喷涂机器人基本概述
喷涂机器人 自动喷涂设备 高效工业自动化喷涂生产线
山东本森智能装备喷涂机器人、自动喷涂设备及高效工业自动化喷涂生产线是现代制造业中不可或缺的重要组成部分，它们在提高生产效率、保证产品质量、降低生产成本等方面发挥着重要作用。
以下是对这些设备和生产线的详细解析：一、喷涂机器人1. 定义与功能喷涂机器人是一种基于自动化技术的高效生产设备，主要用于自动喷漆或喷涂其他涂料。
它们利用先进的定位系统和传感器技术，能够准确地感知工件表面的形状和位置，实现精准的喷涂操作。
喷涂机器人的喷涂效果均匀细腻，能够满足不同工件的喷涂要求。
2. 特点与优势●高精度喷涂：喷涂机器人具备高精度的喷涂能力，喷涂效果均匀细腻，能够满足高质量要求的生产需求。
●快速高效：相比传统的手动喷涂方式，喷涂机器人能够以更高的速度完成喷涂任务，大大提高生产效率。
●灵活多样：喷涂机器人能够实现不同喷涂模式的切换，如均匀喷涂、线条喷涂、草图喷涂等，满足不同工件表面的喷涂需求。
●稳定可靠：喷涂机器人能够持续工作，不受劳累和时间限制，保证了生产的稳定性和连续性。
●环保节能：喷涂机器人能够精确控制喷涂流量，减少涂料的浪费，降低生产成本，同时符合环保要求。
二、自动喷涂设备1. 定义与功能自动喷涂设备是一种用于涂覆各种材料的自动化设备，通过喷枪或其他涂料喷涂装置，以高效且均匀地涂覆表面。
它们具有自动化控制系统，可以在不需要人工干预的情况下执行涂料喷涂任务。
2. 主要特点●自动化操作：降低人工成本，提高生产效率。
●高精度喷涂：确保产品的一致性和质量。
●适用于多种涂料：满足不同应用需求。
●可编程控制：根据需要进行调整和编程，满足不同的涂覆需求。
●高产能：适用于大规模生产。
三、高效工业自动化喷涂生产线1. 定义与组成高效工业自动化喷涂生产线是一种集喷涂设备、输送系统、控制系统等为一体的自动化涂装生产线。
它通过自动化控制系统和精确的喷涂技术，实现了对工件的快速、均匀喷涂，大大提高了生产效率和产品质量。
2. 工作流程●工件通过输送系统进入喷涂区域。
详解喷涂机器人的术语及关键参数
详解喷涂机器人的术语及关键参数喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。
多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。
那么，喷涂机器人有哪些术语呢？它的关键参数你是否了解？让小编一一为你详解。
喷涂机器人的主要术语1、喷涂机器人涂装效率、涂着效率和涂装有效率涂装效率是喷涂作业效率，包含单位时间的喷涂面积、涂料和喷涂面积的有效利用率。
涂着效率是喷涂过程中涂着在被涂物上的涂料量与实际喷出涂料总量之比值，或被涂物面上的实测厚膜与由喷出涂料量计算的涂膜厚度之比，也就是涂料的传输效率（transfer efficency简称TE）或涂料利用率。
涂装有效率是指实际喷涂被涂物的表面积与喷枪运行的覆盖面积之比；为使被涂物的边断部位的涂膜完整，一般喷枪运行的覆盖面积应大于被涂物的面积。
2、喷涂机器人喷涂轨迹喷涂机器人喷涂轨迹指在喷涂过程中喷枪运行的顺序和行程，采用喷涂机器人可模仿熟练喷漆工的喷涂轨迹。
3、喷涂机器人的涂料流率喷涂机器人涂料流率是单位时间内输给每个旋杯的涂料量，又称喷涂流量、出漆量（率）。
除旋杯转速外，涂料流率是第二个影响雾化颗粒细度的因素。
当其他参数不变的情况下，涂料流率越低，其雾化颗粒越细，但同时也会导致漆雾中溶剂挥发量增大。
喷涂机器人涂料流率高会形成波纹状的涂膜，同时当涂料流量过大使旋杯过载时，旋杯边缘的涂膜增厚至一定程度，导致旋杯上的沟槽纹路不能使涂料分流，并出现层状漆皮，这会产生气泡或涂料滴大小不均匀的不良现象。
喷涂机器人每支喷枪的最大涂料流率与高速旋杯的口径、转速涂料的密度有关，其上限由雾化的细度和静电涂装的效果来决定。
实践经验表明，涂料应在恒定的速度下输入，在小范围内的波动不会影响涂膜质量。
喷涂机器人在实际的喷涂过程中每个旋杯所喷涂的区域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形变化的原因，旋杯的涂料流率也要发生变化。
喷涂机器人介绍
喷涂机器人通常采用先进的运动 控制系统和喷涂技术，能够实现 复杂轨迹的喷涂作业，同时具备 高效、环保、安全等优点。
喷涂机器人的应用领域
01
02
03
汽车制造
喷涂机器人广泛应用于汽 车制造领域的车体表面喷 涂作业，提高喷涂质量和 效率。
家具制造
在家具制造行业中，喷涂 机器人用于木质家具的表 面喷涂，提高喷涂质量和 效率。
02 喷涂机器人的工作原理
喷涂机器人的组成
机械臂
用于抓取和移动喷枪，实现喷 涂动作。
控制系统
控制机械臂的运动轨迹和喷枪 的工作状态，确保喷涂质量。
传感器
检械臂和喷枪所需的能源 和气源。
喷涂机器人的工作流程
定位
机器人通过传感器和控 制系统确定需要喷涂的
喷涂机器人能够适应各种复杂的工作环境和喷涂需求，实现高效、精准的喷涂作 业。在各个行业中，喷涂机器人都发挥着重要作用，提高了生产效率和产品质量 。
05 结论
总结
喷涂机器人是一种高效、精准的 自动化喷涂设备，广泛应用于汽 车、家具、建筑等行业的喷涂作
业。
喷涂机器人具有高精度定位、稳 定喷涂、高效生产等优点，能够 提高喷涂质量和效率，降低人工
未来喷涂机器人将更加注重环保和可 持续发展，采用更加环保的材料和工 艺，降低对环境的影响。
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感谢您的观看
喷涂机器人通常配备高精度的喷枪和稳定的控制系统，能够实现均匀、高质量的喷 涂效果，同时减少材料浪费和环境污染。
在汽车制造过程中，喷涂机器人可以快速、准确地完成车体各个部位的喷涂，包括 车身外部、内部和引擎部件等，显著提升了生产效率和产品质量。
家装行业的应用
2-喷涂机器人概述
alias mcdata pib_backup programs
robdata
custmc：通用的用户换色清洗后台程序 custpnt ：通用的用户喷涂生产后台程序
CNAUS - 27
通用的-.sys文件 syspar 用户可编辑的系统参数
PIB涂装控制板内的文件结构
目录名称 config a_physical b_device c_applicator d_brush param <brush device name> e.g: A1Brush calib
CNAUS - 33
IRB5500 机器人吹扫区域
u u
来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由底座单元（1轴）和2轴臂，空气被传送到3轴臂 的后部。
CNAUS - 34
IPS 控制系统
Integrated Process System (IPS) 集成工艺控制系统：
ROBOBEL625
G1 v3 COPES RB1000-SSD / SAD Cartridge BELL
ECCO Gun
MM BELL925 ROBOBEL925/926 G1 v3 BELL
RB1000-WSC
ROBOBEL951
CNAUS - 6
ABB喷涂机器人常规型号：
S4P S4P+ IRB 5400 IRB 5400 IRB 5300 IRB 540 IRB 580 IRB 5600 IRB 5300 IRB 540 IRB 5500
n n
机器人均带有24vDC的控制电源。(制动器也用24vDC释放) 带有SMB串口测量板,收集并传送电机位置信息(编码器位置和转数数 据)。测量板连接3.8v电池，当外部电源关闭时，起保存数据作用。
全自动智能喷涂机器人
山东本森智能装备全自动智能喷涂机器人是现代工业制造领域中的重要设备，它们通过结合先进的机器人技术、自动化控制技术和喷涂技术，实现了对工件表面的高效、精准喷涂。
以下是对全自动智能喷涂机器人的详细介绍：一、定义与功能全自动智能喷涂机器人是一种集成了高精度机械臂、智能控制系统和喷涂装置的自动化设备。
它们能够根据预设的程序和参数，自动完成工件的识别、定位、喷涂和清洗等全过程，无需人工干预。
全自动智能喷涂机器人广泛应用于汽车、家电、家具、五金等行业的喷涂生产线中，显著提高了生产效率和喷涂质量。
二、主要特点1.高精度喷涂：采用高精度传感器和控制系统，实现对喷涂路径、喷涂速度和喷涂量的精确控制，确保涂层均匀、无瑕疵。
2.高效作业：能够连续不断地进行喷涂作业，大大提高了生产效率。
同时，它们还具备快速换色和清洗功能，减少了生产准备时间。
3.灵活性：具备多关节结构，能够灵活调整喷涂角度和距离，适应不同形状和尺寸的工件。
此外，还可以根据生产需求进行编程和调整，实现多种喷涂模式和工艺。
4.环保节能：采用先进的喷涂技术和环保涂料，减少了对环境的污染。
同时，通过精确控制涂料的用量和喷涂范围，降低了涂料的浪费。
5.智能化管理：配备智能控制系统和人机交互界面，能够实时监测喷涂过程中的各项参数和状态，并具备故障诊断和报警功能。
此外，还可以与生产线上的其他设备进行联动和集成，实现智能化管理和生产。
三、技术原理全自动智能喷涂机器人的技术原理主要包括以下几个方面：1.机械臂技术：采用高精度机械臂作为执行机构，通过电机驱动实现多关节的灵活运动。
机械臂的末端安装喷涂装置和传感器等部件，用于完成喷涂作业和实时监测。
2.智能控制技术：通过内置的智能控制系统对机械臂的运动轨迹、喷涂参数等进行精确控制。
控制系统根据预设的程序和算法计算出机械臂的运动路径和喷涂参数，并通过电机驱动实现机械臂的精确运动。
3.喷涂技术：采用空气喷涂、静电喷涂等先进的喷涂技术，实现对涂料的精确控制和均匀喷涂。
喷 涂 机 器 人 概 述-ABB IRB5400培训资料
ATMA - 17
IRB580负载图
ATMA - 18
IRB540工作范围(长手臂和短手臂型)
ATMA - 19
Small IRB540工作范围
ATMA - 20
IRB540负载图
ATMA - 21
FlexPainter IRB 5500
A complete new approach to automotive exterior painting
DeskWare: DeskWare:
ATMA - 33
防爆吹扫单元
吹扫系统的作用: 吹扫系统的作用: •在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆 在包含有电气元件的机械手内部施加过压， 在包含有电气元件的机械手内部施加过压 炸 性气体进入到机械手里面. 性气体进入到机械手里面. 吹扫系统组成: 吹扫系统组成: •危险区域之外的吹扫单元. 危险区域之外的吹扫单元. 危险区域之外的吹扫单元 •机械手内部的吹扫传感器. 机械手内部的吹扫传感器. 机械手内部的吹扫传感器 •控制柜内的吹扫控制电路. 控制柜内的吹扫控制电路. 控制柜内的吹扫控制电路
ATMA - 12
ABB喷涂机器人 ABB喷涂机器人
ATMA - 13
Slim Arm Robot IRB5400工作范围
ATMA - 14
Process Arm Robot IRB5400工作范围
ATMA - 15
IRB5400负载图
ATMA - 16
IRB580工作范围(长手臂和短手臂型)
ATMA - 34
喷涂机器人清扫单元工作原理
ATMA - 35
喷涂机器人吹扫单元
A型吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部 型吹扫单元:安装在喷房(危险区)
工业机械手自动化喷涂机器人
山东本森智能装备工业机械手自动化喷涂机器人，也称为喷漆机器人或喷涂机器人，是工业自动化领域中的重要设备。
它们主要用于实现各种物体表面的自动喷漆或喷涂其他涂料，广泛应用于汽车制造、航空航天、家具制造、电子产品制造和建筑行业等多个领域。
以下是关于工业机械手自动化喷涂机器人的详细介绍：一、定义与组成喷涂机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成。
一些液压驱动的喷涂机器人还包括液压油源。
其腕部一般有2~3个自由度，可灵活运动，以适应不同形状和尺寸的喷涂对象。
二、技术特点1.高精度：喷涂机器人能够按照预设的路径进行精确的喷涂操作，确保涂料均匀覆盖，提高涂装质量。
2.高效率：机器人喷涂速度快，能够大幅度提升生产效率，降低人工成本。
3.安全环保：减少喷涂过程中有害气体的吸入，保护员工健康，同时降低环境污染。
4.适用性强：能够适用于不同形状、尺寸和材质的喷涂对象，满足多样化的生产需求。
5.智能化：部分高端喷涂机器人采用了人工智能技术，可以自动识别并学习喷涂的最佳实践，实现自我优化。
三、应用场景1.汽车制造：在汽车生产过程中，喷涂机器人能够对车身进行精确的喷漆涂装，提高涂装质量和效率。
2.航空航天：在飞机制造过程中，喷涂机器人能够在复杂的曲面和狭小的空间中进行精确的喷涂操作，提高防腐蚀效果和涂装质量。
3.家具制造：喷涂机器人能够凭借其精准的位置控制和喷涂控制技术，实现高质量的喷涂效果，提升家具产品的品质。
4.电子产品制造：在电子产品的生产过程中，喷涂机器人可以对产品进行外观喷涂和防护涂层的喷涂，提高产品的美观性和功能性。
5.建筑行业：在建筑施工过程中，喷涂机器人能够实现大面积的喷涂作业，提高施工效率和涂装质量。
四、工作流程喷涂机器人的工作流程一般包括前期处理、刮腻子、保护、预热（可选）、喷涂、烘烤固化、清理、检查和包装等步骤。
通过这些步骤，喷涂机器人能够完成从工件表面处理到最终涂层固化的全过程。
五、市场现状与发展趋势随着科技的不断进步和制造业的快速发展，喷涂机器人在市场中的应用越来越广泛。
杜尔喷涂机器人基础
DDL 输入
DDL 地址 拨码
压力传感 器的反馈
高压发生器
1 控制器 2 发生器 3 线路板
1 CON 10，接地连接 / 块 2 CON 6，发生器的供应和控制电压 3 CON 9，连接至外部系统（可编程逻 辑控制器PLC，操作配电板 ...) 4 CA7，EcoHT G500 的电压源 5 CA7，EcoHT G500 的电压源 6 CON 8，来自发生器的实际值
杜尔机器人基础
机械
电气
软件
机器人各轴的情况 机器人站的布局 油漆溶剂管路图 雾化器 换色阀 计量泵
模块式控制柜介绍 机器人控制网络 RPC 伺服控制器 比例阀 高压发生器
EcoScreen 3Donsite 示教器
机器人各轴
• • • • • • • •
机器人有六个轴可以动作 水平旋转移动 机臂1绕轴旋转移动 机臂2绕轴旋转移动 机臂2处的手动轴线偏移角旋转移动 手动轴线垂直偏移角旋转移动 雾化装置法兰处的手动轴线旋转移动 6轴均由伺服电机驱动。 轴线 1 轴线 2 轴线 3 轴线 4 轴线 5 轴线 6
站布局
• 见EcoDocu文件中内容
雾化器
旋杯
固定到六 轴法兰盘
里面有空 气马达， 管路和阀
空气马达
制动空气方 向
驱动空气的 方向
光纤测速区
6
旋杯
15%的油漆 从中心孔
油漆流向
油漆导板
溶剂的流向
换色阀
油漆回流口
油漆进口
灰色的环代表没 有回流
黑色的环代表这 阀有回流
机器人操作台
3,4
10
21
操作台对应的模式
21-模式 0 10-模式 Auto 3,4 A 状态 生产
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第四节 机器人的手动操作
一、示教器的使用 • 使能键的使用
手动操作 单轴运动的手动操作
线性运动的手动操作
重定位运动的手动操作
重定向（姿态）运动Reorient：机器人工具坐标TCP位置不变，机器人TCP 沿坐标轴转动，改变姿态角度。
二、程序编程与测试
三、机器人的生产
在自动生产前，必须确认当前程序已经经过手动运行测试，当前程序运 行指针处于允许启动位置。将机器人操作模式选择器置于自动生产模式。 钥匙开关位于左边。
5、外部控制系统
机器人可以和各种外部系统相连接，从离线编程、编辑和监控喷涂工具 到顾客特殊的计算机系统。
控制面板
控制面板是用来做控制器的开关，激活伺服驱动电机。控制面板的功能也可以从 外部PLC得到控制。
6、示教器
• 用于执行机器人的手动和自动操作；系统的程序编制和编辑操作。 • 与控制柜相连接。 • 示教器及其接头均为防爆型。 • 在示教器背面有使能键，让马达上电。 • 示教器与游戏控制器一样，有两根对称布置的拇指操控型操纵杆。每
一般情况下，示教器上“”自动模式后，机器人自动进入生产窗口。
在示教器上选择自动生产窗口
生产菜单显示：
载入工作任务:Program和Material ResetErr系统错误状态复位 queue进行工作任务队列操作。
Start开始生产或者从错误状态恢复 Enable启用/禁用雾化装置和涂料供给。
生产窗口Start启动 从当前位置出发继续生产。
返回Home并继续生产。
执行窗口Execution “执行”菜单用于简单 的测试。 显示当前执行的所有 Rapid码。 对“视图”软键下的字 体大小进行设置，即可 调整Rapid码的显示范围。
还可以在“字体”菜单 上选择“大纲”即选择 展开RobTargets等内嵌值， 也可以显示行数。 点击“任务”软键可以 选择任何任务进行检查， 还可以调整运动速度。
第二章 喷涂机器人基本概述
第一节 喷涂机器人系统的组成
1、机器人本体 机器人本体是一个由几个伺服电机控制的移动输送单元，它灵活的运动 方式可以满足不同的工作内容。不同的机器人有各不相同的伺服轴。
轴驱动电机
a) 采用无刷交流电机（3相永磁同步电机），1、2、3、7、8轴均采用6极较大 电机；4、5、6轴手腕轴采用较小型4极电机。
取消当前工作任务，返回Home,并运行队列中的下一个程序。 取消当前工作任务，并运行队列中的下一个程序。
启动生产时，先回到Home位置，做好所有生产准备工作。 继续生产：机器人在喷涂程序中停止，如紧急停止，在回复生产时候选择。
卸载工作任务，返回Home并继续生产：当前程序应该取消，且机器人应该执行 队列中的下一个工作任务时选择。
4、工艺控制系统
机器人内部集成工艺控制，可以达到更高的精度、更加严密的控制 以及实现工艺与运动间的同步。
其主要任务就是移动喷枪或者喷杯在工件表面进行涂装作业，经过 喷涂工件表面时，对其进行速度和位置的控制，包括在适当位置开启和 关闭雾化器，进行喷涂工艺如喷幅、雾化、油漆流量以及换色、清洁循 环等的控制功能。
工作任务队列Job Queue
四、工艺监控
参数编辑器
刷子百分比调整
“校准”菜单
工艺诊断
“网络”菜单
“换色”菜单
b) 各个电机后端装有制动器，制动器带有24V直流电，上电后，可以自由移动 电机。制动器规格取决于电机规格。
cHale Waihona Puke 电机绕组设有温度传感器（热敏电阻），绕组温度达到100°C报警，达到 120ºC，传感器即可切断电机电源。
测量系统
每个轴含有一个编码器，用于测量轴位置。编码器位于电机轴末端，编 码器测量位置的原理如图所示。
1、待喷涂工件固定不动，六轴机器人也固定不动。 2、待喷涂工件固定不动，机器人在7轴导轨上移动。
第二种模式：tracking
输送链跟踪功能让机器人有能力跟踪沿着输送链移动的工件。跟踪系 统由三个部件构成：输送链编码器，用于探测输送链的运动情况；同步开 关，用于探测输送链上工件的位置；跟踪软件，对跟踪过程进行监控。
个操纵杆有两个自由度。在正常情况下，坐标系由3轴组成，通常右 边一根操纵杆控制两个轴，左边操作第三轴。 • 选择手动操作模式，图标显示手动操作图标
第二节 机器人的类别
1、悬臂机器人
2、落地机器人
3、开门机器人
4、带(七轴)轨道的机器人
第三节 机器人的跟踪方式
第一种模式：stop and going
2、控制器 控制器包含电子控制装置，如计算机、工艺控制器、输入输出、闪存等， 还包含与机器人马达配套的电子装置和驱动。
3、吹扫单元
在含有电气元件的机械手内部提供压缩空气，施加过压，阻止外部的 爆炸性气体进入机械手里面。吹扫系统由下列元件组成：
1. 危险区域之外的吹扫单元。 2. 机械手内部的吹扫传感器 3. 控制柜内部的吹扫控制电路