喷涂机器人的选型因素、术语和它的关键参数!
喷涂机器人的调试、设定参数的知识
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1.1 再现控制面板
Alarm
Servo On Ready
Turn On Servo Power Lights when an alarm occurs
Teach & Play
Set Controller To Play Or Teach Model
Emergence Stop Star Button
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（2） 接通伺服电源。
◆ 再现模式情况下：
直接按下此键，伺服电源接通。
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◆ 示教模式情况下：
按下示教盘上的Servo On Ready键；
按下示教盘上的Teach Lock键；
握紧示教盘后的安全开关。
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3. 机器人坐标系说明
（1）机器人外部轴（含基座轴和工装轴）
（2） 用于操作机器人的坐标系
直角坐标系
圆柱坐标系
工具坐标系
用户坐标系
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(3)
一般的操作顺序：
№.1 首先选择坐标系：
轴节坐标
直角/圆柱坐标
工具坐标
用户坐标
注：状态行显示
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№.2 选择手动速度；
状态行如右侧循环显示
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№.3 轴操作：
具体操作情况如下：
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轴节运动：
41
直角运动：
42
圆柱坐标：
43
工具坐标：
44
示教盘
状态区域
翻页键 选择键 区域键 安全开关
在后侧， 握住 时，伺服电源 接通。
手动速度键 轴操作键
回车键
插补方式健
数值键/专用健
6
急停键 安全开关 编辑锁定 光标键
按下时，切断伺服电源；顺时针旋转，急停解除。
喷漆机器人设计说明书
绪论喷漆机器人【spray painting robot】可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。
中国研制出几种型号的喷漆机器人并投入使用，取得了较好的经济效果。
喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。
多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。
较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。
喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。
喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
机器人首先是从美国开始研制的。
1958年美国联合控制公司研制出第一台机器人。
它的结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。
日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。
自1969年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。
目前工业机器人大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；控制方式则为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是降低成本和提高精度。
第二代机器人正在加紧研制。
它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。
研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。
第三代机器人（机器人）则能独立地完成工作过程中的任务。
它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing System) 和柔性制造单元FMC(Flexible Manufacturing Cell) 中的重要一环。
随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。
详解喷涂机器人的术语及关键参数
详解喷涂机器人的术语及关键参数喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。
多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。
那么，喷涂机器人有哪些术语呢？它的关键参数你是否了解？让小编一一为你详解。
喷涂机器人的主要术语1、喷涂机器人涂装效率、涂着效率和涂装有效率涂装效率是喷涂作业效率，包含单位时间的喷涂面积、涂料和喷涂面积的有效利用率。
涂着效率是喷涂过程中涂着在被涂物上的涂料量与实际喷出涂料总量之比值，或被涂物面上的实测厚膜与由喷出涂料量计算的涂膜厚度之比，也就是涂料的传输效率（transfer efficency简称TE）或涂料利用率。
涂装有效率是指实际喷涂被涂物的表面积与喷枪运行的覆盖面积之比；为使被涂物的边断部位的涂膜完整，一般喷枪运行的覆盖面积应大于被涂物的面积。
2、喷涂机器人喷涂轨迹喷涂机器人喷涂轨迹指在喷涂过程中喷枪运行的顺序和行程，采用喷涂机器人可模仿熟练喷漆工的喷涂轨迹。
3、喷涂机器人的涂料流率喷涂机器人涂料流率是单位时间内输给每个旋杯的涂料量，又称喷涂流量、出漆量（率）。
除旋杯转速外，涂料流率是第二个影响雾化颗粒细度的因素。
当其他参数不变的情况下，涂料流率越低，其雾化颗粒越细，但同时也会导致漆雾中溶剂挥发量增大。
喷涂机器人涂料流率高会形成波纹状的涂膜，同时当涂料流量过大使旋杯过载时，旋杯边缘的涂膜增厚至一定程度，导致旋杯上的沟槽纹路不能使涂料分流，并出现层状漆皮，这会产生气泡或涂料滴大小不均匀的不良现象。
喷涂机器人每支喷枪的最大涂料流率与高速旋杯的口径、转速涂料的密度有关，其上限由雾化的细度和静电涂装的效果来决定。
实践经验表明，涂料应在恒定的速度下输入，在小范围内的波动不会影响涂膜质量。
喷涂机器人在实际的喷涂过程中每个旋杯所喷涂的区域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形变化的原因，旋杯的涂料流率也要发生变化。
喷涂机器人介绍
喷涂机器人通常采用先进的运动 控制系统和喷涂技术，能够实现 复杂轨迹的喷涂作业，同时具备 高效、环保、安全等优点。
喷涂机器人的应用领域
01
02
03
汽车制造
喷涂机器人广泛应用于汽 车制造领域的车体表面喷 涂作业，提高喷涂质量和 效率。
家具制造
在家具制造行业中，喷涂 机器人用于木质家具的表 面喷涂，提高喷涂质量和 效率。
02 喷涂机器人的工作原理
喷涂机器人的组成
机械臂
用于抓取和移动喷枪，实现喷 涂动作。
控制系统
控制机械臂的运动轨迹和喷枪 的工作状态，确保喷涂质量。
传感器
检械臂和喷枪所需的能源 和气源。
喷涂机器人的工作流程
定位
机器人通过传感器和控 制系统确定需要喷涂的
喷涂机器人能够适应各种复杂的工作环境和喷涂需求，实现高效、精准的喷涂作 业。在各个行业中，喷涂机器人都发挥着重要作用，提高了生产效率和产品质量 。
05 结论
总结
喷涂机器人是一种高效、精准的 自动化喷涂设备，广泛应用于汽 车、家具、建筑等行业的喷涂作
业。
喷涂机器人具有高精度定位、稳 定喷涂、高效生产等优点，能够 提高喷涂质量和效率，降低人工
未来喷涂机器人将更加注重环保和可 持续发展，采用更加环保的材料和工 艺，降低对环境的影响。
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感谢您的观看
喷涂机器人通常配备高精度的喷枪和稳定的控制系统，能够实现均匀、高质量的喷 涂效果，同时减少材料浪费和环境污染。
在汽车制造过程中，喷涂机器人可以快速、准确地完成车体各个部位的喷涂，包括 车身外部、内部和引擎部件等，显著提升了生产效率和产品质量。
家装行业的应用
喷涂机器人多少钱一台
喷涂机器人多少钱一台
如何选择喷涂机器人1、喷涂机器人的工作轨迹范围
选用喷漆机器人时，需保证机器人的工作轨迹范围必须能完全覆盖被涂工件的相关表面或内腔。
在间歇式输送工作时，喷涂机器人是对精致工件进行喷涂，如不能完全覆盖被涂工件的相关表面或内腔。
在间歇式输送工作时，机器人是对静止工件进行喷涂，如不能完全覆盖被涂工作时，则需增加机器人的外部导轨来扩展其工作轨迹范围。
2、喷涂机器人的重复精度
对于涂胶机器人，重复精度要求较高，一般需达到0.5mm。
而对于喷漆机器人，重复精度要求相对较低，目前各大公司的喷漆机器人均可达到一般要求，比如荣德的喷涂机器人。
3、机器人的运动速度及加速度
喷涂机器人的最大运动速度或最大加速速度越大，则机器人的空行程的时间就越短，则在一定的节拍下，喷漆机器人的绝对作业时间就越长，提高了喷涂机器人的使用率。
应当指出，机器人的运动速度相适应，在喷涂作业过程中，喷涂工具的运动速度与喷涂工具的特性及材料等因素直接相关，需要根据工艺要求设定。
此外，由于喷涂机器人的技术指标与其价格相关，所以应根据生产规模，根据工艺要求选用性比价高的机器人。
4、机器人手臂可承受的最大载荷
根据不同的喷涂场合，喷漆或涂胶过程中所配置的喷具等，来确定喷涂机器人手臂承受的最大载荷。
有时在小型工件喷涂的过程中，喷完漆还利用机器人手臂来提起小工件做传递工作，这时在考虑机器人手臂载荷时，这一因素应考虑进去。
喷涂机器人多少钱一台喷涂机器人的价格不一，以下是小编在阿里巴巴找到的销量最多的喷涂机器人的价格，一起来看了究竟。
但是这个价格仅供参考，定价还是根据实际情况而定。
如何选择喷涂机器人
如何选择喷涂机器人喷涂机器人又叫喷漆机器人或喷粉机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。
喷涂机器人的主要优点（1）柔性大。
工作范围大大。
（2）提高喷涂质量和材料使用率。
（3）易于操作和维护。
可离线编程，大大的缩短现场调试时间。
（4）设备利用率高。
喷涂机器人的利用率可达90%-95%。
从技术层面来给大家讲一下如何选择喷涂机器人。
一、从喷涂机器人的自由度上来考虑选择喷涂机器人喷涂机器人的自由度也就是喷涂机器人的轴数，轴数越多喷涂机器人的自由度越高，喷涂机器人的灵活性也就越强，所能做的动作就可以更加复杂。
如果只是用于简单的喷涂工作，那么一个四轴喷涂机器人足够完成这个工作了。
但是如果在一个比较狭窄的空间完成特定的工作或者要喷涂复杂的表面，那么喷涂机器人需要有很强的灵活性，那么六轴喷涂机器人是很好的选择。
理论上，轴数越多，灵活性就越强，不过轴数越多需要做的编程工作就越复杂，这个需要视具体工作而定。
二、喷涂机器人的大运动范围每一台喷涂机器人都有大的运动范围和可以到达远的距离，这时候就需要考虑它的运动范围是不是符合自己工厂的喷涂需求。
三、喷涂机器人的喷涂速度一般来说，喷涂机器人技术参数表里都会给出一个大速度，速度高的喷涂机器人效率会高一些，理论上完成工作的时间也会短一些。
三、喷涂机器人的重复定位精度喷涂机器人重复定位精度直接反映了喷涂机器人的精确性，喷涂机器人重复完成一个喷涂动作，到达一个位置会有一个误差，喷涂精度越高的喷涂机器人误差越小，一般的喷涂机器人误差都在±0.5mm 以内，如果你的应用对精度要求非常高，那么这个数据需要着重看一下；如果应用的精度要求不高，也没有必要选择重复定位精度非常高的产品。
四、喷涂机器人防护等级喷涂机器人使用的环境有尘对喷涂机器人的运行产生影响，选择喷涂机器人务必研究一下喷涂机器人的防护等级，不同机器人对各种环境的适应性是有区别的，看准这个条件，选择与工作环境搭配的喷涂机器人。
喷涂及表面处理应用的工业机器人
型号
额定功 率 KW
Y9OL-6
4
电流 A 3.2
满载时
转速 r/min 960
效率 %
73.5
功率因 素 0.72
堵转电 流
额定电 流 6.0
堵转转 矩
额定转 矩 2.0
最大转 矩
额定转 矩 2.0
Y9OL-6 电动机技术
二、喷涂机器人的总体方案设计
4.材料的选择
机械臂支撑件由于与连接件之间为滑动摩擦，需要选取一种耐摩 擦，同时要求强度大，质量轻，价格便宜的材料来制造。
二、喷涂机器人的总体方案设计
2.1 喷涂机器人的基本技术参数确定
主要有自由度、坐标形式的选择
2.1.1 自由度
一般通用喷涂机器人有 5～6 个自由度即可满足使用要求（其中 臂部有 3 个自由度，腕部和行走装置有 2～3 个自由度），专用喷涂机 器人有 1～ 2 个自由度即可满足使用要求。
二、喷涂机器人的总体方案设计
腕关节是连接手臂与末端执行器的部件，用于调整末端执行器的方向 和姿态。手部一般是夹持装置，主要用来夹紧作业工具—喷涂头。
二、喷涂机器人的总体方案设计
立柱回转关节设计
立柱的回转关键由基座、带减速装置的步进电机、回转轴组成， 如图 2。执行机构在基座上回转。
由于机器人为开链结构，整个大臂、小臂、手腕、喷涂头的重量均由肩关节承 担，因此肩关节所受的驱动力矩较大。手腕由转轴、壳体部、减速器、电机驱动轴等组 成。通过连轴器、驱动轴来带动手腕工作。机器人在整个运动过程中，除了小车的运动 和腰部的回转运动外，其他的运动是相互耦合的。
由此可见，我国喷涂机器人市场发展态势十分迅 猛，如果结合喷涂行业领域的扩大，以及喷枪市场需求 的增加来看，未来国内喷涂机器人市场前景潜力无限。 不过，出于关键技术、行业规范、产业偏重等因素的影 响，当前我国喷涂机器人的发展也不容乐观。
学习单元三 喷涂机器人
二、喷涂机器人的特点及分类
现今应用的喷涂机器人中很少采用正交非球 型手腕，主要是其在结构上相邻腕关节彼此垂直， 容易造成从手腕中穿过的管路出现较大的弯折、堵 塞甚至折断管路。相反，斜交非球型手腕若做成中 空的，各管线从中穿过，直接连接到末端高转速旋 杯喷枪上，在作业过程中内部管线较为柔顺，故被 各大厂商所采用。
图7-18 柔性中空手腕
三、喷涂机器人的系统组成
采用中空手臂和柔性中空手腕 使得软管、线缆可内置，从而避免 软管与工件间发生干涉，减少管道 粘着薄雾、飞沫，最大限度降低灰 尘粘到工件的可能性，缩短生产节 拍；一般在水平手臂搭载喷涂工艺 系统，从而缩短清洗、换色时间， 提高生产效率，节约涂料及清洗液， 如图7-19所示。
图7-19 集成于手臂上的喷涂工艺系统
三、喷涂机器人的系统组成
三、喷涂机器人的系统组成
供漆系统主要由涂料单元控制盘、气源、流量调节器、 齿轮泵、涂料混合器、换色阀、供漆供气管路及监控管线组 成。涂料单元控制盘简称气动盘，它接收机器人控制系统发 出的喷涂工艺的控制指令，精准控制调节器、齿轮泵、喷枪 ／旋杯完成流量、空气雾化和空气成型的调整；同时控制涂 料混合器、换色阀等以实现自动化的颜色切换和指定的自动 清洗等功能，实现高质量和高效率的喷涂。著名喷涂机器人 生产商ABB、FANUC等均有其自主生产的成熟供漆系统模块 配套，图7-20所示为喷涂系统的主要部件。
2. 喷涂机器人的分类
1）球型手腕喷涂机器人
球型手腕喷涂机器人与通用工业机器人手腕结构类似， 手腕3个关节轴线相交于一点，即目前绝大多数商用机器人 所采用的Bendix手腕，如图7-15所示。该手腕结构能够保 证机器人运动学逆解具有解析解，便于离线编程的控制， 但是由于其腕部第二关节不能实现360°周转，故工作空间 相对较小。采用球型手腕的喷涂机器人多为紧凑型结构， 其工作半径多为0.7~1.2 m，多用于小型工件的喷涂。
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喷涂机器人的选型因素、术语和它的关键参数！
喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷涂机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。
多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。
目前，喷涂机器人的智能化程度正在逐步提高！
喷涂机器人主要应用于3C行业、汽车制造业以及家具行业，未来将大量替代人工。
那么下面来了解一下喷涂机器人的选型因素、术语和它的关键参数！
一、喷涂机器人的选型因素
（1）机器人的工作轨迹范围。
在选择机器人时需保证机器人的工作轨迹范围必须能够完全覆盖所需施工的工件的相关表面或内腔。
除工件断面上，还需保证在工件俯视面上机器人的工作范围能够完全覆盖所需施工的工件相关表面。
左右两台机器人各覆盖左右半个车身，当机器人的工作轨迹范围在输送运动方向上无法满足时，则需要增加机器人的外部导轨，来扩展其工作范围轨迹。
（2）机器人的重复精度。
对于涂胶机器人而言，一般重复精度达到0.5mm即可。
而对于喷漆机器人，重复的精度要求可低一些。
（3）机器人的运动速度及加速度。
机器人的最大运动速度或最大加速度越大，则意味着机器人在空行程所需的时间越短，则在一定节拍内机器人的绝对施工时间越长，可提高机器人的使用率。
所以机器人的最大运动速度及加速度也是一项重要的技术指标。
但需注意的问题是，在喷涂过程中(涂胶或喷涂)，喷涂工具的运动速度与喷涂工具的特性及材料等因素直接相关，需要根据工艺要求设定。
此外，由于机器人的技术指标与其价格直接相关，因而根据工艺要求选择性价比高的机器人。