机械手毕业设计
五自由度机械手毕业设计
五自由度机械手毕业设计简介毕业设计项目是基于五自由度机械手的设计与调试。
机械手作为一种重要的自动化设备，被广泛应用于各种工业场景中。
本项目旨在设计和实现一个五自由度机械手，以达到特定的工作任务，并对其进行调试和性能优化。
设计目标本项目的设计目标如下：1.组装一台五自由度机械手，包括底座、前臂、手臂和手爪等组成部分。
2.实现机械手的运动控制和精确定位，以可靠地完成给定的任务。
3.进行机械手的调试和性能优化，以提高其准确性和灵活性。
设计流程步骤一：机械手构建首先，需要根据机械手的设计要求，选择合适的机械结构和零件。
设计一个稳定的底座来支持机械手的运动。
然后，设计前臂和手臂以实现机械手的五自由度运动。
最后，设计一个手爪用于抓取目标物体。
步骤二：运动控制系统设计一个运动控制系统，用于实现机械手的精确定位和运动控制。
可以使用传感器来获取机械手当前的位置和姿态信息，并使用控制算法来计算和控制机械手的运动。
可以选择合适的传感器和控制器来实现这个功能。
步骤三：系统调试完成机械手的组装和运动控制系统的搭建之后，需要进行系统的调试和测试。
在调试过程中，可以逐步验证机械手的各个自由度的运动是否准确，并优化运动控制系统的参数以提高机械手的运动准确性和稳定性。
步骤四：任务实现完成机械手的调试之后，可以设计和实现一系列的任务来验证机械手的性能和应用能力。
可以设计一些基础任务，如抓取、放置和搬运物体等。
还可以设计更复杂的任务，如拧螺丝、组装零件等，以验证机械手在复杂环境中的运动控制和应用能力。
预期成果通过完成本毕业设计项目，预期实现以下成果：1.完整的五自由度机械手，包括底座、前臂、手臂和手爪等组成部分。
2.可靠的运动控制系统，能够实现机械手的精确定位和运动控制。
3.调试和优化完毕的机械手，具有较高的运动准确性和稳定性。
4.完成的任务实现，验证机械手的性能和应用能力。
时间计划本项目的时间计划如下：•第一周：项目立项和需求分析•第二周：机械结构设计和零件采购•第三周：机械手组装和基本运动控制实现•第四周：运动控制系统调试和优化•第五周：任务实现和性能测试•第六周：项目总结和报告编写结论通过本毕业设计项目，将能够全面了解五自由度机械手的设计和调试过程，掌握机械手的运动控制原理和实现方法，并对机械手的性能和应用能力进行验证和提升。
工业机械手毕业设计
工业机械手毕业设计毕业设计题目：基于工业机械手的智能装配生产线设计1.概述在现代制造业中，自动化和智能化已经成为发展的趋势。
工业机械手作为自动化生产线的关键设备之一，具有高精度、高速度、高可靠性以及灵活性等优点，被广泛应用于各个行业的生产过程中。
本设计旨在基于工业机械手设计一条智能装配生产线，提高装配效率和质量。
2.设计目标（1）提高装配效率：通过引入工业机械手自动进行装配操作，可大大提高装配效率，减少人力资源的投入。
（2）提高装配质量：工业机械手具备高精度和高可靠性，可以有效避免人为因素对装配质量的影响，保证产品质量的稳定性和一致性。
（3）降低生产成本：自动化装配生产线能够减少人员的参与，降低劳动成本，并且能够提高生产线的利用率，降低生产成本。
（4）提高生产线的灵活性：工业机械手具有灵活的操作能力，可以根据产品的不同需求进行灵活调整，提高生产线的适应性。
3.设计步骤（1）需求分析：根据装配产品的要求和生产线的布局要求，明确生产线所需工业机械手的功能和性能。
（2）机械手选择：根据需求分析结果，选择适合的工业机械手，并进行性能测试和验证。
（3）系统设计：设计生产线的布局和工业机械手的运输路径，确定机械手的动作控制方式和装配过程中的传感器安装位置。
（4）装配过程规划：根据产品的装配流程，设定机械手的装配动作序列和时间参数。
（5）动作控制编程：根据装配过程规划，编写机械手的动作控制程序，并对程序进行调试和测试。
（6）系统集成与优化：将工业机械手与其他相关设备进行集成，并进行系统整体测试和性能优化。
（7）安全保障与故障排除：设计合理的安全保护装置，制定故障排除方案，确保生产线的安全性和稳定性。
4.设计效果与意义（1）装配效率提高：通过自动化装配生产线的引入，能够大幅提高装配效率，减少装配时间，提高生产效率。
（2）装配质量提升：工业机械手具备高精度和高可靠性的优点，能够减少人为因素对装配质量的影响，提高产品的一致性和稳定性。
机械手的毕业设计
摘要通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学三年所学的知识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。
重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行了详细的设计。
同时对其控制系统和液压系统进行了理论分析和设计计算。
基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。
设计达到了预期目标。
关键词：机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统摘要 (1)关键词 (1)第一章前言 (4)1.1选题背景 (4)1.2设计目的 (4)1.3发展现状和趋势 (5)第二章机械手各部件的设计 (6)2.1机械手的总体设计 (6)2.1.1机械手总体结构的类型 (6)1.直角坐标机械手结构特点 (6)2.圆柱坐标机械手结构特点 (6)3.球坐标机械手结构特点 (7)4.关节型机械手结构特点 (7)2.1.2具体采用方案 (7)2.2机械手手爪结构设计 (8)2.2.1设计要求 (8)2.2.2驱动方式 (9)2.2.3典型结构 (10)2.3机械手手腕结构的设计 (11)2.3.1 手腕结构的设计要求 (11)2.3.2具体设计方案 (12)2.4机械手手臂结构的设计 (13)2.4.1手臂结构的设计要求 (13)2.4.2具体设计方案 (13)2.5机械手腰座结构的设计 (14)2.5.1腰座结构的设计要求 (14)2.5.2具体设计方案 (15)2.6机械手的机械传动机构设计 (15)2.6.1传动机构设计应注意的问题 (16)2.6.2常用的传动机构形式 (16)2.6.3具体设计方案 (18)2.7机械手驱动系统设计 (18)2.7.1常用驱动系统及其特点 (18)2.7.2具体设计方案 (19)2.8 机械手手臂的平衡机构设计 (19)2.8.1平衡机构的形式 (19)2.8.2具体设计方案 (20)第3章理论分析和设计计算 (20)3.1电机选型有关参数计算 (20)3.1.1有关参数的计算 (20)3.1.2电机型号的选择 (23)3.2液压传动系统设计计算 (25)3.2.1确定液压系统基本方案 (25)3.2.2拟定液压执行元件运动控制回路 (27)3.2.3液压源系统的设计 (27)3.2.4绘制液压系统图 (28)3.2.5确定液压系统的主要参数 (28)3.2.6计算和选择液压元件 (34)第4章机械手控制系统的设计 (36)4.1硬件设计 (36)4.1.1操作面板布置 (36)4.1.2工艺过程与控制要求 (37)4.1.3作业流程 (38)4.1.4控制器的选型 (39)4.1.5控制系统原理分析 (40)4.1.6 PLC外部接线设计 (41)4.1.7 I/O地址分配 (41)4.2软件设计 (42)4.2.1控制主程序流程图 (42)结论 (44)致谢 (45)参考文献 (46)第一章前言1.1选题背景由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。
毕业设计-机械手毕业论文
毕业设计-机械手毕业论文机械手毕业设计目录摘要.............................. 错误!未定义书签。
第1章绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 机械手的定义与分类 (2)1.3 机械手应用及组成结构 (2)1.4 机械手的发展趋势 (3)1.5 总体设计要求 (4)第2章 PLC的介绍与选择 (5)2.1 PLC的特点 (5)2.2 PLC的选型 (6)2.3 三菱FX系列的结构功能 (7)第3章各功能实现形式与控制方式 (9)3.1 本机械手模型的机能和特性 (9)3.2 夹紧机构 (9)3.3 躯干 (10)3.4 旋转编码盘 (10)第4章控制系统设计 (11)4.1 控制系统硬件设计 (11)4.1.1 PLC梯形图中的编程元件 (12)4.1.2 PLC的I/O分配 (12)4.1.3 机械手控制系统的外部接线图 (14)4.2 控制系统软件设计 (15)4.2.1 公用程序 (15)4.2.2 自动操作程序 (17)4.2.3手动单步操作程序 (22)4.2.4 回原位程序 (24)4.3 PLC程序的上载和下载......... 错误!未定义书签。
4.3.1 PLC程序的上载........ 错误!未定义书签。
4.3.2 PLC程序的下载........ 错误!未定义书签。
第5章设计小结...................... 错误!未定义书签。
致谢 (28)参考文献 (29)第1章绪论1.1 课题背景随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。
工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。
这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。
在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。
自动上下料机械手毕业设计
自动上下料机械手毕业设计一、需求分析随着工业自动化水平的提高，自动上下料机械手在工业生产线上的作用越来越重要。
自动上下料机械手能够替代人工完成重复的上下料工作，提高生产效率和产品质量。
因此，设计一个具有自动上下料功能的机械手成为了当前毕业设计的热门课题之一二、系统结构设计在设计自动上下料机械手之前，需要先明确机械手的结构和工作原理。
1.结构设计2.工作原理机械手的工作原理主要分为三个步骤：识别物体位置、抓取物体、放置物体。
a.物体识别机械手需要通过视觉系统或传感器来识别需要上下料的物体位置。
视觉系统可以通过图像处理技术识别物体的形状、颜色和位置信息，传感器可以通过接触或非接触方式感知物体的位置。
b.抓取物体机械手通过夹爪对物体进行抓取。
夹爪可以采用机械夹持、气动夹持或电磁夹持等方式来完成抓取动作。
在抓取物体时需要注意夹爪的力度和抓取位置，以确保物体不会被损坏或滑落。
c.放置物体机械手将抓取的物体放置到目标位置。
在放置物体时同样需要注意放置位置和力度，以确保物体能够准确放置到目标位置。
三、技术选型在设计自动上下料机械手的过程中，需要选取合适的技术和材料。
1.机械结构机械结构可以采用金属、塑料或复合材料制作，具体选材要根据机械手的负荷和精度要求来决定。
2.夹爪夹爪可以根据具体应用选择合适的类型，例如并行夹爪、夹具夹爪或磁力夹爪等。
3.控制系统机械手的运动控制系统可以采用单片机、PLC或伺服电机控制等方式。
选择控制系统时需要考虑运动速度、精度和整体效率等因素。
四、系统实现在设计完机械手的结构和选型之后，需要进行系统的实现。
1.机械结构制作根据设计要求制作机械手的机械结构，包括机械臂、夹爪和固定装置等。
2.控制系统搭建根据选定的控制系统，搭建机械手的运动控制系统。
可以通过编程、电路连接和传感器安装等方式完成。
3.调试和测试完成机械手的组装后，进行调试和测试。
通过调试和测试可以发现和解决机械手运动、抓取和放置等环节出现的问题，并对系统进行优化和改进。
机械手设计 毕业设计题目
有关“机械手设计”的毕业设计机械手设计是自动化和机器人领域的一个重要主题。
有关“机械手设计”的毕业设计如下：1.确定设计目标：在开始设计之前，明确你的设计目标是非常重要的。
这可能包括机械手的功能、应用领域、预期的精度和成本预算等。
2.调研和分析：在开始设计之前，进行充分的调研和分析是必要的。
了解当前市场上已有的机械手设计，分析其优缺点，并确定你的设计如何与它们区分开来。
3.机械手结构选择：根据设计目标，选择合适的机械手结构。
这可能包括机械臂、手指或其他运动部件。
了解不同类型的机械手结构及其运动特性，选择最适合你设计的结构。
4.运动规划：确定机械手的运动轨迹和操作方式。
这可能涉及确定关节角度、运动范围和速度等参数。
使用运动学方程或计算机仿真软件来验证和优化运动规划。
5.控制系统设计：设计用于控制机械手运动的控制系统。
这可能包括电机驱动、传感器输入和控制器算法等。
选择合适的控制系统硬件和软件，并编写控制程序以实现所需的运动和操作。
6.材料选择：选择用于制造机械手的材料。
这可能包括金属、塑料或其他复合材料。
考虑材料的强度、刚度、耐磨性和成本等因素。
7.制造和装配：将设计转化为实际的机械手结构。
这可能涉及制造工艺、装配和调试等步骤。
确保制造过程中保持精度和质量标准。
8.测试和评估：对制造完成的机械手进行测试和评估。
这可能包括性能测试、精度测试和可靠性测试等。
根据测试结果对设计进行必要的调整和优化。
9.文档编写和报告：完成设计后，编写详细的文档和报告，包括设计说明、制造流程、测试结果等。
这将有助于展示你的设计和理解，并为你的毕业设计提供全面的记录。
机械手总体方案毕业设计
机械手总体方案毕业设计引言：机械手是一种能够模拟人手动作的自动化装置，广泛应用于工业生产、医疗领域、科研实验等。
本总体方案旨在设计一台能够实现多自由度运动、具备灵活性和精确性的机械手。
一、设计目标：1.实现多自由度运动：机械手设计应具备足够的关节自由度，能够在不同方向和角度进行运动，适应不同工作场景的需求。
2.提高操作灵活性：机械手应具备灵活的手指和手腕，能够适应各种尺寸和形状的物体抓取，而不会因为形变而导致抓取失败。
3.实现精确控制：机械手的运动应具备高精度，并能够实现准确定位和精确操控。
4.提高安全性：机械手设计应考虑安全性，具备防护装置和自动停机等功能，确保操作人员的安全。
二、机械结构设计：1.关节设计：机械手应由多个关节组成，每个关节由电动机驱动，实现灵活的运动。
关节设计应具备足够的承载能力和稳定性，以确保机械手长时间运行的可靠性。
2.手指设计：机械手手指应具备可调节的灵活性，能够适应不同尺寸和形状的物体抓取。
手指可以采用弹性材料或具有可伸缩性的结构，以增加抓取的稳定性。
3.手腕设计：机械手腕部分应具备多自由度运动，既能够实现水平方向的旋转，又能够实现垂直方向的上下移动，以适应不同工作场景的需求。
4.传动系统设计：机械手的传动系统应选择合适的传动方式，如齿轮传动、链条传动等，以确保精确的位置控制和运动控制。
三、控制系统设计：1.电路设计：机械手的控制系统应包括电源、电机驱动器和数据传输装置。
电路设计应考虑供电稳定性、电磁干扰等因素，以确保机械手的正常运行。
2.传感器设计：机械手应搭载合适的传感器，用于感知物体的位置、形状和力度等参数，以实现对物体的准确抓取和操控。
3.控制算法设计：机械手的控制算法应具备实时性和精确性，能够根据传感器信息实现对机械手的准确控制。
常见的控制算法包括PID控制、模糊控制等。
4.用户界面设计：机械手的控制系统应提供友好的用户界面，使操作人员能够方便地操作机械手，并获取相关信息。
机械手毕业设计 (2)
机械手毕业设计1. 引言机械手，也称为机器手臂，是一种用于辅助、自动执行一系列工业任务的机械装置。
随着科技的不断发展，机械手在生产制造领域得到了广泛应用。
本文旨在介绍一个关于机械手的毕业设计项目，包括设计背景、目标、可行性分析，以及具体的设计方案和实施计划。
2. 设计背景目前，各个行业的生产制造过程中都需要使用机械手来完成繁重、危险或精密的工作。
为了提高工作效率和质量，设计与开发一个高效、精确的机械手成为迫切需求。
3. 设计目标本毕业设计旨在设计一个具有以下特点的机械手：•稳定性：机械手必须能够在不同工作环境下保持稳定，并且能够承受合适的负荷。
•灵活性：机械手需要具备足够的灵活性和适应性，能够完成不同种类的任务。
•精度：机械手在执行任务时需要具备较高的定位精度，以确保工作的准确性。
•自动化：机械手需要具备一定的自主决策和自动化能力，能够根据任务需要进行自主操作。
4. 可行性分析在设计过程中，我们进行了可行性分析来评估设计方案的可行性。
可行性分析包括以下几个方面：•技术可行性：通过相关的技术研究和实验，我们确定设计方案具备可行性。
•经济可行性：我们评估了设计和制造机械手所需要的成本，并进行了成本效益分析，确认项目的经济可行性。
•时间可行性：我们制定了详细的项目计划，并评估了完成设计和制造所需要的时间，确认项目的时间可行性。
基于可行性分析的结果，我们确定了毕业设计的可行性，并继续进行了后续工作。
5. 设计方案基于设计目标和可行性分析的结果，我们提出了下面的设计方案：•选择适当的机械结构：根据任务的特点和要求，我们选择了合适的机械结构，包括关节式和平行式机械手臂。
•配置合适的传感器：为了提高机械手的反馈控制能力，我们配置了合适的传感器，例如位置传感器、力传感器和视觉传感器等。
•开发控制系统：我们设计和开发了机械手的控制系统，包括硬件和软件部分。
控制系统能够实现机械手的运动控制、力控制和视觉控制等功能。
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目录
第一章绪论
1.1 项目的技术背景与研究意义
1.2 取苗装置的国内外研究现状
1.2.1国外取苗装置的研究现状
1.2.2国内取苗装置的研究现状
1.3论文的研究目标与研究内容
1.4论文研究的技术路线
第二章穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计
2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析2.2 利用UG建立样机模型
第三章穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计
3.1 取苗机构的基本构成
基本结构
（1）机械手
（2）穴盘定位平台
（3）驱动系统
（4）控制系统
PLC程序
（5）底座
3.2 取苗机构的工作原理
第四章穴盘苗自动移栽机送苗装置的设计要求分析1穴盘育苗及穴盘的选择
2送苗装置的工作原理和结构组成
3送苗机构的控制系统
第五章取苗装置的实验研究
1.取苗装置影响因素分析
2影响取苗成功率的因素
3取苗装置手臂角度的实验分析
第六章总结与展望1 全文总结
2研究展望
结束语
参考文献
致谢
第一章绪论
1.1项目的技术背景与研究意义
随着社会进步和人民生活水平的提高，设施农业已成为国民经济中的支柱产业，温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济，增加农民收入，丰富人民的菜篮子，改善人民生活具有举足轻重的作用。
穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术，它具有缩短生育期，提早成熟，提高棉花单产，具有广阔的推广前景。
过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽。
穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种重要的种植方式。
目前，国内穴盘苗移栽的取苗、喂苗环节主要靠手工完成，劳动强度大，作业效率低，不能满足规模化生产的需要，从而制约了蔬菜生产的发展。
因此，研制开发适合我国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽机迫在眉睫，而移栽机械手是温室穴盘苗移栽自动化的关键部分，能够完成“穴盘定位—自动送苗—钵苗抓取—钵苗投放”这一系列连续动作，其性能直接影响移栽机的移栽质量。
穴盘苗移栽机械手的研究对实现实现温室穴盘苗移栽生产过程自动化、减轻穴盘苗移栽作业的劳动强度、提高作物移栽质量，推进我国温室农业作物生产机械化和自动化进程，特别是我国“十二五”农业发展规划的顺利实施具有重大意义。
1.2 取苗装置的国内外研究现状
国外穴盘苗移栽机取苗装置的技术较成熟，而且大部分机型开始投入使用，尤其是应用于花卉、蔬菜等经济价值高的作物的大面积移栽，具有很好的经济价值。
国内的研究主要集中在各大高校及科研院所，且大部分的研究成果只是样机的试制，尚没有成型的机型投入生产应用。
1.2.1国外取苗装置研究现状
20 世纪初期部分国家开始出现移栽机具。
三十年代出现移栽装置或移栽器代替人工取苗。
五十年代移栽的生产技术研究，研制出了不同结构的半自动移栽机。
八十年代，半自动移栽机已在欧美国家的农业生产中广泛被使用，培育穴盘苗、移栽作物等，实现了制造机械、播种机械、移栽机等各种机械配套使用。
到90年代,有关部门加强从育苗到栽植整个系统的研究,使育苗和栽植有机地结合,研制出多种全自动移栽机,如日本90年代初将穴盘苗自动移栽机列为农业机械急需开发的项目,日本农机研究所联合三家农机公司,于1993年至1995年期间开发出了三种型号的全自动移栽机（图1-1～1-3）,可移栽穴盘苗或纸钵苗,主要
移栽卷心菜!大白菜和葛芭等,完全是由机械自动从穴盘中取苗后种植. 美国Renaldo销售与服务公司于2003年开发出移栽空气整根钵苗的全自动蔬菜移栽机（实验样机图1-4）。
图1-1 PR2型全自动移栽机图1-62 SK20型自动移栽机
图1-3 PVR200型自动移栽机图1-4全自动蔬菜移栽机取苗机构作为全自动移栽机的关键部件之一，在国外正处于不断的研究与发展的阶段。
国外所研制的全自动移栽机中，日本 Tetsuo Nanbu 等人在移栽机中设计了带式取苗系统，采用两条平行纸带等间隔包裹苗钵钵体以使其串联起来进行培育的独特方式，作业时由剥纸带机构和传输带机构相互配合来完成取苗、栽植等一系列移栽作业；日本Takashi Onosaka 等人在移栽机中设计了机械手式取苗系统，苗盘由传送带传输至待取苗位置处，经秧苗纵向定位装置固定单个秧苗后，机械手夹取秧苗并将其从苗盘中取出；美国 Errol C.Armstrong 等人在其所研制的移栽机中设计了推苗杆式取苗系统，苗盘由自动牵引装置驱动进行垂直进给供苗，间歇机构控制其逐行向下喂入钵苗，取苗推杆在主从凸轮的带动下作往复直线运动实现将秧苗从穴苗盘中顶出后再退回的连续循环作业；美国
Frank W. Faulring 等人设计了真空泵式取苗系统来实现自动移栽，苗盘定位放置之后，将底盘抽出，秧苗在重力以及小电机驱动压缩机所产生的吸力作用下吸落至落苗口，随后进入落苗管完成后续的栽植作业。
韩国 Ryu 等设计一种由气动系统驱动的夹取装置。
该末端器由步进电机、气缸、气动卡盘和夹取指等组成，如图 1-7（1）所示。
其末端执行件由步进电机带动旋转，并根据植株的方位确定针状夹取指的位置，避免抓取时对植株叶片的伤害。
气缸可以推动夹取指插入苗盘的基质中，然后通过气动卡盘的开关来实现对穴盘苗的抓取、保持和释放。
但在土壤湿度较低的时候，这种末端执行件就会体现出它的局限性。
为了克服这个局限性，Ryu 等人又对此进行了改进，图 1-7（2）是改进后的夹取器的运动部分的结构图，两个手指成 15°，每个手指各装有一个气缸，增强了灵活性和可靠性。
(1)末端件原型(2)改进后的结构
图1-7夹取装置
综上所述，国外移栽作业的穴盘苗移栽机取苗装置机型比较多，自动化程度很高，适于大面积作业的自动移栽作业; 但是，由于其通用性比较差，整体结构控制部分复杂，并且价格昂贵，难以适应我国中小规模农户的需求。
1.2.2国内取苗装置的研究现状卓利元
国内于 20 世纪 60 年代初开始进行移栽机械的试验研究，起步较早，但由于农机和农艺明显脱节，忽略了综合经济效益，更没有对育苗移栽机械化过程的种种技术难题进行科学和系统地分析研究，致使这一技术搁浅，从而一直未能大
面积推广应用。
取苗装置研究在国内近些年才引起人们的重视，且大部分研究主要集中在各大农业类院校、科研院所等。
目前大部分投产的移栽机都是半自动移栽。
虽然植苗装置已基本实现自动化，但是取苗还是人工进行穴盘苗的投放。
由于人工的限制，移栽机的整体效率很难提高。
而且取苗装置大部分还处于试验阶段，研究很难达到作业要求。
在实际生产中还没有使用，没有成形的机型投入实际生产应用。
沈阳农业大学张诗研制的指针夹紧式穴盘苗移栽机械手处于穴盘苗的上方时指针伸出，移栽机械手下降后，由于气缸的驱动，指针向下运动，插入基质块中。
当气缸将要满行程时候，指针向里收缩，夹紧基质块。
移栽机械手向上移动，将穴盘苗从穴盘中取出。
最后移栽机械手下降，气缸反行程往回运动，指针再次张开和收缩，穴苗被植入新的生长盘中，以便可以有更好地生长空间继续生长，如图 1-8 所示。
张丽华研制的穴盘苗移栽取苗装置的机械手的运动由 PLC 控制，带动汽缸运动来实现。
机械手可以完成“穴盘定位→穴盘苗抓取→钵盆定位→穴盘苗投放”等连续动作，实现对穴盘苗的自动取苗过程，如图 1-9 所示。
图 1-8 移栽机械手装置图图 1-9 机械手装置简图。