北京fanuc内部资料
FANUCI系列硬件结构
（3）FANUC—Oi MC系统实际连接
MDI键盘接口
伺服接口 RS-232接口 I/O Link接口
DC24V输入 串行主轴接口
模拟主轴接口
位置编码器接口
独立绝对编码器接线
FANUC OIC 硬件结构
4. 具有很高性价比的CNC
FANUC Series 0i Mate - MODEL B
系统标准配置为C6板
系统I/O板
（6）系统显示装置和MDI操作键盘的连接
系统操作软键 信号接口
系统MDI键盘 信号接口
系统显示装置 视频信号接口
系统显示装置 电源输入接口
FANUC—OTD系统总体连接图
1.1.2高性能、模块化数控系统FANUC—16/18/21/OiA系列
FANUC-18系统
0i Mate - MODEL B 是一款具有很高性价比 的CNC系统.该系统功能强大, 最多可控制三轴.
･售价低廉的功能包提供了很多高效的 CNC功能
･最大控制轴数
3 轴 (MB)
2 轴 (TB)
･最大控制主轴电机数
1个
･可连接的伺服电机 αCi , β/ βi伺服电机
･可连接的主轴电机 αi , αCi主轴电机
主要产品
用 于 车 床 系 列 的 FA N U C Series O -T D ， 用 于 铣 床 、 加 工 中 心 系 列 的 FA N U C Series O -M D ， 用 于 平 面 磨 床 系 列 的 FA N U C Series O -G SD ， 用 于 内 、 外 磨 床 系 列 的 FA N U C Series O -G C D 。
ALM（红色）：电源单元出现任何故障时，此指示灯亮。
北京发那科培训讲义_设计篇(2)PMC编程
3
4
机床操作面板接 口单元
Specify 1 to 8 in _.
10
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6
7
11
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I/O Llink 模块设 定例1
I/O Llink 模块设 定例2
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R 继电器 地址号 R0 R1 R2 PMC-SA1 7 6 5 4 3 2 1 0
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基本指令
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北京发那科机电有限公司
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北京发那科机电有限公司
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上升沿产生单脉冲的时序 A A B C B
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下降沿产生单脉冲的时序 A A B C B
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单信号接通断开时序图
C C
D D
D
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北京发那科培训讲义 ••设计篇（2） 北京发那科培训讲义 设计篇（2）
PMC编程 PMC编程
1
功能指令
2
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*ESP,*DECx等
DI/DO
fanuc机器人控制柜结构及原理介绍
类型
根据机器人型号和需求，可选用不同的控制 器模块。
特点
具有高性能、高可靠性等特点，确保机器人 精确、稳定运行。
通信模块
功能
实现机器人与上位机、其他设备之间的通 信。
类型
包括串口通信模块、以太网通信模块等。
fanuc机器人控制柜结构及原 理介绍
汇报人：
202X-12-22
CONTENTS
• 引言 • fanuc机器人控制柜结构 • fanuc机器人控制原理 • fanuc机器人控制柜功能 • fanuc机器人控制柜应用案例 • 结论与展望
01
引言
目的和背景
介绍Fanuc机器人控制柜的结构和原理
本文旨在详细介绍Fanuc机器人控制柜的结构组成、工作原理以及各个部分的功 能。
种复杂运动。
逻辑控制
02
控制器根据程序要求对机器人的动作进行逻辑判断和控制，确
保机器人按照预定要求执行任务。
故障诊断与处理
03
控制器具备故障诊断和处理功能，能够及时发现并处理机器人
运行过程中的异常情况。
通信功能
通信接口
控制柜提供多种通信接口，如以太网、串口等，方便与上位机或 其他设备进行通信。
通信协议
自动化流程
详细描述生产线上各设备之间的联动、数据传输和加工流程，突出 机器人控制柜在其中的作用。
案例效果
总结生产线自动化带来的效益，如提高生产效率、降低成本、提升产 品质量等。
物流自动化案例
物流系统组成
介绍物流系统的主要组成部分，包括仓储、搬运、分拣等环节。
机器人控制柜应用
阐述机器人控制柜在物流系统中的应用，如路径规划、任务调度、 与上位机通信等。
北京FANUC培训讲义
机床 CNC 基础知识北京发那科机电有限公司 王玉琪20061此文是本人对 GM（中国厂）培训时的讲义。
目的是对初学者对 CNC 有基本的综合概念。
以便于更深入地学习诸如：加工编程， PMC 和系统维修等课程。
2机床 CNC 基础知识一． CNC 机床与 CNC 系统 CNC 的含义是计算机数值控制。
1． CNC 机床 ⑴．金属切削用 孔加工、攻丝、镗削、铣削、车削、切螺纹、切平面、轮廓加工、平面磨削、外圆磨 削、内圆磨削等。
⑵．线电极切割机。
⑶．冲床、步冲、冲压、金属成型、弯管等机床。
⑷．产业机器人。
⑸．注塑机。
⑹．检测、测量机。
⑺．木工机械。
⑻．特殊材料加工机械：如加工石材、玻璃、发射性矿料等。
⑼．特种加工机械 激光加工机、气体切割机、焊接机、制图机、印刷机等。
随着电子技术和计算机技术以及 IT 技术的发展，目前，这些机床与加工设备都可用数值计算 机用数值数据进行控制，称为 CNC 控制。
下图是一台金属加工机床------立式加工中心的一般结构。
32． CNC 系统 CNC 系统的含义是计算机数值控制系统。
下图是一台 CNC 系统的基本配置图。
FANUC LTDSeries 0i-C以太网 10 base T/100 base TX系统配置Internet 7.2 “ LCD/MDI(单色) 8.4 “ LCD /MDI(彩色) 系统在LCD后面 PC αi 伺服放大器FSSBαi 主轴电机FANUC I/O Link DI/DO 1024/1024αis 伺服电机操作面板I/O 模块I/O 单元βis 伺服电机 I/O Link βi 伺服放大器FS0 i - 6CNC 系统的基本配置 机床的 CNC 控制是集成多学科的综合控制技术。
上图是一台典型的 CNC 控制系统。
从图中可见，一台 CNC 系统包括：⑴．CNC 控制单元（数 值控制器部分） 。
⑵．伺服驱动单元和进给伺服电动机。
BEIJING-FANUC 0i-C BEIJING-FANUC 0i Mate-C 维修说明书
BEIJING-FANUC 0i-C BEIJING-FANUC 0i Mate-C维修说明书B-64115C/01BEIJING-FANUCBEIJING-FANUC 0i-C BEIJING-FANUC 0i Mate-C维修说明书B-64115C/01・本说明书中任何部分不得以任何形式复制。
・因改进，本系统的规格及设计有可能会变更，公司不另行通知。
・本说明书尽最大努力将各种内容叙述出来，但是由于篇幅有限，不能对所有不必做或不能做的事件进行说明。
因此，本说明书中没有特别指明为可能的事件即可视为不可能。
所有出口的本产品都经过当地政府的许可。
本手册中包括的有关属于某个注册商标程序名或设备名或其他部件名，在主体中这些名称没有加上或标记。
1为了更好地维护装有CNC装置的机床（下称机床），本说明书描述了有关CNC装置安全使用方面的注意事项。
CNC装置的维修作业中，涉及到各种危险，所以维修要由受过正规培训的专业人员进行。
根据使用的CNC装置不同，有些功能没有，所以不适应的注意事项可以跳过不读。
有关机床安全方面的注意事项，请参照机床厂家发行的说明书。
此外，维修、检查机床运转情况时，要在充分理解机床厂家和FANUC公司提供的说明书基础上进行。
目录1.警告、注意、注释………………………………………………………………… S-22.与维修有关的警告………………………………………………………… S-33.与更换有关的警告……………………………………………………… S-54.与参数有关的警告………………………………………………………… S-65.与日常维护有关的警告及注释……………………………………………… S-7警告、注意、注释的定义B-64115C/01 安全为了维修人员（此处指用户）的安全，为了防止机床受损，本说明书讲述了安全注意事项，并用「警告」和「注意」表示。
此外，补充说明用「注释」表示。
在使用机床之前要逐读警告、注意、注释中叙述的内容。
FANUC系统部分操作面板简介
;k;lm/n 部分面板按键功能说明（FANUC）一、FANUC0系统MDI面板：
FANUC0系统MDI面板各键功能说明表
二、FANUC0系统车床标准面板
FANUC0系统车床标准面板功能说明表
START JOG FEEDRA TE OVERRIDE
置有效。
三、FANUC0系统宝鸡机床厂SK50型车床面板：
FANUC0系统宝鸡机床厂SK50型车床面板功能说明表
四、FANUC0系统云南机床厂车床面板：
FANUC0系统云南机床厂车床面板功能说明表
五、FANUC0-PM0系统MDI面板
FANUC0-PM0系统MDI面板各键功能说明表
六、FANUC-PM0系统车床标准面板：
FANUC-PM0系统车床标准面板功能说明表
七、FANUC0I系统MDI面板：
FANUC0I系统MDI面板各键功能说明表
八、FANUC0I系统JOHNFORD VMC-850型立式加工中心面板：FANUC0I系统JOHNFORD VMC-850型立式加工中心面板功能说明表
”或“。
发那科fanuc维修手册 内部资料
式中伺服电机 转输入脉冲数的设定是可 改变 (例)HC-KFE系列 令0000 pulse/rev的场合 如果设定值是0，可根据连接的伺服电机的 辨率自动的设定这个参数 初始值 令 设定范围 0 令～65535 AL.3以 过流 伺服放大器的输出电流超过了允许电流 ＜ 要原因＞ ＜处理方法＞ ?伺服放大器输出侧②?三?上相存在短路 → 确接线 ?伺服放大器输出侧②?三?上相接地 → 确接线 ?由于外来噪声的干扰，过流检测电路出 错误 →实施抗干扰处理 ?伺服放大器晶体管(IPM)故障 →更换伺服放大器 AL.33 过压 直流母线电压的输入在400三 ＜ 要原因＞ ＜处理方法＞ ?内置的再生 动电阻或再生 动选件的接线断路或接触 良 →更换电线 → 确接线
?伺服放大器和伺服电机之间的配合有误 →使用 确的配合
?参数No.0选择的伺服电机 当前使用的伺服放大器 匹配 → 确设定参数No.0
AL.以0 编码器异常以
编码器和伺服放大器之间通 异常
＜ 要原因＞ ＜处理方法＞
?编码器接头CN以没有连接好 → 确接线
?编码器电缆故障(断路或短路) →修理或更换电缆
?伺服放大器内部故障 →更换伺服放大器
AL.以0 编码器异常以
编码器和伺服放大器之间通 异常
＜ 要原因＞ ＜处理方法＞
?编码器接头CN以没有连接好 → 确接线
?编码器电缆故障(断路或短路) →修理或更换电缆
?编码器故障 →更换伺服电机
AL.令A 电机配合异常
伺服放大器和伺服电机之间配合有误
＜ 要原因＞ ＜处理方法＞
新建文本文档.txt
菱伺服放大器内部故障处理方法
发那科fanuc维修手册-内部资料
序号故障征兆故障原因解决办法1 当选完刀号后，X、Y轴移动的同时，机床也进行换刀的动作，但是，X、Y轴移动的距离，与X、Y轴的移动指令不相吻合，并且每次的实际移动距离与移动指令之差还不一样没有任何报警，应属于参数问题。
1．修改参数0009号TMF，由0000****修改为0111****，该故障得以解决。
当0009=0000****时，TMF=16msec。
当0009=0111****时，TMF=128msec。
2．冬天，有可能润滑油的黏度大。
2 手动脉冲发生器偶尔失效手动脉冲发生器的信号回路产生故障1. 确认手动脉冲发生器是否正常。
2. 更换存储板3 机床不能回机床参考点检查参数534，最好在200~500之间1）把机床移动至坐标的中间位置再试试。
2）更换电机位置编码器4 机床工作三小时，X轴发现振动声音在显示器屏幕上没有报警，是由参数设置不正确而引起的1）、修改8103#2=0→12）、修改8121=120→1005 进给轴低速运行时，有爬行现象调整参数1）调整伺服增益参数；2）调整电机的负载惯量化。
6 机床回参考点时，每次返回参考点时的位置都不一样调整参数重新计算并调整参考计数容量的值，即参数4号~7号或者参数570~573的值7 切削螺纹时，乱扣更换了位置编码器和主轴伺服放大器及存储板都无效时参数49号设定不对，修改参数49#6由0→1。
8 不能进行螺纹切削位置编码器反馈信号线路1）更换主轴位置编码器；2）修改参数；9 在单脉冲方式下，给机床1μ指令，实际走30μ的距离。
参数问题参数8103设定错误，修改8103#5由1→010 车床：用MX不能输入刀偏量未设参数参数10#7位设111 X、Y轴加工圆度超差没有报警调整参数：1）伺服的增益：要求两轴一致。
2）伺服控制参数：见伺服参数说明书。
3）加反向间隙补偿。
12 轮毂加工车床，当高节奏地加工轮毂时，经常出现电源单元和主轴伺服单元的由于主轴频繁高低速启动更换电源控制单元和主轴伺服控制单元的功率驱动模块。