工业机器人生产线
工业机器人在自动化生产线中的应用
工业机器人在自动化生产线中的应用工业机器人作为现代制造业中不可或缺的重要设备之一，已经被广泛应用于各类自动化生产线中。
它们具备高效、精确、稳定的特点，能够完成重复且枯燥的工作任务，并且可以在不同环境中操作，成功地提高了生产效率和产品质量。
本文将介绍工业机器人在自动化生产线中的应用，并探讨其对现代制造业的影响。
一、工业机器人的分类工业机器人根据其功能和形态可以分为不同的类型，主要包括：1. 壁式机器人：壁式机器人安装在生产线的围墙上，可以在固定区域内进行操作，常用于机器人焊接和涂装等工作；2. 台式机器人：台式机器人安装在工作台或支架上，可以进行装配、搬运等工作，常用于电子产品组装线；3. 协作机器人：协作机器人适用于与人共同操作的工作环境，可以与人员进行协调配合，常用于仓储和拣选等任务；4. SCARA机器人：SCARA机器人的臂部构造呈3个旋转轴和1个直线轴组合，适用于需要快速、精确操作的场合，如零部件组装；5. Delta机器人：Delta机器人具有高速度、高加速度的特点，适用于食品包装等速度要求较高的生产线。
以上仅为常见的几种类型，随着技术的不断发展，新的机器人类型也在不断涌现，满足不同行业的需求。
二、工业机器人在生产线中的应用1. 组装与装配：工业机器人可以高效地完成零部件的组装和装配工作，能够取代人工的繁琐操作，提高装配效率和一致性。
例如，汽车生产线上的工业机器人可负责车身焊接、座椅安装等任务，大大提高了生产效率和产品质量。
2. 搬运与包装：工业机器人具有强大的搬运能力，在多变的运输中能够准确地抓取和放置物品，降低了劳动强度和事故风险。
例如，快递行业中的自动化分拣系统，就采用了工业机器人完成包裹的搬运和分类。
3. 工艺加工：工业机器人能够进行磨削、切割、铣削等各种工艺加工，能够实现高精度和高可重复性的加工效果。
例如，航空航天领域中的零部件加工，离不开工业机器人的应用。
4. 检测与质量控制：工业机器人可以配备多种传感器和视觉系统进行产品的检测和质量控制，能够实现对生产线中产品的实时监控和错误判定，确保产品符合标准要求。
机器人工业化生产线全流程自动化控制系统的设计
机器人工业化生产线全流程自动化控制系统的设计随着科技的不断发展和进步，机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
机器人的运用能够提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量，并且可以处理一些危险或重复性较高的工作。
为了充分发挥机器人的优点，机器人工业化生产线的全流程需要进行自动化控制系统的设计。
一.系统需求分析在设计机器人工业化生产线全流程的自动化控制系统之前，需要进行系统需求分析，明确系统的目标和功能需求。
主要包括以下几个方面：1.生产线布局分析：根据生产线的特点和需求，对生产线的布局进行分析和规划，确定生产线上各个工位的位置和机器人的布置方式。
2.生产能力分析：根据产品的生产需求，对整个生产线的产能进行估算和分析，确定生产线的产能要求。
3.自动化控制需求分析：根据生产线的特点和生产需求，对自动化控制系统的需求进行分析，确定系统所需的功能和性能要求。
二.控制系统设计在系统需求分析的基础上，进行机器人工业化生产线全流程自动化控制系统的设计。
主要包括以下几个方面：1.控制架构设计：根据生产线的特点和控制需求，设计系统的控制架构，包括控制层级和通信方式等。
2.传感器选择和布置：根据生产线上的工作要求，选择和布置适当的传感器，用于收集生产线上的各个环节的信息，如温度、压力、位置等。
3.机器人选择和编程：根据生产线的需求，选择适当的机器人，并进行机器人的编程，使其能够完成生产线上的各种任务。
4.控制算法设计：根据生产线的特点和控制需求，设计相应的控制算法，用于控制机器人的运动和生产线的工作流程。
5.故障诊断和维护设计：设计相应的故障诊断和维护系统，能够及时检测和诊断生产线上的故障，并提供相应的维护方案。
三.系统实施与测试在控制系统设计完成后，需要进行系统的实施和测试，确保系统能够正常运行。
主要包括以下几个步骤：1.硬件安装和调试：根据设计要求，对控制系统的硬件进行安装和调试，包括传感器、机器人和控制设备等。
工业机器人在智能制造生产线设计中的应用
工业机器人在智能制造生产线设计中的应用摘要：介绍了智能制造生产线各模块以及整体的设计，从而提高产品加工的速度。
对智能制造生产线监管系统展开分析，实现工业机器人和智能制造生产线的高效结合，降低人工成本，为制造类企业创造更高的收益，提升企业的竞争实力。
关键词：智能制造，生产线，监管系统，工业机器人。
前言随着我国经济和科技实力的不断提升，传统的工业生产线已经无法在适应现代化制造企业的发展。
由于传统工业生产线对人力、物力的要求比较高，而且各生产设备之间没有办法高效结合，造成加工零件的速度非常的慢。
对制造类企业来说，生产过程是一个不断重复的过程，员工长期面临着较大的工作量，很容易造成员工工作超负荷，不仅威胁到企业员工的身体，同时还会增加企业的生产成本。
为了解决这一问题，企业需要充分引进现代化生产技术，对传统生产线进行升级改造，实现高精准度、高质量和高效率的智能制造生产线。
智能制造生产线的构成包括了产品供料、输送线体、加工单元、机器人、仓储、工控、人机交互、机器视觉、数据采集系统等硬件和 C A D /C A M /CA E、计算机虚拟仿真、M ES、PLM、工控、机器视觉等软件构成。
在利用互联网技术，进行大量、高效率的生产。
与传统制造生产线相比，智能制造生产线具有生产设备网络化、生产数据可视化、生产文档无纸化、生产过程透明化以及生产现场无人化等优点。
1工业机器人概述随着中国科技实力的不断进步，工业机器人也逐渐走进了生产类企业。
目前，很多制造类企业都使用了工业机器人，工业机器人在该领域的作用是不可忽视的。
工业机器人主要由三部分组成，分别是机械部分、传感部分和控制部分，同时工业机器人还需要通过六个子系统来控制机身进行高难度的动作。
驱动系统能够给机器结构提供动力，感知系统是机器人和外界环境进行交互的媒介，控制系统是工业机器人按照特定程序完成对应操作的系统。
一个成功的工业机器人离不开这六个子系统。
随着社会需求的不断增加，工业领域对机器人的需求也越来越大，工业机器人也在持续的改进和完善，工业机器人的类型也是愈加多样化。
工业机器人在电气自动化生产线中的应用
工业机器人在电气自动化生产线中的应用摘要：本文介绍了工业机器人在电气自动化生产线中的应用，包括工业机器人和电气自动化生产线的概述、工业机器人在电气自动化生产线中的具体应用、优势和不足以及关键技术，分析了工业机器人在提高生产效率、降低成本、提高产品质量和可靠性等方面的作用和意义，并指出了工业机器人在电气自动化生产线中未来的发展方向。
关键字：工业机器人，电气自动化生产线，产品质量1.引言随着科技的不断进步和发展，工业机器人已经成为许多企业提高生产效率、降低生产成本的重要手段之一。
尤其是在电气自动化生产线中，工业机器人的应用已经成为当今企业生产自动化的主要趋势。
本文将从工业机器人的概念、电气自动化生产线的构成以及工业机器人在电气自动化生产线中的应用等方面进行介绍，以期能够更全面地了解工业机器人在电气自动化生产线中的应用现状和未来发展趋势，为相关企业提供一定的参考和借鉴意义。
2.工业机器人和电气自动化生产线概述2.1工业机器人工业机器人是一种能够自动执行各种任务的多关节机械手臂。
它由机械臂、控制系统、传感器、末端执行器和通讯系统等组成，可以完成很多复杂的任务，如装配、焊接、喷涂、搬运等。
根据其构型、功能和运动方式的不同，工业机器人可以分为多种类型，如SCARA、平面机器人、协作机器人、移动机器人等[1]。
2.2电气自动化生产线电气自动化生产线是一种能够实现工业自动化生产的系统，它主要由控制系统、执行机构、传感器和通讯系统等组成。
通过对电气自动化生产线的控制，可以实现各种工业生产任务的自动化和智能化。
在电气自动化生产线中，控制系统起到关键作用，它可以实现对生产过程的实时监控和控制。
3.工业机器人在电气自动化生产线中的应用3.1工业机器人的适用范围和应用场景工业机器人是一种能够自动执行各种工业任务的机器人，其应用范围非常广泛。
在电气自动化生产线中，工业机器人主要用于实现生产过程中的物料搬运、加工和装配等任务。
工业机器人在智能制造生产线设计中的应用
工业机器人在智能制造生产线设计中的应用摘要：为了进一步推动智能制造行业的可持续发展，要充分发挥多元智能技术优势，利用工业机器人开展相关工作，提升工业机器人在智能制造方面的研发水平和应用效能，共同促进自动化工业制造的智能发展。
现阶段，为了全面提高生产效率、保障产品质量、降低生产成本、缩减生产周期，本研究对基于工业机器人的智能生产线进行设计。
阐述智能制造生产线的总体设计，多个模块的设计，能够使产品加工效率得到提高。
探讨智能制造生产线的监管系统，将工业机器人应用到智能制造生产线中，能够提高企业经济效益和核心竞争力。
关键词：工业机器人；智能制造；生产线设计；应用引言在全球一体化影响的背景下，各行业市场竞争也越来越激烈，工业生产线的生产效率对企业竞争力造成了影响。
人们生活水平不断提高，增加了对商品的需求量，传统手工生产制造的方式已经无法使人类的需求得到满足。
所以，工业智能机器人在生产线中使用。
实现制造生产线和智能机器人的融合能够提高企业生产效率和核心竞争力。
1智能制造时代工业机器人概述1.1智能制造时代当前，制造业正在从机械制造时代向着独立智能制造时代跃进，一些实力雄厚的企业都在集中力量引进自动化工业机器人，改革企业的生产结构、流程及体系，使企业跟上现代化发展的步伐。
智能制造时代的核心判断标准在于智能制造的技术支撑，智能制造具有独立性、系统性、开放性的特点，其可以通过集成控制系统发出指挥命令，按照预先编制好的程序开展生产制造工作，还可以实现生产过程中的数据收集、生产分析，为管理人员提供生产效率数据方面的参考。
智能时代的制造业具备开放性的特征，智能制造能够完成独立学习，利用开发新技术来不断达成新要求。
1.2工业机器人工业机器人是指应用于工业生产中的机器人设备，其可以完全或者部分替代人的工作完成工业制造及生产任务。
全自动、智能化工业机器人的应用意味着会降低人力资源成本，提高生产率。
工业机器人的生产制造应用了机电一体化技术、仿真学技术、编程数控技术等关键技术，这些技术的应用可以使工业机器人具备丰富的任务处理功能，从而达到代替人工操作的目的。
第七章 工业机器人工作站及生产线
它可以形成两个工位。但对由两台两轴变位机组成的工作站来说， 操作者装卸工件时，需在两个变位机之间来回走动，每天要走许多路； 但工件焊接时都能作倾斜变位，又可作旋转(自转)运动，有利于保证焊 接质量。
2. 旋转-倾斜变位机与弧焊机器人组合的工作站 图7.5 一台五轴双L型变位机和弧焊机器人组成的工作站。（P222）
一种由两台6 kg弧焊机器人及一台120 kg搬运机器人组成的工作站。 工件用气动夹具装夹在托盘上。共有两个托盘，一个由搬运机器人抓起 递给两台弧焊机器人同时焊接，而另一个托盘放在托盘支架上由操作者 进行装卸工件。随着机器人售价的降低，这种组合的弧焊机器人工作站 的应用日益增多。
图7.9 弧焊机器人 与搬运机器人组合 的工作站（P226）
推土机台车架弧焊机器人工作站，采用两台翻转变位机形成两个工位。 为了使机器人能达到两个翻转变位机上工件的各个焊接位置，机器人安 放在两个组成十字形的滑轨上，使之能沿工件长度方向和两个翻转变位 机之间的方向移动。因工件又重又长，重心又偏向一侧，而且组装时只 进行简单的定位焊，为了避免工件翻转时受力过大使定位焊点开裂，选 用头座和尾座双主动的翻转变位机，使工件在转动时不传递力矩。翻转 变位机的转盘和机器人的十字滑轨都由交流伺服电动机驱动，编码器反 馈位置信息，可以任意编程定位。采用了带自锁的液压夹具。这种夹具 不仅夹紧力大，而且在突然断电后，即使液压系统完全失压，工件无论 处于何种位置也不会脱落。
第七章 工业机器人工作站及生产 线
7.1 焊接机器人
7.1.1 焊接机器人系统的组成和分类
机器人要完成焊接作业必须依赖控制系统与辅助设备的支持和配合。 完整的焊接机器人系统一般由以下几个部分组成：机器人操作机、变位 机、控制器、焊接系统(专用焊接电源、焊枪或焊钳等)、焊接传感器、 中央控制计算机和相应的安全设备等。
工业机器人工作站及生产线
深度学习
利用神经网络技术，使机器人能 够更准确地识别和处理复杂的数
据。
自然语言处理
使机器人能够理解和回应人类的 语言，实现人机交互。
03
工业机器人生产线概述
工业机器人生产线的定义与分类
定义
工业机器人生产线是指通过将工业机器人与各种周边设备集成，实现特定生产任务的自动化生产线。
分类
根据生产类型和需求，工业机器人生产线可分为离散型和连续型两类。离散型生产线以加工单元或工 作站为基本单元，通过搬运、输送等设备实现各单元间的连接和配合；连续型生产线则以连续的加工 过程为主线，通过各站的相互衔接完成加工任务。
塑料制品制造
用于注塑、压铸、挤出等作业，提高 生产效率和产品质量。
其他制造行业
如金属加工、食品加工、皮革制造等 ，应用范围广泛。
02
工业机器人工作站的主要 技术
机器视觉技术
01
02
03
视觉系统的硬件
包括高分辨率相机、镜头 和光源等组件，用于捕捉 和识别图像。
图像处理软件
通过算法对图像进行处理 和分析，以获得所需的信 息。
高效协同
通过控制及调度系统，实现各设备间 的协同作业，提高生产线的整体效能 。
04
工业机器人生产线的主要 技术
生产流程设计
工艺流程
根据产品需求和生产条件，制定合理的生产流程பைடு நூலகம்，明确各工序的任务和要求。
工艺参数
确定各工序的工艺参数，包括加工速度、压力、 温度等，以确保产品质量和生产效率。
设备选择
根据生产流程和工艺参数，选择合适的工业机器 人及其他生产设备。
控制器
用于控制工业机器人的运行，内置编程软件 和操作界面，可进行手动和自动控制。
基于工业机器人的智能制造生产线设计方法
基于工业机器人的智能制造生产线设计方法摘要：在我国社会经济的快速发展背景下，科学技术发展速度加快，我国对生产和制造行业的重视度加大，其朝着网络化和智能化的方向发展。
由于我国电子信息和网络技术得到了快速发展，工业生产线自动化程度越来越高，工业机器人市场需求保持持续快速增长，因此我国自主品牌工业机器人也得到了快速的发展，且已经被广泛应用到了工业制造行业。
工业机器人的生产和制造，往往可以有效降低劳动人民的劳动强度，减少企业生产和制造的成本。
本文主要探索基于工业机器人的智能制造生产线设计方法。
关键词：工业机器人；智能制造；生产线；设计；方法调查研究发现，我国虽然是制造业大国，但是区域技术发展不平衡，信息化水平发展参差不齐，标准化程度低。
随着人工成本的攀升、低端制造业转移、科学技术的发展、人工智能的应用，中国制造业逐渐进入大规模机器生产阶段，尤其劳动密集型企业，促进机器人生产代替劳动力，智能制造是数字经济的皇冠，将成为各国抢占数字经济制高点的主战场，成为提升国家整体制造业水平的增长引擎，如今我国智能制造行业已经成为核心产业，也是该领域的重点发展方向。
为了从根本上满足市场对工业机器人的需求，很多企业都开始组建智能化和网络化生产线。
通过创新生产线，可以从根本上提升产品质量和产品生产效率，减少生产成本，逐步加强对制造业生产和加工各个环节的信息监控和管理。
一、基于工业机器人的智能制造生产线总体设计方法为了从根本实现制造业生产线的网络化和智能化，我们可以将智能制造生产系统区分为三大块：第一是信息和数据处理；第二是工业机器人硬件；第三是智能工业机器人反馈调节。
其中，第二块，即工业机器人的硬件部分，主要包含控制器、轴编码器、力传感器、伺服电机等[1]。
只有同时保证智能制造生产领域的这三大块正常协作运行，才能确保智能生产制造系统的正常运转。
对于智能制造生产的产品加工和制造，具体流程是指输送原材料装置，接收控制器的数据和信号，有序地工作，使得加工产品对应放置到相应检测的地方，只要这一产品符合质量检测标准，工业机器人就能实现对该产品的正确加工、处理及存放。
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1.了解工业机器人自动生产线工作站的组成与特点。 任务目标 2.熟悉工业机器人自动生产线工作站外围系统的作用。
3.熟悉工业机器人自动生产线工作站的工作过程。
资料 工业机器人安全操作规程 MH6机器人使用说明书 DX100使用说明书 DX100维护要领书 工业机器人搬运工作站说明书
常用工具
工具
设备 工业机器人自动生产线工作站
光源、光源电源、相机线缆、24V开关电源、电脑显示器等组成，如图所示。 机器视觉系统安装在第一节装配输送线旁，镜头正对输送线中央，托盘上的
工件经过视觉检测区域时，进行拍照、分析，判断工件的加工尺寸是否符合要 求，并把检测的结果通过通讯的方式反馈给PLC，PLC再将结果反馈给机器人， 由机器人对工件进行处理。
驱动器、传动机构、平皮带、托盘检测光电传感器、阻挡电磁铁等组成。
工件上下料输送线2
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
1．工业机器人上下料工作站的组成 3) 工件上下料输送线3 工件上下料输送线3如图所示。由传动机构、平皮
带等组成，工件上料输送线3与工件上料输送线2通过皮带轮连接，由同一台伺 服电机拖动。
把工作交给机器人 把机器人交给指南车
工作任务描述:
通过机器人自动生产线工作站布置图，认识工业机器人 自动生产线工作站。
学习目标:
通过本任务学习，应能： 1.了解工业机器人自动生产线工作站的组成与特点。 2.熟悉工业机器人自动生产线工作站外围系统的作用。 3.熟悉工业机器人自动生产线工作站的工作过程。
器气动控制回路如图所示。 气动控制回路工作原理：当YV1电磁阀线圈得电时，气爪收缩，夹紧工件；YV2
电磁阀线圈得电时，气爪松开，释放工件；当YV1、YV2电磁阀线圈都不得电时， 气爪保持原来的状态。电磁阀不能同时得电。
气爪
1
3
4
2
5
1Z2 1Z1
15
1
2
2
1
4
2
3
末端执行器气动控制回路
二、自动生产线工作站的工作过程
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
2．工业机器人装配工作站的组成 (2) PLC控制系统 PLC控制柜用来安装断路器、PLC、
开关电源、中间继电器、变压器等元 件器。其中PLC是机器人装配工作站的 控制核心。装配机器人的启动与停止 、输送线的运行等，均由PLC实现。 PLC控制柜内部图如图所示
PLC控制柜内部图
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
2．工业机器人装配工作站的组成 装配输送线的工作过程流程图如图
所示。
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
2．工业机器人装配工作站的组成 (4) 机器视觉系统 机器视觉系统用于工件尺寸的在线检测，机器人根据检测结果，对工件进行
处理。 机器视觉系统选用欧姆龙机器视觉，由视觉控制器、彩色相机、镜头、LED
当托盘输送到第二节输送线的工件装配处，被电磁铁阻挡定位，光电传感 器检测到托盘，伺服电机2停止。
若工件是正品，机器人去零件库将零件搬运到托盘处，与工件进行装配。 装配完成后，再将装配完成的成品搬运行到成品仓库中。
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
2．工业机器人装配工作站的组成
若工件是废品，机器人直接去托盘处把废品搬运到废品区。 机器人搬运完成后，阻挡电磁铁得电，解除对托盘的阻挡，伺服电机2启动 ，托盘离开后电磁铁复位。 当空托盘输送到第三节输送线的末端时，被阻挡块阻挡，同时光电传感器检 测到托盘，伺服电机3停止。取走托盘，伺服电机3重新启动。
1．上下料工作站的工作过程
(1) 当载有待加工工件的托盘输送到上料位置后，机器人将工件搬运到数控 机床的加工台上。
(2) 数控机床进行加工。 (3) 加工完成，机器人将工件搬运到输送线上料位置的托盘上。 (4) 上料输送线将载有已加工工件的托盘向装配工作站输送。
二、自动生产线工作站的工作过程
2．装配工作站的工作过程 (1) 当上下料输送线将工件输送到装配输送线上，装配输送线继续将工件向
装配工位输送。 (2) 当工件经过机器视觉检测区域时，机器视觉对工件进行拍照检查，并把
检测的结果通过通讯的方式反馈给PLC，PLC再将结果反馈给机器人。 (3) 当工件输送到工件装配处，进行定位。若工件是正品，机器人去零件库
将零件搬运到托盘处，与工件进行装配。装配完成后，再将装配完成的成品搬 运行到成品仓库中。若工件是废品，机器人直接去托盘处把废品搬运到废品箱 。
电机驱动，如图所示。
装配输送线
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
2．工业机器人装配工作站的组成 2) 装配输送线工作过程 装配工作站系统启动后，伺服电机1、2、3启动
，三节输送线同时运行，输送装有工件的托盘。在第一节输送线的正上方装 有机器视觉系统，托盘上的工件经过视觉检测区域时，进行拍照、分析，判 断工件的加工尺寸是否符合要求，并把检测的结果通过通讯的方式反馈给PLC ，PLC再将结果反馈给机器人。
，其技术参数见表。
HDS-20气爪技术参数
动作形式
复动式
缸径
m
开闭角度
-10º～+30º
开 把持力Kgf（N）
闭
2.3（23） 3.5（34）
使用压力范围Kgf/cm2（Kpa）
1.5～7.0（150～700）
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
3．自动生产线工业机器人末端执行器 (3) 气动控制回路 考虑到失电安全，失电后夹紧的工件不会掉落，电磁阀采用双电控。末端执行
3．自动生产线工业机器人末端执行器 (1) 气爪工作原理 气爪利用压缩空气驱动手爪抓取、松开工件。气爪通常有Y型、180℃、平行式
、大口径式、三爪式等类型,如图所示。
Y型
180℃
平行式
大口径
三爪式
气爪的类型
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
3．自动生产线工业机器人末端执行器 气爪的工作原理如图所示。 气缸4中压缩空气推动活塞杆3使转臂2运动，带动爪钳1平行地快速开合。
(4) 机器人搬运完成后，空托盘被输送到输送线的末端。
二、自动生产线工作站的工作过程
项目名称 工业机器人自动生产线工作站系统集成
。
班级
姓名
任务名称 工业机器人自动生产线工作站的认识
学号
组别
对照图4-1机器人自动生产线工作站布置图，找出真实工作站对应的设备，并说明各设备在系统中的 任务内容
功能；简述工业机器人自动生产线工作站的工作过程。
2．工业机器人装配工作站的组成 工业机器人装配工作站由装配机器人、PLC控制柜、输送线、成品立体仓库等
组成。
(1) 工业机器人及控制柜 装配工作站机器人的工作任务是对正品进行零件装配，并存储到仓库单元， 把废品直接搬运到废品箱。与上下料工作站机器人系统相同，选用的也是安川 MH6机器人和DX100控制柜；装配机器人所夹取的工件与零件都是圆柱体，所以 末端执行器与上下料机器人的末端执行器也相同。
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
2．工业机器人装配工作站的组成
机器视觉系统
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
2．工业机器人装配工作站的组成 (5) 工件立体仓库 工件立体仓库用于存放待加工工件
，立体仓库分两层四列共8个存储单元 ，编号分别为1-8，每个存储单元配置 一个光电传感器用于检测工件的有无 。工件立体仓库如图所示。
二、自动生产线工作站的工作过程
End!
指南车机器人学院
机器人工匠摇篮
指南车机器人学院成立于2015年，总部坐落于美丽的杭州西湖湖 畔，整合优质资源，已在全国设有九个培训基地，已帮助1000余名学 员成功转型工业机器人领域。指南车机器人学院针对行业对人才的需 求，立足于工业机器人高端人才培养，具备完整的培训体系，为学员 提供授课、认证和就业；师资均为“双师型”老师，项目经验的专业 工程师出身。在“机器人换人”的浪潮下，致力成为工业机器人培训 领域的领导者。顺应“中国制造2025”，助推中国从制造大国转向制 造强国。
知识准备
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
工业机器人自动生产线工作站由机器人上下料工作站、机器人装配工作站组 成，二个工作站由工件输送线相连接。整体布置如图所示。
工业机器人自动化生产线工作站整体布置图
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
1．工业机器人上下料工作站的组成 工业机器人上下料工作站由上下料机
1．工业机器人上下料工作站的组 成
(4) 上下料输送线 上下料输送线的功能是将载有待 加工工件的托盘输送到上料工位， 机器人将工件搬运至CNC机床进行加 工，再将加工完成的工件搬运到托 盘上，由输送线将加工完成的工件 输送到装配工作站进行装配。上下 料输送线如图4-6所示。
上下料输送线
1．工业机器人上下料工作站的组成 上下料输送线由工件上下料输送线1、工件上下料输送线2、工件上下料输送
末端执行器采用气动机械式二指单 关节手爪夹持工件，控制手爪动作的 电磁阀安装在MH6机器人本体上。
安川MH6机器人
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
1．工业机器人上下料工作站的组成 机器人控制系统为安川DX100以及示教编程器。工业机器人控制柜及示教器 如图所示。
DX100控制柜及示教编程器
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
线3等3节输送线组成。 1) 工件上下料输送线1 工件上下料输送线1如图所示。由直流减速电机、传 动机构、传送滚筒、托盘检测光电传感等组成。
工件上下料输送线1
一、工业机器人自动生产线工作站的组成
1．工业机器人上下料工作站的组成 2) 工件上下料输送线2 工件上下料输送线2如图所示。由伺服电机、伺服
a）松开状态
b）夹紧状态
气动手爪工作原理
1-爪钳 2-转臂 3-活塞杆 4-气缸