单片机直流电机控制实训报告
直流电机的实训报告
一、实训背景直流电机是一种广泛应用于工业、交通、家电等领域的电机。
为了深入了解直流电机的工作原理、性能特点以及在实际应用中的调试和维护方法，我们进行了为期两周的直流电机实训。
通过本次实训，我们旨在提高对直流电机的理论知识和实际操作技能。
二、实训目的1. 理解直流电机的工作原理和基本结构。
2. 掌握直流电机的启动、调速和制动方法。
3. 学习直流电机的维护与故障排除。
4. 提高动手能力和团队协作精神。
三、实训内容1. 直流电机基本知识在实训开始阶段，我们学习了直流电机的基本原理和结构。
通过查阅资料和教师讲解，我们了解到直流电机主要由电枢、磁极、换向器和电刷等部分组成。
电枢是产生电磁力的部分，磁极是产生磁场的部分，换向器是改变电流方向的装置，电刷则是与换向器接触的部分。
2. 直流电机的启动启动直流电机是实训的重要环节。
我们学习了启动直流电机的两种方法：直接启动和降压启动。
直接启动是将电源直接连接到电机的电枢两端，使电机开始运转。
降压启动则是通过降低电源电压来减小启动电流，降低启动转矩。
3. 直流电机的调速直流电机的调速方法主要有两种：改变电枢电压和改变磁通。
改变电枢电压可以通过改变电源电压或者使用调压器来实现。
改变磁通则是通过改变磁极与电枢之间的间隙来实现。
4. 直流电机的制动制动是直流电机的重要操作之一。
制动方法包括机械制动和电气制动。
机械制动是通过摩擦力使电机停止转动，而电气制动则是通过改变电机的电枢电流方向来实现。
5. 直流电机的维护与故障排除在实训过程中，我们学习了直流电机的维护方法和故障排除技巧。
维护包括定期检查电机的运行状态、清洁电刷和换向器等。
故障排除则需要根据故障现象分析原因，采取相应的措施进行修复。
四、实训过程1. 理论学习我们首先通过查阅资料和教师讲解，对直流电机的基本原理、结构、启动、调速、制动和维护等方面进行了系统学习。
2. 动手实践在理论学习的基础上，我们进行了直流电机的实际操作。
单片机直流电机控制实训报告
单片机直流电机控制实训报告基于AT89C51单片机的直流电动机控制器设计实训报告专业：弹药工程与爆炸技术班级：弹药二班学生姓名：杨宁指导教师：佟慧艳能源与水利学院1 实训目的通过单片机实训使学生能够掌握利用Keil软件编写单片机程序，学会设计完整的单片机应用系统；依托Protues仿真平台进行单片机电子应用系统设计与仿真，使学生掌握单片机应用系统的设计技能；培养学生运用所学知识分析和解决实际问题的能力以及实际动手能力和查阅资料能力。
2 实训任务及要求2.1 任务描述一单片机为控制核心设计一款直流电机电机控制系统，可以实现直流电机的加速、正转、反转等控制方式。
2.2 任务要求1)用AT89C51单片机实现上述任务要求；2)在Keil IDE中完成应用程序设计与编译；3)在Proteus环境中完成电路设计、调试与仿真。
3 系统硬件组成与工作原理3.1单片机的控制器与最小系统单片机的最小系统是指有单片机和一些基本的外围电路所组成的一个可以使单片机工作的系统，一般来说，它包括单片机、晶振电路和复位电路（如图一）。
图1 最小系统设计截图（一）控制器部分分析AT89C51（如图2）是一种带4K字节FLASH存储器（FPEROM—Flash Programmable and ErasableRead Only Memory）的低电压、高性能CMOS 8位微处理器，俗称单片机。
AT89C51提供以下标准功能：4k 字节Flash 闪速存储器，128字节内部RAM，32 个I/O 口线，两个16位定时/计数器，一个5向量两级中断结构，一个全双工串行通信口，片内振荡器及时钟电路。
同时，AT89C51可降至0Hz的静态逻辑操作，并支持两种软件可选的节电工作模式。
空闲方式停止CPU的工作，但允许RAM，定时/计数器，串行通信口及中断系统继续工作。
掉电方式保存RAM中的内容，但振荡器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一个硬件复位。
直流电机实训报告工作原理
一、引言直流电机作为电机领域的重要组成部分，广泛应用于工业生产、交通运输、家用电器等领域。
为了更好地理解直流电机的工作原理，我们进行了直流电机实训，通过实际操作和理论学习，对直流电机的工作原理有了更深入的认识。
本文将对直流电机的工作原理进行详细阐述。
二、直流电机的工作原理直流电机的工作原理基于电磁感应和电磁力作用。
以下是直流电机工作原理的详细说明：1. 磁场产生：直流电机的磁场由定子绕组产生。
定子绕组通入直流励磁电流，产生励磁磁场。
励磁磁场是直流电机运行的基础。
2. 电枢绕组：电枢绕组是直流电机的旋转部分，由线圈组成。
线圈通电后，在磁场中受到电磁力作用。
3. 换向器：换向器是直流电机的重要组成部分，它由多个换向片组成。
换向片固定在转轴上，与电刷接触，起到换向作用。
换向器的作用是保证电枢线圈中的电流方向与磁场方向始终保持一致。
4. 电刷：电刷是直流电机中的导电部分，固定在机座上。
电刷与换向器接触，将直流电源引入电枢线圈。
5. 电磁力作用：当电枢线圈通电后，线圈在磁场中受到电磁力作用。
根据左手定则，电磁力的方向垂直于电流方向和磁场方向。
在直流电机中，电磁力形成力矩，使电枢旋转。
6. 电磁转矩：电磁转矩是直流电机输出的主要动力。
电磁转矩的大小与电流大小和磁场强度有关。
当电流和磁场强度增大时，电磁转矩也增大。
7. 发电机工作原理：当直流电机作为发电机运行时，电枢旋转，线圈切割磁力线，产生感应电动势。
由于电刷和换向器的作用，感应电动势的方向保持不变，从而产生直流电动势。
三、直流电机的分类直流电机根据不同的用途和结构，可以分为以下几类：1. 直流电动机：将电能转换为机械能，广泛应用于各种机械设备中。
2. 直流发电机：将机械能转换为电能，广泛应用于发电、照明等领域。
3. 直流电枢电动机：电枢绕组与换向器直接连接，适用于高转速、高精度要求的场合。
4. 直流无刷电动机：采用电子换向器，无电刷，适用于高速、高温、高可靠性的场合。
单片机直流有刷电机系统控制实验报告
实验名称：单片机直流有刷电机系统控制实验报告实验目的：1. 了解有刷电机的工作原理和基本结构2. 掌握单片机对有刷电机进行控制的方法和技巧3. 探究单片机直流有刷电机系统的稳定性和精确控制性能实验设备：1. 单片机开发板2. 直流有刷电机3. 桥式整流器4. 电源供应器5. 逻辑分析仪6. 示波器实验过程：1. 连接单片机开发板和直流有刷电机，并通过桥式整流器和电源供应器为系统供电。
2. 编写单片机控制程序，包括PWM波输出、速度控制算法等内容。
3. 将程序下载到单片机开发板上，并通过逻辑分析仪和示波器对系统进行调试和监测。
4. 在不同工作条件下，比如负载变化、电压波动等情况下，观察系统的稳定性和控制性能。
实验结果与数据分析：1. 经过一系列实验操作，我们获得了系统在不同工况下的运行数据，包括电流、转速、PWM波形等。
2. 通过对数据的分析，我们发现系统在稳态和动态工作条件下表现出了良好的稳定性和精准性能，能够满足实际工程控制要求。
3. 我们也发现了系统在特定工况下的一些问题和不足之处，比如在低速和负载较大时的起动过程中的震动和噪音等。
结论与讨论：1. 通过本次实验，我们对单片机直流有刷电机系统的控制原理和方法有了更深入的了解，同时也掌握了一定的实际操作技能。
2. 在工程应用中，我们应该综合考虑系统的稳定性、动态性能和控制精度，进行更加系统和全面的设计和调试。
3. 我们还需要进一步研究和改进系统中存在的问题，以提高系统的整体性能和工程应用价值。
附录：实验中使用到的控制程序代码和调试数据记录表格。
在控制系统稳定性方面，我们发现在不同的负载条件下，系统的稳定性表现出了一定的差异。
在轻载条件下，系统的动态响应较快，控制精度较高；而在重载条件下，系统的动态响应速度降低，控制精度也有所下降。
这表明在实际工程应用中，需要根据具体的负载情况对于控制系统进行相应的调节和优化，以获得更好的稳定性和控制性能。
在实验过程中，我们也发现了一些值得注意的问题。
基于单片机的直流电机控制设计性实验报告
设计题目：直流电机控制电路设计一设计目的1掌握单片机用PWM实现直流电机调整的基本方法，掌握直流电机的驱动原理。
2学习模拟控制直流电机正转、反转、加速、减速的实现方法。
二设计要求用已学的知识配合51单片机设计一个可以正转、反转或变速运动的直流电机控制电路，并用示波器观察其模拟变化状况。
三设计思路及原理利用单片机对PWM信号的软件实现方法。
MCS一51系列典型产品8051具有两个定时计数器。
因为PWM信号软件实现的核心是单片机内部的定时器，所以通过控制定时计数器初值，从而可以实现从8051的任意输出口输出不同占空比的脉冲波形。
从而实现对直流电动机的转速控制。
AT89C51的P1.0—P1.2控制直流电机的快、慢、转向，低电平有效。
P3.0为PWM波输出，P3.1为转向控制输出，P3.2为蜂鸣器。
PWM控制DC电机转速，晶振为12M，利用定时器控制产生占空比可变的PWM波，按K1键，PWM值增加，则占空比增加，电机转快，按K2键，PWM值减少，则占空比减小，电机转慢，当PWM值增加到最大值255或者最小值1时，蜂鸣器将报警四实验器材DVCC试验箱导线若电源等器件PROTUES仿真软件KRIL软件五实验流程与程序#include < reg51.h >sbit K1 =P1^0 ; 增加键sbit K2 =P1^1 ; 减少键sbit K3 =P1^2 ; 转向选择键sbit PWMUOT =P3^0 ; PWM波输出sbit turn_around =P3^1 ; 转向控制输出sbit BEEP =P3^2 ; 蜂鸣器unsigned int PWM;void Beep(void);void delay(unsigned int n);void main(void){TMOD=0x11; //设置T0、T1为方式1，（16位定时器） TH0=0 ; 65536us延时常数{t=(65536-TH)/fose/12} TL0=0;TH1=PWM ; //脉宽调节，高8位TL1=0;EA=1; //开总中断ET0=1; //开T0中断ET1=1; //开T1中断TR0=1 ; // T0定时允许while(1){if(K3==0&&K1==1&&K2==1) // 转向{turn_around=!turn_around;}while(K3==0); //检测K3是否释放do{PWM++ ;if(PWM>0xfe)//防止PWMS计数溢出{PWM=0xff;}if(PWM==0xff)Beep() ; 响delay(3000);}while(K1==0&&K2==1);do{PWM-- ;if(PWM<1){PWM=1;}if(PWM==1)Beep() ;delay(3000);}while(K1==1&&K2==0);}}void timer0() interrupt 1 using 2 // 定时器0中断服务程序{TR1=0 ; //T1禁止TH0=0 ; //置T0定时常数TL0=0 ;TH1=PWM ; //置T1定时常数TL1=0;TR1=1 ; //T1允许PWMUOT=0 ;// PWM波输出0}void timer1() interrupt 3 using 3 //定时器1中断服务程序{TR1=0 ; //T1禁止PWMUOT=1 ; //PWM波输出1}void Beep(void) //蜂鸣器子程序{unsigned char i;for (i=0;i<100;i++){delay(100);BEEP=!BEEP; }BEEP=1; delay(100);}void delay(unsigned int n){while(n--) ;}六 Proteus仿真截图七实验结果此次试验通过仿真系统进行了仿真，按下相应的开关，可实现控制直流电机的加速、减速及转向。
直流电机的控制实训报告
一、实训目的本次直流电机控制实训旨在使学生掌握直流电机的基本原理、控制方法及其在实际应用中的操作技能。
通过实训，学生能够了解直流电机的结构、工作原理，学习PWM（脉宽调制）技术、单片机控制等现代电机控制技术，并能够独立完成直流电机的控制实验，提高动手能力和工程实践能力。
二、实训内容1. 直流电机基本原理学习首先，对直流电机的基本结构和工作原理进行了学习。
直流电机主要由转子、定子、电刷、换向器和励磁绕组等部分组成。
在了解这些基本组成部分的基础上，进一步学习了直流电机的转矩、转速与电压、电流之间的关系，以及直流电机的启动、制动和调速方法。
2. PWM技术学习PWM技术是现代电机控制中的重要技术之一。
通过学习PWM技术，了解了PWM信号的产生原理、特点及其在电机控制中的应用。
同时，学习了PWM控制电路的设计和调试方法。
3. 单片机控制学习单片机是现代电机控制系统的核心控制器。
通过学习单片机的基本原理、编程方法和接口技术，掌握了如何使用单片机控制直流电机的转速和转向。
4. 实验操作在实验过程中，按照以下步骤进行操作：（1）搭建实验电路：根据实验要求，连接直流电机、PWM控制器和单片机等元器件，搭建完整的实验电路。
（2）编写程序：使用C语言编写单片机控制程序，实现直流电机的转速和转向控制。
（3）调试程序：通过示波器等工具观察PWM信号和电机运行状态，对程序进行调试和优化。
（4）测试实验效果：观察电机转速和转向是否符合预期，验证实验效果。
三、实验结果与分析1. 转速控制实验在转速控制实验中，通过调整PWM信号的占空比，实现了直流电机的无级调速。
实验结果表明，随着PWM占空比的增大，电机转速逐渐提高；随着PWM占空比的减小，电机转速逐渐降低。
2. 转向控制实验在转向控制实验中，通过改变PWM信号的极性，实现了直流电机的正反转。
实验结果表明，当PWM信号正负极性相反时，电机转向相反。
3. 实验结果分析通过本次实训，掌握了直流电机的基本原理、PWM技术和单片机控制方法。
直流电机控制实训报告
一、实训目的本次直流电机控制实训旨在通过实际操作，让学生掌握直流电机的工作原理、控制方法及其在实际应用中的调试技巧。
通过实训，学生能够了解直流电机的驱动电路、控制电路以及相关的控制算法，提高动手能力和实际应用能力。
二、实训内容1. 直流电机的工作原理及结构首先，我们了解了直流电机的基本工作原理。
直流电机主要由定子、转子、电刷、换向器等部分组成。
当电流通过电刷和换向器时，在转子线圈中产生磁场，从而与定子磁场相互作用，产生转矩，使转子转动。
2. 直流电机的驱动电路在了解了直流电机的基本结构和工作原理后，我们学习了直流电机的驱动电路。
驱动电路主要包括电源电路、保护电路、控制电路和电机驱动电路。
电源电路为电机提供所需的直流电压；保护电路用于防止电机过载、短路等故障；控制电路用于控制电机的转速和转向；电机驱动电路则将控制信号转换为电机所需的电压和电流。
3. 直流电机的控制方法直流电机的控制方法主要有两种：脉宽调制（PWM）控制和模拟控制。
PWM控制通过改变脉冲宽度来控制电机的转速，具有响应速度快、精度高等优点；模拟控制则通过改变电压和电流的大小来控制电机的转速，具有电路简单、成本低等优点。
4. 实训过程在实训过程中，我们首先搭建了直流电机的驱动电路，并使用Keil软件编写了控制程序。
程序主要包括以下部分：（1）初始化：设置PWM占空比、定时器等参数；（2）主循环：读取编码器反馈信号，计算电机转速；（3）控制算法：根据设定转速与实际转速的差值，调整PWM占空比，实现电机转速的闭环控制；（4）显示：在LCD显示屏上显示电机转速、占空比等信息。
在程序编写完成后，我们使用Proteus软件对电路进行了仿真，验证了程序的correctness。
仿真结果表明，电机转速能够稳定在设定值附近。
5. 实训结果分析通过本次实训，我们掌握了直流电机的驱动电路、控制方法以及调试技巧。
以下是实训结果分析：（1）PWM控制效果较好，电机转速稳定，波动较小；（2）控制程序简单易读，易于修改和扩展；（3）电路搭建过程较为顺利，未出现明显问题。
51单片机PID控制直流电机实验报告
iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //计算增加量
iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项
- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项
+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项
static PID *sptr = &sPID;
void IncPIDInit()
{
sptr->SumError = 0;
sptr->LastError =0; //Error[-1]
sptr->PrevError =0; //Error[-2]
sptr->Proportion =0.5; //比例系数
sptr->Integral =0.3; //积分系数
sptr->Derivative = 0.3; //微分系数
sptr->SetPoint =sudu_lilun; Nhomakorabea}
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单片机直流电机控制实训报告
基于AT89C51单片机的直流电动机控制器设计
实训报告
专业：弹药工程与爆炸技术
班级：弹药二班
学生姓名：杨宁
指导教师：佟慧艳
能源与水利学院
1 实训目的
通过单片机实训使学生能够掌握利用Keil软件编写单片机程序，学会设计完整的单片机应用系统；依托Protues仿真平台进行单片机电子应用系统设计与仿真，使学生掌握单片机应用系统的设计技能；培养学生运用所学知识分析和解决实际问题的能力以及实际动手能力和查阅资料能力。
2 实训任务及要求
2.1 任务描述
一单片机为控制核心设计一款直流电机电机控制系统，可以实现直流电机的加速、正转、反转等控制方式。
2.2 任务要求
1)用AT89C51单片机实现上述任务要求；
2)在Keil IDE中完成应用程序设计与编译；
3)在Proteus环境中完成电路设计、调试与仿真。
3 系统硬件组成与工作原理
3.1单片机的控制器与最小系统
单片机的最小系统是指有单片机和一些基本的外围电路所组成的一个可以使单片机工作的系统，一般来说，它包括单片机、晶振电路和复位电路（如图一）。
图1 最小系统设计截图
（一）控制器部分分析
AT89C51（如图2）是一种带4K字节FLASH存
储器（FPEROM—Flash Programmable and Erasable
Read Only Memory）的低电压、高性能CMOS 8位微
处理器，俗称单片机。
AT89C51提供以下标准功能：4k 字节Flash 闪
速存储器，128字节内部RAM，32 个I/O 口线，两
个16位定时/计数器，一个5向量两级中断结构，
一个全双工串行通信口，片内振荡器及时钟电路。
同时，AT89C51可降至0Hz的静态逻辑操作，并支
持两种软件可选的节电工作模式。
空闲方式停止CPU
的工作，但允许RAM，定时/计数器，串行通信口及
中断系统继续工作。
掉电方式保存RAM中的内容，
但振荡器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下
一个硬件复位。
其优点是支持较为丰富而且简
图 2 AT89C51 单的指令集，编程器通用且兼容性好，具有单片机的典型代表性。
因此，该系列单片机在自动控制中应用最为广泛。
3.2 电机与驱动模块的工作原理与接口
3.2.1 H桥驱动电路原理
在实际的直流电机驱动电路应用中，可以使用H桥（图3）来驱动直流电机，也可以使用相应的驱动芯片来驱动直流电机。
本次实训中我们采用H桥电路来驱动直流电机。
H桥采用4个功率MOSFET管两两组成一个桥壁，每个三极管旁边有一个续流二极管，当对角线上两个三极管打开时，电机朝一个方向运转；另一条对角线上的三极管打开时，电机反转。
功率MOSFET管可以将微弱的信号放大成幅值较大的电信号，是单片机系统中最常用的功率驱动器件。
图3 H桥驱动电路截图
3.2.2 PWM脉冲控制信号产生原理及控制
脉冲宽度调制（PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。
脉冲宽度调制是一种模拟控制方脉冲宽度调制是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。
在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并且根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。
通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来达到改变平均电压大小的目的，从而来控制电动机的转速。
占空比在一段连续工作时间内脉冲占用的时间与总时间的比值。
例如：脉冲宽度1μs，信号周期4μs的
脉冲序列占空比为0.25。
采用定频调宽法，用单片机TOT1定时计数器，T0不变，改变T1计数时间来改变脉冲宽度，从而控制电机的加速与减速（如图4所示）
图 4 PWM 脉宽调节示意图
3.3 硬件系统设计.
图 5 硬件流程设
AT89C51 按键
驱动直流
图 6 电路截图
4 功能方案及软件设计
4.1 功能设计
通电开机后，CPU得电，根据软件定义引脚功能，定时器工作方式等。
并进入键盘扫描子程序。
当检测到键盘动作时，经过延时子程序去抖，确定按键按下后，申请中断。
单片机读取键值，并根据软件调节PWM波形，向外输出，控制电机的加速、减速、反转。
4.2 软件设计
流程图如下：
开始
初始化始
键盘扫描
N
判断按键
Y
相应按键控制电机转
动
延时
图7 程序流程框图
具体程序代码如下：
#include < reg51.h >
#include < intrins.h >
sbit K1 =P1^4 ; //加速键
sbit K2 =P1^5 ; //减速键
sbit K3 =P1^6 ; //正反控制键
sbit CLK=P0^0 ; //PWM输出控制信号
sbit ZF =P0^1 ; //正反控制信号unsigned char PWMH=0x00;
unsigned char PWML=0x0f;
void timer0() interrupt 1 using 0 // 定时器0中断服务程序{
TR1=0 ;
TH0=0x00 ;
TL0=0x00 ;
TH1=PWMH ;
TL1=PWML;
TR1=1 ;
CLK=0 ; //启动输出
}
void timer1() interrupt 3 using 0 // 定时器1中断服务程序{
TR1=0 ;
CLK=1 ; //结束输出
}
void delay(unsigned char m) //MS延时
{
unsigned char i;
while(m--)
{
for(i=0;i<5;i++);
}
}
void main()
{
CLK =0;
TMOD=0x11 ;
TH0=0x00 ; //65.535ms延时常数
TL0=0x00;
TH1=PWMH ;
TL1=PWML ;
EA=1; //CPU允许中断
ET0=1; //允许定时器T0中断 ET1=1; //允许定时器T1中断 TR0=1 ; //定时器T0计数
while(1)
{ if (K3==0)
{ZF=0;}
else
{ZF=1;}
if(K1==0)
{ delay(1);
PWML++;
if(PWML==0x00)
{PWMH++;}
if (PWMH==0xFF)
{PWMH=0xFE;}
}
if(K2==0)
{ delay(1);
PWML-- ;
if (PWML==0x00)
{PWMH--;}
if (PWMH==0x00)
{PWMH=0x01;}
}
}
}
5 功能调试与总结
5.1 功能调试
5.1.1 开发软件介绍
程序开发软件：KeilC51软件提供丰富的库函数和功能强大的集成开发调试工具，全Windows界面。
另外重要的一点，只要看一下编译后生成的汇编代码，就能体会到KeilC51生成的目标代码效率非常之高，多数语句生成的汇编代码很紧凑，容易理解。
在开发大型软件时更能体现高级语言的优势。
本次设计使用的版本是Keil uVision4。
硬件仿真软件：Proteus软件是一种低投资的电子设计自动化软件，多达30多个元件库。
Proteus软件提供多种现实存在的虚拟仪器仪表。
此外，Proteus还提供图形显示功能，可以将线路上变化的信号，以图形的方式实时地显示出来。
这些虚拟仪器仪表具有理想的参数指标，例如极高的输入阻抗、极低的输出阻抗，尽可能减少仪器对测量结果的影响，Proteus软件提供丰富的测试信号用于电路的测试。
Proteus在编译方面支持Keil编译器。
当电路设计完成之后，为了减少在电路板上调试时的难度，保证电路设计的正确性，将Keil c51编译生成的*.HEX 文件载入Proteus软件，实现电路仿真。
5.1.2 仿真结果
图8 初始状态
图9 加减速正转状态
图10 反转状态
5.1.3 问题分析与解决
1)一开始对单片机控制直流电机的工作原理完全没有头绪，PWM、H桥根本看不懂
是什么东西，然后不断的百度查资料，看别人的毕业论文、百度百科等等才初步知道关于这个题目的大体原理和思路是什么，但也仅仅是皮毛；
2)在画图的时候不够仔细，绘制H桥电路的时候在细节方面出现了错误，导致电
机任性地不转，仔细检查后改正了图中错误，电机转起来的时候很开心；
3)编写程序的时候本来是想自己试试能不能独立完成，还是知识欠缺的太多，流
程图画完之后不知道该怎么编，还是借鉴了别人的程序才完成了编写。
别人的程序开始也不太看的明白，每天都会花时间看，到现在也不能保证每一个地方都能讲清楚，还是需要不断地研究和努力。
5.2 主要工作与总结
2 实训任务及要求 .......... 错误!未定义书签。
1 实训目的 ................ 错误!未定义书签。