电机与运动控制系统第二版罗应立课后答案

2-1安培环路定律P11，磁路的欧姆定律P12，电磁感应定律P19不一定可以，因为磁路是非线性的，存在饱和现象。

2-2磁阻和磁导与磁路的磁导率、长度和截面积有关，其中磁导率取决于磁路的饱和程度，即磁通密度的大小。

2-3Φ2＞Φ1 B2=B1Φ2=Φ1 B1>B22-4 （1）如果工作时进入磁饱和区，设备发热加剧，影响设备正常运行。

P15 P16（2）2-5 P242-6（1）P23（2）2-7 P242-8 （1）瞬态值（2）平均值2-9无功功率铁心损耗P372-10（1）P35 P39（2）P422-11 P39 重置前后磁动势不变P402-12 P37 大好2-13 因素:①铁芯材质，磁路结构②磁感应强度③原边和副边的绕线方式，顺序④线圈结构2-142-15 增大2-16 P422-172-18E1=-j4*44fW1ΦmE2 =-j4*44fW2Φm2-192-20 N1=W1 N2=W2（1）换向器在直流电机中起什么作用?答:在直流发电机中, 换向器起整流作用, 即把电枢绕组里的交流电整流为直流电, 在正、负电刷两端输出。

在直流电动机中,换向器起逆变作用, 即把电刷外电路中的直流电经换向器逆变为交流电输入电枢元件中。

（2）直流电机的主磁路由哪几部分组成？磁路未饱和时，励磁磁通势主要消耗在哪一部分上？答：直流电机的主磁路由以下路径构成: 主磁极N 经定、转子间的空气隙进入电枢铁心, 再从电枢铁心出来经定、转子间的空气隙进入相邻的主磁极S, 经定子铁心磁轭到达主磁极N, 构成闭合路径。

励磁磁通势主要消耗在空气隙上。

3-2直流电机的铭牌上的额定功率是指什么功率？答：对于直流发电机，是指输出的电功率；对于直流电动机，是指输出的机械功率。

3-33-4直流发电机的损耗主要有哪些? 铁损耗存在于哪一部分, 它随负载变化吗? 电枢铜损耗随负载变化吗?答：直流发电机的损耗主要有: (1 ) 励磁绕组铜损耗; ( 2 ) 机械摩擦损耗; ( 3) 铁损耗; ( 4 )电枢铜损耗; ( 5 ) 电刷损耗; ( 6 ) 附加损耗。

铁损耗是指电枢铁心在磁场中旋转时硅钢片中的磁滞和涡流损耗。

这两种损耗与磁密大小以及交变频率有关。

当电机的励磁电流和转速不变时, 铁损耗也几乎不变。

它与负载的变化几乎没有关系。

电枢铜损耗由电枢电流引起, 当负载增加时, 电枢电流同时增加, 电枢铜损耗随之增加。

电枢铜损耗与电枢电流的平方成正比。

3-5 P55页电枢电流，励磁电流3-6 P57页电动：n Te 同方向发电：n Te 反方向1.3电动2.4发电（1.2.3.4为罗马数字）为各量的实际运动方向提供参考3-7 1.略2.是3-8略3-93-10 1.先励磁再电枢2.一般的他励直流电动机为什么不能直接启动? 采用什么启动方法比较好?答:他励直流电动机启动时由于电枢感应电动势Ea =CeΦn = 0 , 最初启动电流IS =URa, 若直接启动, 由于Ra 很小, IS 会十几倍甚至几十倍于额定电流, 无法换向, 同时也会过热, 因此不能直接启动。

比较好的启动方法是降低电源电压启动, 只要满足T≥(1 .1～1 .2 ) TL 即可启动, 这时IS ≤Iamax 。

启动过程中, 随着转速不断升高逐渐提高电源电压, 始终保持Ia ≤Iamax 这个条件, 直至U = UN , 启动便结束了。

如果通过自动控制使启动过程中始终有Ia = Iama x 为最理想。

3-113-12他励直流电动机启动前, 励磁绕组断线, 启动时, 在下面两种情况下会有什么后果:(1 ) 空载启动;(2 ) 负载启动, TL = TN 。

答:他励直流电动机励磁绕组断线, 启动过程中磁通则为剩磁磁通, 比ΦN 小很多。

(1 ) 空载启动当最初启动电流IS ≤Iamax 时, 启动转矩TS 就会比空载转矩M0 大很多, 因此电动机可以启动, 但启动过程结束后的稳态转速则非常高, 因为稳定运行时要满足Ea≈UN , Ea = CeΦn , Φ很小, n就很高, 机械强度不允许, 电动机会损坏。

(2 ) 负载启动, TL = TN当Ia ≤Iama x 时, 电磁转矩比负载转矩TL 小, 电动机不启动。

这样如果采用降压启动时, 电源电压继续上升, 电枢电流继续增大, 电磁转矩T 继续增大, 从动转矩来讲会达到大于1 .1 TN , 但是由于Φ很小, 会使电枢电流远远超过Iamax , 不能换向, 同时也会由于过热而损坏电动机。

当然, 用电枢串电阻启动的结果也相同。

3-13 略3-14略3-15用电动机惯例时，他励直流电动机电磁功率PM=EaIa=TΩ<0，说明了电动机电能量转换的方向是机械功率转换成电功率，那么是否可以认为该电动机运行于回馈制动状态，或者说是一台他励直流发电机？为什么？答：（1）他励直流电动机运行时PM<0，说明T与n方向相反，因此电动机运行于制动状态。

（2）制动运行状态包括回馈制动运行、能耗制动运行、反接制动过程及倒拉反转等制动状态，而直流发电机状态仅仅是回馈制动运行这一种。

（3）因此，仅仅从PM<0说明电动机是一台发电机的看法是错误的。

（4）运行于回馈制动运行状态的条件是：① PM<0，②P1=UIa<0，也就是说，机械功率转变成电功率后还必须回送给电源。

3-163-173-18略 3-19一台他励直流电动机的P N =17kW ，U N =110V ，I N =185A ，n N =1000r/min ，已知电动机最大允许电流I max =1.8I N ，电动机拖动T L =0.8T N 负载电动运行。

试求：（1）采用能耗制动停车，电枢应串入多大电阻？（2）采用电压反接制动停车，电枢应串入多大电阻？解：（1）065.018510171851103232232=⨯-⨯=-=N N N N a I P I U R 1.01000065.0185110=⨯-=-=ΦN a N N N e n R I U Cmin /10041858.01.0065.01.0110r I C R C U n a N e a N e N =⨯⨯-=Φ-Φ=N B a N e B a a B I R R n C R R E I =+Φ=+=11 1858.1065.010011.01⨯=+⨯B RΩ=24.01B R （2）N B a N e B a a B I R R n C U R R E U I 8.122=+Φ+=++=1858.1065.010011.01102⨯=+⨯+B RΩ=56.02B R3-203-21 略4-1为什么加负载后直流电动机的转速会降低，它的实质是什么？答：当负载电流增大后，电枢电阻上压降增大，使E 减小，导致转速n 必然下降。

实质是电枢电阻的存在导致压降增大。

4-2什么叫调速范围、静差率？它们之间有什么关系？怎样才能扩大调速范围？①调速范围——电动机在额定负载下调速时，允许的最高转速max n 与最低转速min n 之比叫做调速范围，用D 表示，即minmaxn n D =②静差率——当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落N n ∆与理想空载转速0n 之比，称作静差率S ，即0Nn n S ∆=③直流变压调速系统中调速范围、静差率和额定速降之间的关系为)1(s n s n D N N -∆=④采用闭环控制方式，使转速降落N n ∆能够大幅度下降，才能在保证静差率S 不变的前提下扩大调速范围。

4-3直流电动机为PN=74kW,UN=220V ，IN=378A ，nN=1430r/min ，Ra=0.023Ω。

相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。

采用降压调速。

当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。

解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-⨯=378(0.0230.022)0.1478115N n I R Ce rpm ∆==⨯+=[(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =∆-=⨯⨯-=（就是公式的转换！） 4-4：4-54-6（1）（2）（3）4-74-8 某调速系统的开环放大系数为15时，额定负载下电动机的速降为8 r/min ，如果将开环放大系数提高到30，它的转速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？解：根据 Kn n +∆=∆1opcl ，在K = 15时，求出1288)151()1(cl op =+=∆+=∆n K n r/min 当K 2=30时，求得min r/13.430112812op cl2=+=+∆=∆K n n再根据)1(s n s n D N N -∆=，在同样静差率要求下94.113.4822==∆∆=n n D D cl cl 答：如果开环放大系数提高到30，它的转速降为4.13r/min ；在同样静差率要求下，调速范围可以扩大到1.94倍。

4-10 略4-114-124-134.144-15（2）.抑制负载转矩（3）.可以。

4-16区别是有无独立的加速度环和补偿的方式不同，前者是前馈补偿，后者是转速环的补偿。

因为扰动计算机的原理是加入了前馈补偿所以是前馈方法。

4-17 略4-18 略5-1同步电机与异步电机在结构上有什么不同和相同之处？与他励直流电动机的结构有何不同？同步电机和异步电机的定子绕组是相同的，主要区别在于转子的结构。

同步电机的转子上有直流励磁绕组，所以需要外加励磁电源，通过滑环引入电流；而异步电机的转子是短路的绕组，靠电磁感应产生电流。

相比之下，同步电机较复杂，造价高。

他励直流电动机是利用换向器来自动改变线圈中的电流方向，从而使线圈受力方向一致而连续旋转的。

同步与异步电机由定子和转子组成，定子就是电磁铁，转子就是线圈。

而定子和转子是采用同一电源的，所以，定子和转子中电流的方向变化总是同步的，即线圈中的电流方向变了，同时电磁铁中的电流方向也变5-2（1）鼠笼式异步电机的鼠笼式转子如何产生感应电流从而变成磁铁的？当电动机的三相定子绕组（各相差120度电角度），通入三相对称交流电后，将产生一个旋转磁场，该旋转磁场切割转子绕组，从而在转子绕组中产生感应电流（转子绕组是闭合通路），载流的转子导体在定子旋转磁场作用下将产生电磁力，从而变成磁铁。

（2）鼠笼式异步电机能否工作在发电状态？该电机被原动机拖动旋转并在定子电端口接上无缘负载时电机是否可以发出电来？可以工作在发电状态。

不能发出点电，缺少励磁电流。

（3）用原动机拖动永磁同步机电动机旋转，电端口接无缘负载，此时电动机能否做发电机用？为什么？可以原动机拖动转子旋转（给电机输入机械能），极性相间的励磁磁场随轴一起旋转并顺次切割定子各相绕组（相当于绕组的导体反向切割励磁磁场）。