工业机器人的生产线及工作站
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2）工作站和生产线的详细设计 规划及系统设计 布局设计 扩大机器人应用范围的辅助设备的选用和设计 控制系统设计 支持系统—故障、停机对策 工程施工设计 编制采购资料
3）制造与试运行 制造与试运行是根据详细设计阶段确定的施工图纸、说明书，进行布置、工艺分析、
制作、采购，然后进行安装、测试、调整，使之达到预期的技本要求，同时对管理人 员、操作人员进行培训。 4）交付使用---运作率检查、改进、评估
机器人的选择
在选择机器人时，为了满足功能要求，必须从持重、工作空 间、自由度等方面来分析，只有它们同时被满足或者增加辅助装 置后即能满足功能要求的条件，所选用的机器人才是可用的。
作业顺序和工艺要求
对作业对象(工件)及其技术要求进行认真细致的分析，是整个设计的关 键环行，它直接影响工作站的总体布局、机器人型号的选定、末端执行 器和变位机等的结构以及其他周边机器的型号等方面。在设计工作．这 一内容所投入的精力和时间约占总设计时间的15％一50％。工件越复杂， 作业难度越大，投入精力的比例就越大；分析的越透彻，工作站的设计 依据就越充分，将来工作站的性能就可能越好、调试时间和修改变动量 就可能越少。一般来说，工件的分析包含以下几个方面： 1）工件的形状 2)工件的尺寸及精度 3）工件的质量、材料、强度 4）作业要求—年产量、工作制度、占用空间、操作方式、自动化程度
第八章 工业机器人的生产线及工作站
工业机器人作为先进制造技术和自动化装备的典型代表，不仅对于先 进制造业的发展具有重要的作用，而且对于高科技产业和传统产业的发 展具有显著的促进作用。
作为新兴的高新技术产业和智能化产业，工业机器人产业具有一般的 高新技术产业所表现的特征：高投入、高风险、高回报、高技术、高难 度、高潜能等。 机器人作为实现FMS(Flexible Manufacturing System)、FA(Factory Automation)、CIMS(Computer Integrated Manufacturing System)的支 柱，以及在海洋、宇航空间、核能、军事、救灾、采掘、农业、林业与 公共福利事业等领域中，表现出越来越强的生命力， 目前，工业机 器人在发达工业国家．已成为企业必不可少的设备之一。
机器人末端执行器(称 工具)是机器人的主要 辅助设备，也是工作站 中重要的组成部分。同 一台机器人，由于于安 装了不同的末端执行器， 会完成不同的作业，用 于不同的牛产场合，多 数情况下需专门设计， 它与机器人的机型、整 体布局、工作顺序都有 着直接关系。
选用带有安全防碰撞装 瓷的标准机器人用焊枪。
夹具和变位机是固 定作业对象并改变 其相对于机器人的 位置和姿态的设备， 它可在机器人规定 的工作空间和相灵 活度条件获得高质 量的作业
配套及安全装置
配套及安全装置是机 器人及其辅助设备的外 围设备及配件。它们各 自相对独立，又比较分 散，但每一部分都是不 可缺少的。它包括配套 设备、电气控制柜、 操作箱、安全保护装 置和走线槽管保护装 置等内容。本例中的焊 接电源、焊枪和送丝机 构是一套独立的配套设 备，安全栅以及操作区 的对射型光电管等起安 全保护作用， 另外还 有一套焊枪嘴清理装置；
1）机器人 2）机器人末端执行器 3）夹具和变位器 4）机器人座架 5）配套及安全装置 6）动力源 7）工作对象的储运设备 8）检查、监视和控制系统
这个工作站的特点在于人工装卸工件的时间小于机器人焊接工作时间，可以 充分地利用机器人，生产效率高；操作者远离机器人工作空间，安全性好。 采用转台交换工件，整个工作站占用面积相对较小，整体布局也利于工件的 物流。
源自文库
工业机器人工作站的构成及设计原则
机器人工作站是指使用一台或多台机器人，配以相应的周 边设备，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统，也可 称为机器人工作单元。它主要由机器人及其控制系统、辅助 设备以及其它周边设备所构成。在这种构成中，机器人及其 控制系统应尽量选用标准装置，对于个别特殊的场合(如冶 金行业的热钢坯的搬运机器人)需设计专用机器人。而末端 执行器等辅助设备以及其他周边设备则随应用场合和工件特 点的不同存在着较大差异，因此，这里只能阐述一般的工作 站的构成和设计原则，并结合实例加以简要说明。
供料器、移动小车或翻转台架等设备。
检查、监视和控制系统 检查和监视系统对于某些工作站来说是非常必要的，持别是用于生产线的工作站。
比如工作对象是否到位，有无质量事故，各种设备足否正常运转，都需要配置检查 和监视系统。
一般说来．机器人工作站多是一个自动化程度相当高的工作单元，它多备有自己 的控制系统。目前使用最多的是PLC系统，该系统既能管理本站有序的正常工作， 又能和上级管理计算机相联，向它提供各种信息，比如产品计数等等。
本章将着重介绍组成FMS、FA、CIMs的重要基础自 动化加工单元-机器人工作站和机器人生产线的构成及设计 原则，机器人末端执行器(工具）和变位机等扩大机器人应 用领域和范围的关键辅助设备与技木
在生产线中引入机器人系统的方法
l）可行性分析 技术的可行性和先进性—用户现场调查、相似作业实例调查 投资上的可能性和合理性 工程实施中的可能性和可变更性
机器人工作站的一般设计原则
1）设计前必须充分分析作业对象，拟定最合理的作 业工艺； 2）必须满足作业的功能要求和环境条件； 3）必须满足生产节拍要求； 4）整体及各组成部分必须全部满足安全规范及标准； 5）各设备及控制系统应具有故障显示及报警装置； 6）便于维护修理； 7）操作系统应简单明了，便于操作和人工干预； 8）操作系统便于联网控制； 9）工作站便于组线 10）经济实惠，快速投产 这10项设计原则共同体现着工作站用户的多方面的需 要，简单地说就是干方百计地满足用户的要求。
动力源：在机器人的周边设备中多采用气、液作为动力，因此．常需配置气、液压 站以及相应的管线、阀门等装置。对于电源有一些持殊需要的设备或仪表，也应配 置专用的电源系统（可编程电源-delta、安捷伦、朝阳等）。。
工作对象的储运设备 作业对象常需在工作站中暂存、供料、移动或翻转，所以工作站也常配置暂置台、
3）制造与试运行 制造与试运行是根据详细设计阶段确定的施工图纸、说明书，进行布置、工艺分析、
制作、采购，然后进行安装、测试、调整，使之达到预期的技本要求，同时对管理人 员、操作人员进行培训。 4）交付使用---运作率检查、改进、评估
机器人的选择
在选择机器人时，为了满足功能要求，必须从持重、工作空 间、自由度等方面来分析，只有它们同时被满足或者增加辅助装 置后即能满足功能要求的条件，所选用的机器人才是可用的。
作业顺序和工艺要求
对作业对象(工件)及其技术要求进行认真细致的分析，是整个设计的关 键环行，它直接影响工作站的总体布局、机器人型号的选定、末端执行 器和变位机等的结构以及其他周边机器的型号等方面。在设计工作．这 一内容所投入的精力和时间约占总设计时间的15％一50％。工件越复杂， 作业难度越大，投入精力的比例就越大；分析的越透彻，工作站的设计 依据就越充分，将来工作站的性能就可能越好、调试时间和修改变动量 就可能越少。一般来说，工件的分析包含以下几个方面： 1）工件的形状 2)工件的尺寸及精度 3）工件的质量、材料、强度 4）作业要求—年产量、工作制度、占用空间、操作方式、自动化程度
第八章 工业机器人的生产线及工作站
工业机器人作为先进制造技术和自动化装备的典型代表，不仅对于先 进制造业的发展具有重要的作用，而且对于高科技产业和传统产业的发 展具有显著的促进作用。
作为新兴的高新技术产业和智能化产业，工业机器人产业具有一般的 高新技术产业所表现的特征：高投入、高风险、高回报、高技术、高难 度、高潜能等。 机器人作为实现FMS(Flexible Manufacturing System)、FA(Factory Automation)、CIMS(Computer Integrated Manufacturing System)的支 柱，以及在海洋、宇航空间、核能、军事、救灾、采掘、农业、林业与 公共福利事业等领域中，表现出越来越强的生命力， 目前，工业机 器人在发达工业国家．已成为企业必不可少的设备之一。
机器人末端执行器(称 工具)是机器人的主要 辅助设备，也是工作站 中重要的组成部分。同 一台机器人，由于于安 装了不同的末端执行器， 会完成不同的作业，用 于不同的牛产场合，多 数情况下需专门设计， 它与机器人的机型、整 体布局、工作顺序都有 着直接关系。
选用带有安全防碰撞装 瓷的标准机器人用焊枪。
夹具和变位机是固 定作业对象并改变 其相对于机器人的 位置和姿态的设备， 它可在机器人规定 的工作空间和相灵 活度条件获得高质 量的作业
配套及安全装置
配套及安全装置是机 器人及其辅助设备的外 围设备及配件。它们各 自相对独立，又比较分 散，但每一部分都是不 可缺少的。它包括配套 设备、电气控制柜、 操作箱、安全保护装 置和走线槽管保护装 置等内容。本例中的焊 接电源、焊枪和送丝机 构是一套独立的配套设 备，安全栅以及操作区 的对射型光电管等起安 全保护作用， 另外还 有一套焊枪嘴清理装置；
1）机器人 2）机器人末端执行器 3）夹具和变位器 4）机器人座架 5）配套及安全装置 6）动力源 7）工作对象的储运设备 8）检查、监视和控制系统
这个工作站的特点在于人工装卸工件的时间小于机器人焊接工作时间，可以 充分地利用机器人，生产效率高；操作者远离机器人工作空间，安全性好。 采用转台交换工件，整个工作站占用面积相对较小，整体布局也利于工件的 物流。
源自文库
工业机器人工作站的构成及设计原则
机器人工作站是指使用一台或多台机器人，配以相应的周 边设备，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统，也可 称为机器人工作单元。它主要由机器人及其控制系统、辅助 设备以及其它周边设备所构成。在这种构成中，机器人及其 控制系统应尽量选用标准装置，对于个别特殊的场合(如冶 金行业的热钢坯的搬运机器人)需设计专用机器人。而末端 执行器等辅助设备以及其他周边设备则随应用场合和工件特 点的不同存在着较大差异，因此，这里只能阐述一般的工作 站的构成和设计原则，并结合实例加以简要说明。
供料器、移动小车或翻转台架等设备。
检查、监视和控制系统 检查和监视系统对于某些工作站来说是非常必要的，持别是用于生产线的工作站。
比如工作对象是否到位，有无质量事故，各种设备足否正常运转，都需要配置检查 和监视系统。
一般说来．机器人工作站多是一个自动化程度相当高的工作单元，它多备有自己 的控制系统。目前使用最多的是PLC系统，该系统既能管理本站有序的正常工作， 又能和上级管理计算机相联，向它提供各种信息，比如产品计数等等。
本章将着重介绍组成FMS、FA、CIMs的重要基础自 动化加工单元-机器人工作站和机器人生产线的构成及设计 原则，机器人末端执行器(工具）和变位机等扩大机器人应 用领域和范围的关键辅助设备与技木
在生产线中引入机器人系统的方法
l）可行性分析 技术的可行性和先进性—用户现场调查、相似作业实例调查 投资上的可能性和合理性 工程实施中的可能性和可变更性
机器人工作站的一般设计原则
1）设计前必须充分分析作业对象，拟定最合理的作 业工艺； 2）必须满足作业的功能要求和环境条件； 3）必须满足生产节拍要求； 4）整体及各组成部分必须全部满足安全规范及标准； 5）各设备及控制系统应具有故障显示及报警装置； 6）便于维护修理； 7）操作系统应简单明了，便于操作和人工干预； 8）操作系统便于联网控制； 9）工作站便于组线 10）经济实惠，快速投产 这10项设计原则共同体现着工作站用户的多方面的需 要，简单地说就是干方百计地满足用户的要求。
动力源：在机器人的周边设备中多采用气、液作为动力，因此．常需配置气、液压 站以及相应的管线、阀门等装置。对于电源有一些持殊需要的设备或仪表，也应配 置专用的电源系统（可编程电源-delta、安捷伦、朝阳等）。。
工作对象的储运设备 作业对象常需在工作站中暂存、供料、移动或翻转，所以工作站也常配置暂置台、