChooseTheMode");DisplayString(0x0,1,"youwant. ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);IsSelectingMode=True;while(1){WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," LineMode ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); //延时消除抖动while(1) //不断检测中断，直到按确定键或是NEXT键{if(Next==True) //如果按Next键则直接跳出break;if(ModeSelected==True) //如果按确定键则设置模式为Line并跳出{SelectedMode=Line;break;} //如果什么键都没有按下，那么一直显示等待}if(ModeSelected==True) //按下了确定键，退出模式选择{IsSelectingMode=False;break;}if(Next==True) //按下了Next键，显示下一个菜单项{Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," CurveMode ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); //延时消除抖动while(1) //不断检测中断，直到按确定键或是Next键{if(Next==True) //如果再一次按下Next键，则跳出break;if(ModeSelected==True) //如果按下确定键，则设置模式为Curve，并跳出{SelectedMode=Curve;break;}}}if(ModeSelected==True) //按下了确定键，退出模式选择{IsSelectingMode=False;break;}if(Next==True) //再一次按下了Next键，则循环模式选择{Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," AutoMode ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); //延时消除抖动while(1){if(Next==True)break;if(ModeSelected==True){AutoMode=1;break;}}}if(ModeSelected==True){IsSelectingMode=False;break;}if(Next==True){Next=False;continue;}}Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);/*------------------------------ 速度选择---------------------------------*/ if(SelectedMode==Line&&AutoMode==0){DisplayString(0x0,0," NowChoosea ");DisplayString(0x0,1," kindofSpeed");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);IsSelectingSpeed=True;while(1){WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0,"NormalSpeed ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); //延时消除抖动while(1){if(Next==True) //如果按Next键则直接跳出break;if(SpeedSelected==True) //如果按确定键则设置速度为Normal并跳出{Thx[0]=0xec;Tlx[0]=0x78; //5msThx[1]=0xf0;Tlx[1]=0x60; //4msThx[2]=0x8a;Tlx[2]=0xd0; //30msThx[3]=0xf4;Tlx[3]=0x48; //3msSelectedSpeed=Normal;break;} //如果什么键都没有按下，那么一直显示等待}if(SpeedSelected==True) //按下了确定键，退出速度选择{IsSelectingSpeed=False;break;}if(Next==True){Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," Low Speed ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); //延时消除抖动while(1){if(Next==True) //如果再一次按下Next键，则跳出break;if(SpeedSelected==True) //如果按下确定键，则设置速度为Low，并跳出{SelectedSpeed=Low; //这里没有速度设置，因为默认速度就是Lowbreak;}}}if(SpeedSelected==True) //按下了确定键，退出速度选择{IsSelectingSpeed=False;break;}if(Next==True){Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," High Speed ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); //延时消除抖动while(1){if(Next==True) //如果再一次按下Next键，则跳出break;if(SpeedSelected==True) //如果按下确定键，则设置速度为High，并跳出{Thx[0]=0xe0;Tlx[0]=0xc0;//8msThx[1]=0xe0;Tlx[1]=0xc0; //8msThx[2]=0x63;Tlx[2]=0xc0; //40msThx[3]=0xec;Tlx[3]=0x78; //5msSelectedSpeed=High;break;}}}if(SpeedSelected==True) //按下了确定键，退出速度选择{IsSelectingSpeed=False;break;}if(Next==True) //再一次按下了Next键，则循环速度选择{Next=False;continue;}}SelectedAll=True; //标志模式选择和速度选择完毕Running=True;Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);/*------------------------- 显示所选择的模式和速度方案-------------------------*/ if(SelectedMode==Line){DisplayString(0x0,0,"ChoosenModeis");DisplayString(0x0,1," Line ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);}if(SelectedMode==Curve){DisplayString(0x0,0,"ChoosenModeis");DisplayString(0x0,1," Curve ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);}if(AutoMode==1){DisplayString(0x0,0,"ChoosenModeis");DisplayString(0x0,1," AutoMode ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);}if(SelectedMode==Line){if(SelectedSpeed==Normal){DisplayString(0x0,0,"ChoosenSpeedis");DisplayString(0x0,1," Normal ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);}if(SelectedSpeed==Low){DisplayString(0x0,0,"ChoosenSpeedis");DisplayString(0x0,1," Low ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedSpeed==High){DisplayString(0x0,0,"ChoosenSpeedis"); DisplayString(0x0,1," High ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);}}INTInit(); //初始化所有中断DisplayString(0x0,0,"LeftTimesToGo"); while(ReadyToGo--){DisplaySingleChar(0x7,1,ReadyToGo+0x30); DisplaySingleChar(0x09,1,'s');Delay(300);}WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x05,0,"Go");Delay(100);WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," Living... "); DisplayString(0x0,1,"Designedby202");if(SelectedMode==Line&&AutoMode==0) flag=Area0;elseflag=1;while(flag<5){if(AutoMode==1) //自动模式{switch(PassLineID){case0 :{if(IsT0INT==1){P01=P02=P04=0;P03=1;}else{P01=P02=P03=P04=0;}}break;case1 :{P01=P02=P03=0;P04=1;}break;case2 :{P01=P02=P04=0;P03=1;default:break;}}else{if(SelectedMode==Line) //直线模式{flag=Area0;if(IsT0INT==1){P03=1;P04=0;P01=P02=0;}else{P03=0;P04=0;P01=P02=0;}}else{ //S型模式if((Nocurve<2)&&Round!=0&&(Back0>0)&&Back!=0) {if(Backid==1){P01=1;P02=0;P03=0;P04=1;}else{P01=0;P02=1;P03=0;P04=1;}Back=1;}else{if(Round==0){if(IsT0INT2==1){P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;}else{P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;}}else{if(P33==0){if(IsT0INT2==1){P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;}else{P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;}}else{if(Round%2){if(IsT0INT2==1){P01=1;P02=0;P03=1;P04=0;Backid=1;}else{P01=1;P02=0;P03=0;P04=0;}}else{if(IsT0INT2==1){P01=0;P02=1;P03=1;P04=0;Backid=0;}else{P01=0;P02=1;P03=0;P04=0;}}}}}}}if(IsT1INT==1){IsT1INT=0;ComputeTime();ComputeSpeedANDDistance();}}//补中断路程，加上最后一次中断缺失的路程ComputeSpeedANDDistance();P04=1;P03=0;P01=P02=0;Delay(90);P03=0;P04=0; //行程结束，小车停止P31=1; //行程结束，背光开ET0=0x0; //关T0中断ET1=0x0; //关T1中断EX1=0x01; //开INT1中断Running=False;AutoDisplay=True; //默认情况下直线模式会自动显示各个区域经过的时间WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedMode==Line) //直线模式才显示{while(1){if(GoToChoosingDisplay==True)Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0,"LowSpeedArea1");DisplayString(0,1,"Costed");DisplaySingleChar(0x0C,1,'s');LowSpeedArea1PassTime=LowSpeedArea1EndTime-LowSpeedArea1StartTime; DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea1PassTime%10+0x30);if(LowSpeedArea1PassTime>9) //通过第一个低速区的时间超过sDisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea1PassTime/10+0x30);if(GoToChoosingDisplay==True)break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0,"HighSpeedArea");DisplayString(0,1,"Costed");DisplaySingleChar(0x0C,1,'s');HighSpeedAreaPassTime=HighSpeedAreaEndTime-LowSpeedArea1EndTime; DisplaySingleChar(0x0A,1,HighSpeedAreaPassTime%10+0x30);if(HighSpeedAreaPassTime>9) //通过高速区的时间超过sDisplaySingleChar(0x0B,1,HighSpeedAreaPassTime/10+0x30);if(GoToChoosingDisplay==True)break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0,"LowSpeedArea2");DisplayString(0,1,"Costed");DisplaySingleChar(0x0C,1,'s');LowSpeedArea2PassTime=LowSpeedArea2EndTime-HighSpeedAreaEndTime; DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea2PassTime%10+0x30);if(LowSpeedArea2PassTime>9) //通过第二个低速区的时间超过sDisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea2PassTime/10+0x30);}}AutoDisplay=False;/*---------------- 菜单选择你想要看的内容--总时间、总路程以及平均速度--------------*/ ChoosingDisplay=True;WriteCmd(LCD_CLS);/*首先显示主菜单，然后显示第一个选项*/DisplayString(0x0,0,"NowChoosewhat");DisplayString(0x0,1,"youwanttosee");Delay(100);while(1){WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," CostedTime ");DisplayString(0x0,1,"Next Show");Delay(250); //延时消除抖动/*------------------------------------第一次按键--------------------------------------*/ /*不断检测确定键和Next键*/while(1){if(Next==True)break;if(SelectedShow==True)break;}/*按下了确定键，显示第一个选项的内容*/if(SelectedShow==True){SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"CostedTimeis");DisplayTime();DisplayString(0x0A,1,"s");ReturnSelection=True; //按下了确定键，那么这个时候开启返回键的功能A VGSpeedShow=False;Delay(250); //延时消除抖动}/**按下了Next键，则显示第二个选项*/if(Next==True) //按下Next键，显示A VGSpeed菜单项{Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," A VGSpeed ");DisplayString(0x0,1,"Next Show");ReturnMain=False;ReturnSelection=False; //按下了Next键，那么这个时候关闭返回键的功能A VGSpeedShow=True; //表明A VGSpeed选项已经显示过了Delay(250); //延时消除抖动}/*------------------------------------第二次按键--------------------------------------*/ /*显示第一个选项的内容后又不断检测返回键（确定键）和Next键*/ while(1){if(Next==True)break;if(Selected==True)break;}if(Next==True){Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False; //按下了Next键，那么这个时候关闭返回键的功能if(A VGSpeedShow==False) //还没有显示A VGSpeed选项，显示它{ //即第一次选择了确定键WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," A VGSpeed ");DisplayString(0x0,1,"Next Show");TotalDistanceShow=False; //显示了AVGSpeed，则表明TotalDistance还没有显示Delay(250); //延时消除抖动}if(A VGSpeedShow==True) //已经显示过A VGSpeed选项了，则显示下一个选项{ //即第一次选择了Next键WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0,"TotalDistance");DisplayString(0x0,1,"Next Show");TotalDistanceShow=True; //表明显示了TotalDistance选项Delay(250); //延时消除抖动}}if(Selected==True) //按下了确定键或返回键{SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;if(ReturnSelection==True) //第一次选择了确定键，故这次按下的是返回键ReturnMain=True;if(ReturnSelection==False){WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"TheA VGSpeedis");DisplayA VGSpeed();DisplayString(0x0A,1,"m/s");ReturnSelection=True; //按下了确定键，那么这个时候开启返回键的功能Delay(250); //延时消除抖动}TotalDistanceShow=False;}if(ReturnMain==True) //按下了返回键，返回主菜单{ReturnMain=False;continue;}/*------------------------------------第三次按键--------------------------------------*/ /*如果没有返回主菜单，则继续检测Next键和确定键*/while(1){if(Next==True)break;if(SelectedShow==True)break;}/*按下Next键，显示下一个选项*/if(Next==True){Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False; //按下了Next键，那么这个时候关闭返回键的功能if(TotalDistanceShow==True)ReturnMain=True;if(TotalDistanceShow==False) //还没有显示TotalDistance选项，显示它{WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0,"TotalDistance");DisplayString(0x0,1,"Next Show");TotalDistanceShow=True;Delay(250); //延时消除抖动}}if(Selected==True) //按下了确定键或返回键{SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;if(ReturnSelection==True) //按下的是返回键ReturnMain=True;if(ReturnSelection==False){if(TotalDistanceShow==False) //表明A VGSpeed选项的内容还没有显示{WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"TheA VGSpeedis");DisplayA VGSpeed();DisplayString(0x0A,1,"m/s");ReturnSelection=True;Delay(250); //延时消除抖动}if(TotalDistanceShow==True){WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"TotalDistance");DisplayDistance();DisplayString(0x0A,1,"m");ReturnSelection=True; //按下了确定键，那么这个时候开启返回键的功能Delay(250); //延时消除抖动}}}if(ReturnMain==True) //按下了返回键，返回主菜单{ReturnMain=False;continue;}/*------------------------------------第四次按键--------------------------------------*/ while(1){if(Next==True)break;if(SelectedShow==True)}if(Next==True) //所有菜单项已经显示完毕，返回主菜单{Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False;if(TotalDistanceShow==False){WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0,"TotalDistance");DisplayString(0x0,1,"Next Show");TotalDistanceShow=True;Delay(250); //延时消除抖动}}if(SelectedShow==True){SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;if(ReturnSelection==True) //按下的是返回键ReturnMain=True;if(ReturnSelection==False){if(TotalDistanceShow==True){WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"TotalDistance");DisplayDistance();DisplayString(0x0A,1,"m");ReturnSelection=True;//按下了确定键，那么这个时候开启返回键的功能Delay(250); //延时消除抖动}}}if(ReturnMain==True) //按下了返回键，返回主菜单{ReturnMain=False;continue;}/*------------------------------------第五次按键--------------------------------------*/{if(Next==True)break;if(SelectedShow==True)break;}if(Next==True) //所有菜单项已经显示完毕，返回主菜单{Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False;if(TotalDistanceShow==True) //最后一个选项已经显示完毕，返回主菜单{ReturnMain=True;}}if(SelectedShow==True){SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;if(ReturnSelection==True) //按下的是返回键ReturnMain=True;if(ReturnSelection==False){if(TotalDistanceShow==True){WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"TotalDistance");DisplayDistance();DisplayString(0x0A,1,"m");ReturnSelection=True; //按下了确定键，那么这个时候开启返回键的功能Delay(250); //延时消除抖动}}}/*------------------------------------第六次按键--------------------------------------*/ while(1){if(Next==True)if(SelectedShow==True)break;}if(Next==True){Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False;}if(SelectedShow==True){SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;}continue;}while(1);}/****************************************************************************** **********\** LCD驱动模块**\****************************************************************************** **********//*--------------------------------- LCD初始化函数--------------------------------------*/voidLCDInit(void){//三次显示模式设置LCD_Data=0;LCD_E=Disable;Delay(5);WriteCmd(LCD_Init);Delay(5);WriteCmd(LCD_Init);Delay(5);WriteCmd(LCD_Init);WriteCmd(LCD_Init); //初始化WriteCmd(LCD_CloseCtr); //关显示WriteCmd(LCD_CLS); //清屏幕WriteCmd(LCD_EnterSet); //光标移动设置WriteCmd(LCD_DispCtr); //显示开以及光标设置}/*--------------------------------- LCD模式设置函数--------------------------------------*\SetWriteCmd() 设置LCD为写命令模式SetReadCmd() 设置LCD为读命令模式SetWriteData() 设置LCD为写数据模式\*----------------------------------------------------------------------------------------*/ voidSetWriteCmd(void){LCD_RW=Write;LCD_RS=Cmd;}voidSetReadCmd(void){LCD_RW=Read;LCD_RS=Cmd;}voidSetWriteData(void){LCD_RW=Write;LCD_RS=Data;}/*--------------------------------- LCD功能执行函数--------------------------------------*\ WriteCmd() 写命令WriteData() 写数据ExecuteCmd() 执行命令SetXY() 显示定位DisplaySingleChar() 显示单个字符DisplayString() 显示一串字符IsBusy() 忙标志检测\*----------------------------------------------------------------------------------------*/ voidWriteCmd(charcmd){while(IsBusy());LCD_Data=cmd;SetWriteCmd();ExecuteCmd();}voidWriteData(charddata){while(IsBusy());LCD_Data=ddata;SetWriteData();ExecuteCmd();}voidExecuteCmd(void){LCD_E=Enable;LCD_E=Disable;}voidSetXY(charx,chary){if(y)x|=0x40;x|=0x80;Delay(5);WriteCmd(x);}voidDisplaySingleChar(charx,chary,charcchar){SetXY(x,y);WriteData(cchar);}voidDisplayString(charx,chary,char*str){while(*str){Delay(5);DisplaySingleChar(x++,y,*str);str++;}}bitIsBusy(void){LCD_Data=0xFF;SetReadCmd();ExecuteCmd();return(bit)(P1&0x80);}/*------------------------------------- 延时函数-------------------------------------*/ voidDelay(unsignedinttime){unsignedinttimeCounter=0;for(timeCounter=time;timeCounter>0;timeCounter--)DelayUs(255);}voidDelayUs(unsignedinttime){unsignedinttimeCounter=0;for(timeCounter=0;timeCounter<time;timeCounter++)_nop_();}/****************************************************************************** *************\** LCD显示模块**\****************************************************************************** *************/voidComputeTime(void){if(Area0<5)PassTime+=0.5;}voidComputeSpeedANDDistance(void){Speed=SpeedCount/4*CircleLength; //计算瞬时速度Distance+=Speed; //计算距离SpeedCount=0;}/*------------------------------------- 显示时间----------------------------------------*/ voidDisplayTime(void){charPassTime1=0x30;charPassTime2=0x30;charPassTime3=0x30;charPassTime4=0x30;if((int)PassTime*100<100) //时间未够1s{PassTime1+=0;PassTime2+=(int)(PassTime*100)/10;PassTime3+=(int)(PassTime*100)%10;}elseif((int)(PassTime*100)>100 &&(int)(PassTime*100)<1000)//够1s而未够10s{PassTime1+=(int)(PassTime*100)/100;PassTime2+=(int)(PassTime*100)/10%10;PassTime3+=(int)(PassTime*100)%10;}else{PassTime1+=(int)(PassTime*100)/1000;PassTime2+=(int)(PassTime*100)/100%10;PassTime3+=(int)(PassTime*100)/10%10;PassTime4+=(int)(PassTime*100)%10;}if((int)(PassTime*100)<1000){DisplaySingleChar(0x05,1,PassTime1);DisplaySingleChar(0x06,1,'.');DisplaySingleChar(0x07,1,PassTime2);DisplaySingleChar(0x08,1,PassTime3);}else{DisplaySingleChar(0x04,1,PassTime1);DisplaySingleChar(0x05,1,PassTime2);DisplaySingleChar(0x06,1,'.');DisplaySingleChar(0x07,1,PassTime3);DisplaySingleChar(0x08,1,PassTime4);}}/*------------------------------------ 显示平均速度----------------------------------------*/ voidDisplayAVGSpeed(void){intSpeed1=0x30; //初始化为0的ASCII码intSpeed2=0x30;intSpeed3=0x30;if((int)(Distance/PassTime*100)<100){Speed1+=0;Speed2+=(int)(Distance/PassTime*100)/10;Speed3+=(int)(Distance/PassTime*100)%10;}else{Speed1+=(int)(Distance/PassTime*100)/100;Speed2+=(int)(Distance/PassTime*100)/10%10;Speed3+=(int)(Distance/PassTime*100)%10;}DisplaySingleChar(0x05,1,Speed1);DisplaySingleChar(0x06,1,'.');DisplaySingleChar(0x07,1,Speed2);DisplaySingleChar(0x08,1,Speed3);}/*------------------------------------- 显示路程----------------------------------------*/ voidDisplayDistance(void){intDistance1=0x30;intDistance2=0x30;intDistance3=0x30;intDistance4=0x30;if((int)(Distance*100)<100){Distance1+=0;Distance2+=(int)(Distance*100)/10;Distance3+=(int)(Distance*100)%10;}elseif((int)(Distance*100)>100 &&(int)(Distance*100)<1000){Distance1+=(int)(Distance*100)/100;Distance2+=(int)(Distance*100)/10%10;Distance3+=(int)(Distance*100)%10;}else{Distance1+=(int)(Distance*100)/1000;Distance2+=(int)(Distance*100)/100%10;Distance3+=(int)(Distance*100)/10%10;Distance4+=(int)(Distance*100)%10;}if((int)(Distance*100)<1000){DisplaySingleChar(0x05,1,Distance1);DisplaySingleChar(0x06,1,'.');DisplaySingleChar(0x07,1,Distance2);DisplaySingleChar(0x08,1,Distance3);}else{DisplaySingleChar(0x04,1,Distance1);DisplaySingleChar(0x05,1,Distance2);DisplaySingleChar(0x06,1,'.');DisplaySingleChar(0x07,1,Distance3);DisplaySingleChar(0x08,1,Distance4);}}/*------------------------------------- 中断初始化-------------------------------------*/ voidINTInit(void){EA=1; //开总中断IT0=1; //INTO边沿触发PX0=1; //INTO优先级为高级EX1=1; //开INT1中断。