机器人系统在涂装生产线上的应用
论汽车涂装生产线新技术的应用及发展吴昊
论汽车涂装生产线新技术的应用及发展吴昊发布时间：2021-09-22T06:38:45.613Z 来源：《中国科技人才》2021年第18期作者：吴昊[导读] 汽车涂装生产线新技术的有效运用可以满足人们汽车的需求，促使人们的生活质量不断提升，而且通过新技术有助于提升汽车涂装行业生产效率，为企业带来更高的经济效益。
在科学技术水平不断提升的背景下，汽车涂装生产线新技术在不断发展，目前已经广泛的融入到实际应用当中，并且可以将自身的优势全面展现，发挥不可替代的优势及作用。
基于此，本文主要围绕汽车涂装生产线新技术的应用及未来发展展开分析，仅供参考。
中汽昌兴（洛阳）机电设备工程有限公司摘要：汽车涂装生产线新技术的有效运用可以满足人们汽车的需求，促使人们的生活质量不断提升，而且通过新技术有助于提升汽车涂装行业生产效率，为企业带来更高的经济效益。
在科学技术水平不断提升的背景下，汽车涂装生产线新技术在不断发展，目前已经广泛的融入到实际应用当中，并且可以将自身的优势全面展现，发挥不可替代的优势及作用。
基于此，本文主要围绕汽车涂装生产线新技术的应用及未来发展展开分析，仅供参考。
关键词：新技术；生产线；发展；汽车涂装引言：在社会经济稳定发展的背景下，促使我国汽车涂装市场竞争日渐激烈，汽车涂装不仅应该遵循工艺性及装饰性原则，同时社会发展先还应该在现有的基础上进行创新，加强对绿色生产模式的认识，并通过新技术的融入，实现对传统汽车涂装生产模式的改进，提升工作效率的提升，整体生产成本大幅度降低。
但是，在新技术实际应用的过程中，由于正处于发展中阶段，仍然会受多种因素影响及限制，需要得到广泛重视，从而合理的对各个环节工作进行优化，发挥不可替代的作用，为汽车涂装生产线新技术的应用奠定基础。
一、汽车涂装的重要性在汽车领域稳定发展的背景下，人们的购买量不断提升，同样对汽车提出了较多的要求，不仅需要保证汽车性能，同时对其外观要求较多。
因此，企业在实际进行汽车涂装的过程中，由于受传统技术的限制，导致整体施工效果无法保证，甚至会导致汽车涂装的优势无法显现。
浅谈涂装机器人在商用车发动机涂装工艺中的应用
收 稿 日 期 ：２０１３－０７－１２ 作 者简介：郭 明 （１９８１一），男，安徽 马鞍 山人 ，助理工程师 ，本科 ，研究方 向为设备 电气维修和维护、电气控制 。
第３５卷 第９期 ２０１３一ｏｇ（上 ） 【８３】
ｌ 訇 似
以下 讨 论 机 器 人 系统 喷 涂 循 环 过程 ，首 先机 器 人 系统 在 喷 涂 前 需 要 有两 个 准 备 步 骤 ：一 为涂 料 输 送 系统 对 管 路 的 清 洗 与换 色 ；二 为机 器 人 本 体 进 入 待 喷 位 置 。当 以上 步 骤 完 成 后 等 待输 送 链 ＰＬＣ控制 系统 将工件 到位 信号 发给 喷涂机 器人 ，机 器人 在 得 到 该 信 号 后 执 行 喷漆 循 环 程 序 ，同 时对 喷枪 开／闭位 置及 喷 涂时 间进 行协 调 控 制 ，待 喷涂 结束 后 ，机 器 人 回 到起 始 位 置 ，发 送 喷涂 已 完 成 信 号给 输送 链ＰＬＣ控 制 系统 ，机器 人整个 喷涂 循环 完成 。喷 涂机 器 人 与输 送链 之 间工 作 示意 图如 图２ 所 示 。
关键词 ：机器人 ；涂装 工艺
中图分类号 ：ＴＰ２７
文献标识码 ：Ｂ
Ｏｏｉ：１ ０．３９６９／Ｊ．Ｉｓｓｎ．１ ００９－０１ ３４．２０１ ３．０９（上 ）．２３
文章编 号 ：１ ００９—０１ ３４（２０１ ３）０９（上）－００８３—０３
０ 引言
随 着 国 内商 用 车 工 业 大 规 模 的 崛 起 ，在 日益 激 烈 的市 场竞 争 中 ，要 想在 生 产 过 程 中不 断 提 高 其 生 产 效 率 、 降 低 生产 成本 、有 效 地 控 制 产 品质 量 是汽 车 行 业 发展 面 临 的严 峻 问题 。在 现 代 信 息 化工 业背景下，各大汽车生产商将涂装机器人应 用 于 生 产 中作 为解 决 上 述 问题 的 首 选 ， 以此 提 高 企业 的生 产效 率和 自动化 水 平 。
涂装工厂自动化技术
涂装工厂自动化技术一、引言涂装工厂是指专门从事产品表面涂装的工厂，涉及到涂装工艺、设备和技术等方面的内容。
随着科技的不断进步，涂装工厂自动化技术逐渐成为提高生产效率、降低生产成本的重要手段。
本文将详细介绍涂装工厂自动化技术的相关内容。
二、涂装工厂自动化技术的概述涂装工厂自动化技术是指通过引入自动化设备和控制系统，实现涂装工厂生产过程的自动化操作和控制。
涂装工厂自动化技术主要包括以下几个方面：1. 自动喷涂技术：利用机器人或者自动化设备进行喷涂操作，取代传统的人工喷涂，提高涂装质量和效率。
自动喷涂技术可以实现涂装的均匀性、一致性和精确性，减少涂装漏涂和浪费现象。
2. 自动上下料技术：通过自动化设备实现产品的自动上下料，减少人工操作，提高生产效率。
自动上下料技术可以实现快速、准确的产品装卸，减少人员劳动强度，提高生产线的运行效率。
3. 自动化控制技术：采用先进的控制系统，实现涂装工艺的自动化控制，包括温度、湿度、喷涂速度等参数的自动调节和监控。
自动化控制技术可以提高涂装质量的稳定性和一致性，降低人为因素对涂装质量的影响。
4. 数据采集和分析技术：通过传感器和数据采集系统，实时采集涂装过程中的各项数据，如温度、湿度、压力等。
通过数据分析和处理，可以及时发现涂装工艺中的问题，提高生产过程的可控性和稳定性。
5. 自动化设备维护技术：通过远程监控和故障诊断系统，实现对涂装设备的远程监控和故障排除。
自动化设备维护技术可以提高设备的可靠性和稳定性，减少设备故障对生产的影响。
三、涂装工厂自动化技术的优势涂装工厂自动化技术的引入和应用，具有以下几个优势：1. 提高生产效率：自动化设备和控制系统可以实现涂装过程的快速、准确和连续操作，大大提高了生产效率。
相比传统的人工涂装，自动化涂装可以节约人力资源，减少涂装周期，提高产能。
2. 降低生产成本：自动化涂装可以减少人工操作，降低人工成本。
同时，自动化控制技术可以实现涂装过程参数的准确控制，减少涂料的浪费，降低生产成本。
机器人在涂装车间的应用
机器人在涂装车间的应用发展机器人可以提高综合国力。
机器人技术是集光机电信息自动化于一身的高新技术，从某种意义上讲，一个国家机器人水平的高低，代表了一个国家的综合实力。
国内外很多企业都是通过使用工业机器人来提高生产率和产品质量。
可以做到根据市场需求，及时调整生产策略。
国家“863”计划正是看到了这一趋势，对工业机器人及其应用工程给予了大力支持，在汽车、电子、家电等行业推广了一批示范工程，并形成了拥有自主知识产权的产品系列。
1 机器人自动喷涂线形式1.1 通用机器人自动喷涂线早期的全自动喷涂作业中，广泛采用通用机器人组成的自动线。
这种自动线适应最复杂型面的喷涂作业，适合喷涂的产品可从汽车工业、机电产品工业、家用电器工业到日用品工业。
因此，这种自动线配备的机器人要求动作灵活。
机器人的自由度一般为5～6个。
1.2 机器人与喷涂机自动喷涂线这种形式的自动线一般用于喷涂大型工件，如汽车驾驶室、车厢或面包车等。
机器人用来喷涂车体的前后围及圆弧面。
喷涂机则用来喷涂车体的侧面合顶面的平面部分。
1.3 仿形机器自动喷涂线仿形机器人根据喷涂对象形式特点简化通用机器人，使其完成专门的工作，一般有机械仿形和私服仿形机器人两种。
这种自动线适合箱型零件的喷涂作业，由于仿形的作用，喷具的运动轨迹于被喷零件的形状相应一致，能在最佳条件下喷涂，因而喷涂质量亦最高。
这种自动线另外一个特点是工作可靠，但不适合型面较复杂的喷涂。
1.4 组合式自动喷涂线这是一种典型的组合式自动喷涂线。
车体外表面用仿形机器人喷涂，车体内涂则采用通用机器人，并完成开门、开盖、关门、关盖等辅助工作。
2 机器人自动喷涂线的结构与系统功能机器人自动喷涂线的结构根据被喷涂对象的产品种类、生产方式、输送形式、生产纲领及油漆种类等工艺参数确定，并根据其生产规模、生产工艺和自动化程度设置系统功能2.1 自动识别系统识别系统是自动线尤其是多品种混流生产线必须具备的基本单元。
机器人喷涂在汽车涂装中的应用
机器人喷涂在汽车涂装中的应用随着工业技术的不断发展，机器人在汽车制造领域的应用也越来越广泛。
机器人喷涂在汽车涂装中的应用就是其中之一。
机器人喷涂技术已经成为现代汽车制造过程中不可或缺的一部分，它不仅提高了喷涂质量和效率，还减少了人力投入和环境污染。
本文将就机器人喷涂在汽车涂装中的应用进行详细介绍。
机器人喷涂在汽车涂装中的历史可以追溯到上个世纪。
早期的机器人喷涂技术主要是使用单臂机器人进行喷涂，由于技术限制和工艺不足，喷涂效果并不理想。
随着科技的进步，双臂机器人及多轴机器人的出现，使得喷涂技术得以迅速发展。
现在，机器人喷涂已经成为汽车制造中的标配，几乎所有的汽车生产线上都可以看到机器人喷涂的身影。
二、机器人喷涂在汽车涂装中的优势1. 自动化程度高相比传统的手工喷涂，机器人喷涂具有自动化程度高的显著优势。
机器人可以根据预先设定的程序进行工作，不需要人工干预，大大提高了生产效率。
而且，机器人操作稳定、准确，保证了涂装质量的稳定性和一致性。
2. 喷涂效率高机器人喷涂速度快，喷涂范围广，可以完成复杂外形的汽车零部件的涂装。
而且，机器人喷涂可以做到多重喷涂，在短时间内完成底漆、面漆等不同涂装工艺，大大缩短了涂装周期。
3. 减少人力投入机器人喷涂减少了人力投入，降低了劳动成本。
而且，涂装过程中的有害气体，对操作人员的伤害也得到了减少。
4. 环保节能机器人喷涂可以精确控制喷涂量，减少了漆料的浪费，降低了环境污染。
而且，机器人喷涂可以做到精准控制喷涂厚度，保证了汽车表面的光洁度和均匀性。
5. 数据化管理机器人喷涂的生产数据能够进行实时监控和记录，方便企业进行生产过程的管理和优化，降低了生产过程中的质量风险。
随着科技的不断进步，机器人喷涂技术也在不断发展。
未来，机器人喷涂将会有更多的技术创新和应用拓展。
1. 智能化智能机器人喷涂技术将会是未来的发展趋势。
通过人工智能技术的应用，机器人可以根据汽车的外形特征进行自适应调整，更好地适应不同汽车零部件的涂装需求。
机器人喷涂在汽车涂装中的应用
机器人喷涂在汽车涂装中的应用随着科技的发展和人们对汽车外观要求的提升，机器人喷涂在汽车涂装中的应用越来越广泛。
相比于传统的人工喷涂，机器人喷涂具有效率高、质量稳定、精度高等优势，成为现代汽车生产线中不可或缺的一部分。
一、机器人喷涂的基本工作原理机器人喷涂主要通过机器人臂进行喷涂工作。
机器人臂通过控制系统精确地操控喷枪，将喷涂材料均匀地喷涂在汽车表面上。
喷涂的过程需要根据车身形状和涂料要求进行程序设计，通过操控机器人臂的运动路径和喷枪的喷涂参数来实现。
1. 喷涂质量稳定：机器人喷涂可以保证喷涂的均匀性和一致性，避免了因为人工操作的差异而引起的涂装质量不稳定的问题。
机器人喷涂可以保证每辆汽车的喷涂效果一致，提高了整个生产线的效率和品质。
2. 喷涂速度快：机器人喷涂可以根据生产需求快速调整喷涂速度，而且操作时间短，能够节省人力资源和时间成本。
机器人喷涂可以在短时间内完成大量的涂装工作，提高了生产效率和产能。
3. 精度高：机器人喷涂可以根据程序设计精确控制喷涂位置和喷涂量，确保每个喷涂部位都能够得到均匀的涂料覆盖，避免出现色差和漏喷等问题。
机器人喷涂的精度高，可以满足消费者对汽车外观的高要求。
4. 适应多种涂装工艺：机器人喷涂可以适应不同的涂装工艺，包括底漆、面漆、清漆等不同种类的涂料喷涂工艺。
机器人喷涂可以根据不同的涂装要求进行程序切换和调整，满足各种不同款式和要求的汽车涂装工艺。
5. 安全环保：机器人喷涂相比于传统的人工喷涂更加安全环保。
机器人喷涂可以减少操作人员的接触和暴露在有害气体和化学物质中的风险。
机器人喷涂也可以控制喷涂量和喷涂厚度，减少涂料的浪费和对环境的污染。
随着汽车行业的发展和人们对汽车外观要求的提升，机器人喷涂在汽车制造行业中有着广阔的前景。
机器人喷涂可以提高生产效率和涂装质量，降低生产成本和工人的劳动强度。
机器人喷涂可以根据不同的涂装要求进行程序切换，满足个性化需求，提供更多的汽车外观选择。
机器人车身涂胶系统的应用
石击 涂胶 等 （ 图１）。 见 根 据 涂， ７艺 控 制原理 ，机 器人 车 身涂胶 系统 可 ９ ２ ＂ 以分 为胶体 流 量 比例控 制 机器 人涂 胶 工艺 系统 、胶体 精 确计 量控 制 机器 人涂 胶 工艺 系统 和胶体 实时压 力控 制机 器 人涂胶 工 艺 系统 。
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生
产 装 备。
机器人 车身涂胶 系统 的应 用
摘要 ：机器人 喷涂 系统 首先应用 于整 车表 面涂装 。随着３ 视 觉影像 技术 的不 断成 熟和 胶体控 Ｄ 制工 艺模 型的逐步完 善 ，机器人车 身涂胶 系统 也获得 了实际应用。结合 上海通用 汽车南厂油漆 车间 的应用 实例 ，介绍 了机器 人车身涂胶 系统的结构 、工作原理 以及在 实际应 用过程 中出现的 问题及 其
（ ＣＫ ＢＥ ＨＯＦ 通 过 光 纤 与 现场 的胶 体 流量 伺 服 电 Ｆ）
机控 制 器 （ ＮＤＲ Ｉ ＡＭＡ Ｔ）进行 通信 。
等 组 成 。 图２ 车 身 内部 和 顶 部 焊 接 区 域 密 封 用 涂 是
Ｓ
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图２ 车 身 内部和顶 部焊 接 区域 密封 用涂 胶 系统 的网络 拓扑 结构
图１ 车 身需 要涂 胶 的部位
２０１１年 第 ２期
汽 车 工 艺 与 材 料
Ａ ＆Ｍ ５１ Ｔ
． 严 装 备 ± 生 产 备。
２ 机 器 人 车身 涂 胶 系统 的 结构
机 器 人 涂 胶 系 统 的 主 要 结 构和 控 制原 理 基 本 相 同 ，下面 以用于 车身 内部 焊接 区域 密封 的涂胶 系统 为 例 进行介 绍 。
自动化喷涂生产线
自动化喷涂生产线自动化喷涂生产线的介绍和应用引言：随着制造业的快速发展，自动化技术在生产过程中的应用日益广泛。
自动化喷涂生产线是一种利用机器人和先进的喷涂技术实现涂装工艺的设备。
本文将讨论自动化喷涂生产线的工作原理、优势和应用领域。
一、工作原理：自动化喷涂生产线由多个关键组件组成，包括喷涂机器人、喷枪、传送带和控制系统。
其工作过程如下：1. 进料：待涂物件通过传送带进入喷涂区域，并被放置在合适的位置上。
2. 机器人位置校准：机器人根据预设的程序，将喷枪定位在需要喷涂的区域上方。
3. 喷涂操作：机器人控制喷枪进行喷涂操作。
喷涂时，喷枪会将涂料均匀地喷洒在待涂物件上。
4. 完成喷涂：喷涂完成后，机器人将喷枪定位到指定位置上方，准备移动到下一个喷涂区域。
5. 传送带运输：传送带将喷涂完成的物件运送到下一个工序或者出口。
二、优势：自动化喷涂生产线相比于传统的手工涂装工艺具有以下几个优势：1. 提高生产效率：自动化喷涂生产线采用机器人进行喷涂操作，相比手工操作更加稳定和高效，大大提高了生产效率。
2. 提高产品质量：自动化喷涂生产线在控制系统的指导下，可以实现一致的喷涂质量和均匀的喷涂厚度，从而提高产品质量。
3. 降低劳动强度：自动化喷涂生产线减少了人工操作的需求，降低了工人的劳动强度，增加了工作环境的安全性。
4. 节约涂料和能源：自动化喷涂生产线使用先进的喷涂技术，可以减少涂料的浪费和能源的消耗，实现资源的节约和环保。
三、应用领域：自动化喷涂生产线在多个行业中得到了广泛的应用，主要包括以下几个方面：1. 汽车制造业：自动化喷涂生产线在汽车制造业中被广泛应用，用于涂装汽车外部和内饰部件，如车身、车门、内饰面板等。
2. 家具制造业：家具制造业对产品涂装的要求较高，自动化喷涂生产线可实现家具表面的均匀喷涂，提高产品的质量和外观。
3. 电子产品制造业：自动化喷涂生产线可用于电子产品外壳的喷涂，如手机、电视等，提供美观的外观保护和防护功能。
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机器人系统在涂装生产线上的应用
喷漆室主要设备工艺
1、流程
涂装三车间中涂、面漆线设备采用中涂一条线，输送链速为8.2m/min。
面漆两条线，输送链速为4.4m/min。
中涂线由输送工艺链入口EMS车型识别/MDIP操作台、电离站、油漆管路LED显示器和PR站（8台机器人）组成；面漆Ⅰ/Ⅱ线由输送工艺链入口EMS车型识别/MDIP操作台、电离站、油漆管路LED显示器、BC1站（4台机器人）、BC2站（4台机器人）和CC站（4台机器人）组成。
2、EMS车型识别系统
车型识别包括光栅识别、条形码识别、超声波识别和EMS识别等方式。
每种识别都有各自的优缺点，车间机械化输送系统采用的是EMS自动识别车型系统。
通过PVC细密封定色点用扫描枪对车身VIN码进行扫描，此处EMS读写站具有读写功能，可以将扫描的车身VIN码信息数据存储到滑橇上的载码体内，同时PLC将车身信息存储到中央控制室数据库中。
当滑橇运送车身在进入中涂线、面漆Ⅰ/Ⅱ线喷房入口时，喷房入口均设有一个EMS读写站，通过EMS读写站将滑橇上载码体车身信息传输到机器人站MDIP操作台车型颜色显示屏，如果载码体中没有存储车身信息或者车身信息错误时，需要人员核对随车卡和车身VIN码信息，并在MDIP操作台修改为正确的车身信息数据。
电离站和机器人喷涂站
1、电离站
机器人电离站有5个杆，两侧各设一个垂直杆和一个倾斜的杆，根据设计最大通过车型车身尺寸固定安装，顶杆具有自由编程的能力，即顶杆可以根据车身的高度不同自动调整，每个杆上都设有离子风嘴。
电离站立柜包括驱动装置、运动装置和垂直提升运动的导轨（Z 轴）。
该站的作用是用于喷漆设备在喷涂油漆车身前吹扫车身上的颗粒和灰尘，并消除车身上的静电荷。
2、机器人喷涂站
机器人喷涂站配备有一个PU操作台、EcoPSMP（电源）柜、EcoSCMP（工作站控制）柜、SBI/SBO安全盒及KetopC100便携式编程器。
对应每台机器人配备一个EcoRCMP（过程与运动）柜和MVS气动控制柜及外部通风部件。
（1）PU操作台分为控制台与监控电脑。
控制台主要为了设备人员对机器人设备之间进行日常操作、维护和控制。
监控电脑通过上层网络与PLC连接，监控电脑安装有INTOUCH 软件。
通过软件的人机界面，工作人员可以实时监控机器人状态及相关的一些报警、生产日
志等信息。
（2）EcoPSMP（电源）柜用作电压配电柜，供机器人工作站EcoSCMP柜与机器人EcoRCMP运动控制柜一起使用。
（3）EcoSCMP（工作站控制）柜用于机器人工作站的成套单元控制。
电源单元为柜内电气设备提供了不同的电源，PLC控制过程设备和车身轨迹跟踪。
以太网开关用于网络分配，所有相关设备（RC2、PC和PLC等）都按星形拓扑方式连接；现场总线部件将现场设备（传感器）和驱动装置（执行器）连接至PLC；脉冲分配器在轨迹跟踪中，传输装置脉冲分配放大器所分配的脉冲是通过同步EcoRCMP柜的EcoRC2控制器来进行控制。
（4）SBI/SBO安全盒采集机器人站现场安全信号，包括急停信号、光栅及摇摆门等安全元件。
每个站都装有5个急停按钮，以备在紧急情况下停止设备运行；每个站进出口都有一对安全光栅、安全门，作用为防止人员进入工作区域，造成人身安全事故；每个站通常设计方式为进口有两对接近开关、出口有一对接近开关，其作用是屏蔽光栅及传递数据。
（5）KetopC100便携式编程器是一种用于机器人示教编程、诊断操作及显示的装置，是EcoPaintrobot机器人系统的一个固件。
其主要任务是管理机器人程序、操作机器人EcoRC2控制器、轨迹点示教、路径程序路线编程、显示程序状态和定位程序计时器。
（6）EcoRCMP（过程与运动）柜用于控制6轴机器人的成套单元控制。
当电源发生故障时，UPS仅向少部分装置供电，用于系统性地关闭控制器以便事后重新起动。
（7）EcoRC2控制器是用来控制机器人和过程执行中所有运动的一个部件，上层应用程序允许用户与整个系统通信，中间层控制单元用来监视和控制工作流程，底层部件用于监控轴、计量泵、高电压部件及电子气动部件。
EcoHTG100高电压系统产生静电应用系统所需要的高电压。
控制器为高压发生器提供可变直流电压，该电压在发生器中转换成交流电压，然后再次升压和转换成高达100kV的负极直流电压。
（8）MVS气动控制柜内的压缩空气由热再生干燥机处理后供给机器人，主要作用是安全以及工艺控制。
进入MVS柜后气源通过阀单元分配出多路气源，再经过调节阀供给机器人各个应用区域。
安全方面是供给喷涂机器人安全控制部件外部通风，应用外部通风部件是因为EcoRP6F140机器人在易爆区域，为了保证电气设备在易爆区域安全运行，该系统需要对安装在机器人壳体内的伺服电动机、涡轮转速和成形空气控制装置、高压发生装置及电磁阀组等电气部件进行通风。
驱动装置壳体中安装了温度传感器，3个温度传感器串联，设置的最大温度为85℃。
如果传感器中的一个或者几个达到最高温度，则产生报警信号，停止喷漆程序。
工艺控制方面通过EcoRC2控制器、BUS模块、DDL模块及电磁阀组组成下一级网络层，将电信号转换为气信号，再控制机器人本体结构内部部件（如成形空气比例阀、驱动空气比例阀和换色阀等部件）。
机器人按照喷涂工艺要求进行作业，如长清洗、短清洗、注漆及喷涂，喷涂过程中成形空气、驱动空气和流量等工艺参数都能实现闭环控制。
机器人系统
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，
包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。
控制系统按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号并进行控制。
1、主体
EcoRP6F140机器人用于车身内表面和外表面喷涂，也可用于保险杠附件喷涂，适用于汽车制造企业的所有油漆材料喷涂。
机器人主体主要包括以下部件：基体；轴1和轴2驱动装置壳体；机臂1；轴3齿轮单元；轴4、5和6驱动装置壳体；机臂2；手动轴；雾化装置。
2、驱动系统
EcoRP6F140机器人为6个自由度的机器人，每个轴都有一套驱动控制系统，由伺服驱动器、伺服电动机及传动机构组成，如图7中轴1的驱动系统，包括电动机、定心凸缘和精密齿轮三个部分。
每一个伺服电动机都装有制动装置，电动机由EcoRC2控制器控制，按照机器人设定的运行轨迹及速度运行。
集成于伺服电动机中的编码器对各个轴的行进路径进行监控和定位。
其中机器人轴2有一个重量补偿装置，机臂1和由弹簧组件组成的重量补偿装置通过连接机构连接。
弹簧受到挤压时，通过弹簧应力给驱动装置卸压。
3、控制系统
EcoRC2控制器是用来控制机器人和过程执行中所有运动的一个部件，上层应用程序允许用户与整个系统通信；中间层控制单元用来监视和控制工作流程；底层部件用于监控轴、计量泵、高电压部件及电子气动部件。
EcoRC2控制器由底架、电源模块、CPU模块、通信模块和数字输入/输出模块等部件组成。
机器人控制系统如图8所示。
底架CR用于固定所有插入式模块，“基本总线”安装在底架后部下半部分，用于插入式模块的插口，“基本总线”用于电源及各插入式模块之间的通信。
电源模块PS244用来为其他部件供电，所需的电压为直流24V。
电源模块用于插入式模块的内部操作电压和传感器的电源电压。
CPU模块CU313用于编程和控制所有连接部件的中央处理单元。
通信模块SC102用于通过扩展总线接头将插入式接口与CPU模块相连。
数字输入模块DI325用于检测18～30VDC范围内的外部电压信号。
数字输出模块DO321用于控制各种使用24VDC的外部设备。
车身跟踪系统
为了提高生产节拍，EcoRP6F140机器人采用流动模式，即机器人固定不动，喷涂车身在滑橇上按照工艺输送链设定速度以匀速向前通过机器人喷涂站。
机器人站每台机器人需要跟踪滑橇上车身的实际位置进行喷涂作业。
车身跟踪系统包括接近开关、编码器、IT10脉冲分配器和IV20脉冲鉴频器等部件。
编码器与工艺输送链驱动轴连接，输送链运行时编码器采集链速信息发送到IV20脉冲鉴频器，可以将车身在输送上的实时位置传送给PLC及各个机器人的EcoRC2控制器。