【CN109597420A】一种智能割草机边界自动闭合处理系统及方法【专利】

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CN 109597420 A
Leabharlann Baidu
权 利 要 求 书
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10 .根据权利要求1所述的智能割草机边界自动闭合处理系统，其特征在于，还包括：显 示模块 ，用于当 智能 割草机当前位置与起始点距离小于或等于距离阈值时显示提示信息 ， 提示用户进行自动闭合边界操作。
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CN 109597420 A
说 明 书
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910056418 .7 (22)申请日 2019 .01 .22 (71)申请人 重庆润通智能装备有限公司
地址 402247 重庆市江津区双福工业园B区 (72)发明人 陈元橼 牛哲 钟伟 丁波 王强 (74)专利代理机构 重庆乐泰知识产权代理事务
权利要求书2页 说明书6页 附图7页
CN 109597420 A
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权 利 要 求 书
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1 .一种智能割草机边界自动闭合处理方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 启动智能割草机边界示教模式； 获取并存储智能割草机起始点位置信息； 实时记录智能割草机位置信息并判断智能割草机当前位置与起始点距离是否小于或 等于距离阈值； 若小于或等于距离阈值则进一步判断是否接收到用户输入的自动闭合边界指令； 执行用户自动闭合边界指令，利用插值算法生成边界闭合数据并存储； 结束边界示教模式。 2 .根据权利要求1所述的智能割草机边界自动闭合处理方法，其特征在于，所述在利用 插值算法生成边界闭合数据并存储步骤后还包括步骤：根据智能割草机当前位置与起始点 间距离值调节智能割草机的运行速度值。 3 .根据权利要求2所述的智能割草机边界自动闭合处理方法，其特征在于：所述距离阈 值为多个，每个距离阈值根据算法对应一个智能割草机运行速度值。 4 .根据权利要求1所述的智能割草机边界自动闭合处理方法，其特征在于，所述实时记 录智能割草机位置信息并判断智能割草机当前位置与起始点距离是否小于或等于距离阈 值步骤后还包括步骤：若小于或等于距离阈值则于智能割草机控制面板显示提示信息，提 示用户进行自动闭合边界操作。 5 .根据权利要求4所述的智能割草机边界自动闭合处理方法，其特征在于，在所述于智 能割草机控制面板显示提示信息步骤前还包括步骤：判断智能割草机的当前位置与起始点 间为远离趋势或接近趋势，在为接近趋势且与起始点间距离小于或等于距离阈值时则于智 能割草机控制面板显示提示信息；在为远离趋势且与起始点间距离小于或等于距离阈值时 于智能割草机控制面板不显示提示信息。 6 .根据权利要求1所述的智能割草机边界自动闭合处理方法，其特征在于，还包括步 骤 ：若接收 到 用 户自 动闭 合边界 指令时 智能 割草机当前位置 与起始点间 距离超出 距离阈 值，则接收到的自动闭合边界指令无效。 7 .根据权利要求1所述的智能割草机边界自动闭合处理方法，其特征在于，在启动智能 割草机边界示教模式步骤前还包括步骤：设置自动闭合边界距离阈值并存储。 8 .一种智能割草机边界自动闭合处理系统，包括： 定位模块，用于获取智能割草机位置信息； 输入模块，用于接收用户输入的自动闭合边界指令； 存储模块，用于存储智能割草机起始点位置信息、实时位置信息、距离阈值信息及边界 闭合数据信息； 运算模块，用于判断智能割草机当前位置与起始点距离是否小于或等于所述阈值； 控 制模块 ，用于 启动或结束智能 割草机边界示教模式 ，并当 智能 割草机当前位置与起 始点距离是否小于或等于所述阈值且接收到用户输入的自动闭合边界指令时利用插值算 法生成边界闭合数据。 9 .根据权利要求1所述的智能割草机边界自动闭合处理系统，其特征在于，还包括：速 度调节模块，用于根据智能割草机当前位置与起始点间距离值调节智能割草机的运行速度 值。
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一种智能割草机边界自动闭合处理系统及方法
技术领域 [0001] 本发明涉及智能割草机技术领域，具体为一种智能割草机边界自动闭合处理系统 及方法。
背景技术 [0002] 随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，越来越多的人开始考虑如何将智能 技术应 用于农业方面 ，农业机器人是 用于农业生产的 一 种新型多功能 农业机械 ，是 智能 机 器人技术 与自 动化技术融 合发 展的 产物 ，我国 现 在已 经研发成 功一批具有竞争 力的 机器 人，包括除草机器人、施肥机器人、喷药机器人、收割机器人等，完全可以实现从农作物从种 植到收 割的 机器人流水线作为 ，不 用再耗费人力 ，但是对于园林 ，高 尔夫球场等高端区域、 特殊的 割草要求导致了这一块的空白 ，园林割草机器人应运而生 ，传统的此类割草机器人 大多依赖远程遥控对机器人进行控制，此类方式从严格意义上并没有让人类完全从割草任 务中脱离出来 ，相反会导致人 们时 刻关注机器人的 运行状态 ，虽 然使 用者不在需要实际 操 作割草机，但却增加了使用者的操作要求，与智能化背道而驰。 [0003] 在建图过程中，由于要创建一个完整全局地图信息，需要在结束地图构建时时获 得一个前 后闭 合的 位置状态信息 ，但由 于建图 是一个人工操作的 过程 ，且机器人自 身由 于 体积较大 ，手动行驶的 机器人不易控制位置 ，在寻找与起点原则上很接近的 点集时需要耗 费大量时间 ，间接层面增加了割草机器人使 用者的劳动时间 ，产生这类原因主要因为没有 精确可靠的运动控制系统，可以严格按照规定的路径行驶，另一方面是没有有效的算法，让 机器人在离初始位置近邻，根据工作人员的选择进行自动闭合边界曲线处理，因此，设计一 种智能割草机边界自动闭合处理系统及方法是很有必要的。
所(普通合伙) 50221 代理人 刘佳 (51)Int .Cl . G05D 1/02(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109597420 A (43)申请公布日 2019.04.09
( 54 )发明 名称 一种智能割草机边界自动闭合处理系统及
方法 ( 57 )摘要
本发明公开了一种智能割草机边界自动闭 合处理方法 ，包括如下步骤 ：启动智能 割草机边 界示教模式 ；获取并存储智能割草机起始点位置 信息；实时记录智能割草机位置信息并判断智能 割草机当前位置与起始点距离是否小于或等于 距离阈值；若小于或等于距离阈值则进一步判断 是否接收到用户输入的自动闭合边界指令；执行 用户自动闭合边界指令，利用插值算法生成边界 闭 合数据并存储 ；结束边界示教模式 。本发明 还 公开了一种智能割草机边界自动闭合处理系统。