智能车摄像头组
飞思卡尔智能车摄像头组新手指南（5）--让车跑起来篇
飞思卡尔智能车摄像头组新⼿指南（5）--让车跑起来篇舵机、电机控制策略让车跑起来彭岸辉控制器设置了快速的控制周期，在每个运算周期内，控制器即时地得到智能车车速以及传感器采样来的道路信号，经过控制算法的计算后，控制单元输出相应的前轮控制转⾓以及电机占空⽐的值，其输出值再经过函数映射关系转换为 PWM 脉宽信号传⾄前轮舵机以及驱动电机，从⽽实现⼀个周期的控制。
由于摄像头的信号是具有周期性的，可以直接采⽤摄像头采集⼀幅图像的周期作为控制周期。
舵机控制采⽤ PD 控制，控制跟随性较好，P可以及时对赛道的变化作出反应，当然舵机的 P 项值也是跟随赛道情况变化的，直道和较⼩的弯道时控制较弱，90 度弯道或 270 度⼤弯道控制量较强，D有预测道路类型的作⽤，也就是能使舵机提前打⾓。
电机控制采⽤ PID 控制，可以减⼩动态误差并且跟随性能较好。
当然也可以使⽤其他控制，很多⼈舵机采⽤P控制，电机采⽤PD或PI控制。
对⽐他们的优缺点⾃⼰选择适合⾃⼰⼩车的PID。
这⾥不进⾏深⼊讲解。
前⾯的⼯作完成后懂得基本的图像处理算法就差不多可以使⼩车跑起来了！要使⼩车跑起来其实不难的，很多初学者最希望的就是看⾃⼰的车跑起来，因为当初我也是这样的，很理解师弟师妹们此刻的想法！最基本的图像处理算法就是：图像中间往两边搜索⿊线注意：初学者在初学时不知道偏差是怎样计算的。
这⾥就提⼀下：偏差就是计算出的中线即图中赛道中的⿊线与摄像头所看到的中线即图中赛道中的竖直红线（例如采集到的图像是100列的，那么摄像头看到的中线就是50）做差得到的值就是偏差。
它表⽰车当前位置与期望位置的偏离程度。
再看个图吧：⽤两⾏来说明，其他的⼀样。
第⼀⾏左边坐标（0,1）右边坐标（0,99），得出的中线就是（0,50），那么50所在的那⼀列就是摄像头所看到的中线（就是图中竖直的红线）。
这⾥再提⼀下，很多⼈提出中线后发现上位机上或LCD上没显⽰出中线，其实显⽰出中线很简单的：根据RGB，⼀个像素点的像素值为255时显⽰出来的是⽩⾊，像素值为0时显⽰出来的是⿊⾊。
智能车竞赛相关资料
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞赛比赛事宜说明本文将只对于光电组、电磁组和摄像头组的竞速比赛进行说明。
有关创意竞赛的说明请参见《第七届全国大学生智能汽车创意竞赛说明》一、比赛平台与比赛内容1.竞赛采用秘书处统一指定的车模套件，车模控制电路须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位MCU作为唯一的微控制器。
同一学校的同一组别中不同队伍之间需要采用飞思卡尔不同系列的微控制器。
飞思卡尔不同系列的微控制器包括，32位Kinetis系列；32位ColdFire系列；32位MPC56xx 系列；8位微控制器系列（可使用2片）；16位DSC系列；16位微控制器9S12XS 系列；16位微控制器9S12G系列。
秘书处可以提供K10、9S12XS128、MPC5604B 开发板、在线调试工具和培训教材，免费发放Code Warrior开发软件。
2.参赛队伍在车模平台基础上，制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。
3.按照车模识别路线方案比赛分成电磁组、光电组和摄像头组。
通过感应由道路中心电线产生的交变磁场进行路径检测的车模属于电磁组；通过采集道路图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行路径检测的车模属于摄像头组；通过采集道路少数离散点反射亮度进行路径检测的车模属于光电组。
每一参赛队只能参加一个组别比赛。
4.竞赛根据赛车在赛道上运行单圈最短时间进行评奖。
5.比赛将首先按照地域划分为五个分赛区和三个省赛区。
参加分赛区的学校，不允许跨赛区报名。
每个学校最多可以报六支队伍参加分赛区比赛，报名三支（含）以上队伍的学校必须包含有电磁、光电和摄像头三个组别的参赛队伍，如果只报名两支队伍，则他们必须分属于不同的赛题组。
三个省赛区分别是安徽省赛区、山东省赛区和浙江省赛区。
省赛区组委会可以根据本省参赛学校情况，制定相应的报名规则。
从省赛区选拔参加全国总决赛队伍的规则必须和五个分赛区的报名规则保持一致。
飞思卡尔智能车摄像头组技术报告 (2)
第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告摘要本文设计的智能车系统以K60微控制器为核心控制单元，基于CCD摄像头的图像采样获取赛道图像信息，提取赛道中心线，计算出小车与黑线间的位置偏差，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。
使用PID控制算法调节驱动电机的转速，结合特定算法分析出前方赛道信息实现对模型车运动速度的闭环控制。
为了提高模型车的速度和稳定性，我们用C++开发了仿真平台、蓝牙串口模块、SD卡模块、键盘液晶模块等调试工具，通过一系列的调试，证明该系统设计方案是确实可行的。
关键词：K60，CCD摄像头，二值化，PID控制，C++仿真，SD卡AbstractIn this paper, we will design a intelligent vehicle system based on MC56F8366 as the micro-controller unit. using the CCD image sensor sampling to the track image information to extract the track line center, to calculate the positional deviation between the car with the black line, the use of PD on the rudder. The machine turned to the feedback control. We use PID control algorithm to adjust the speed of the drive motor, combined with specific algorithms to achieve closed-loop control of the movement speed of the model car in front of the track. In order to improve the speed and stability of the model car, we use the C++ to develop a simulation platform, Bluetooth serial module, SD card module, keyboard, LCD modules, debugging tools. Through a series of debugging, the system design is feasible.Key words: K60，CCD_camera, binaryzation, PID control, C++ simulation, SD card目录第1章引言................................................................................... - 1 - 第2章系统总体设计................................................................ - 2 - 2.1 系统分析..................................................................................... - 2 - 2.2 车模整体布局............................................................................. - 3 - 2.3 本章小结....................................................................................... - 4 - 第3章系统机械设计及实现................................................... - 5 - 3.1 前轮定位的调整......................................................................... - 5 -3.1.1主销内倾..............................................................................- 6 -3.1.2 后倾角.................................................................................- 6 -3.1.3 内倾角.................................................................................- 7 - 3.2 舵机安装....................................................................................... - 8 -3.2.1 左右不对称问题的发现与解决........................................- 10 - 3.3 编码器的安装............................................................................ - 10 - 3.4 摄像头安装.................................................................................- 11 -3.4.1 偏振镜的使用......................................................................- 12 -3.4.2 摄像头的标定......................................................................- 12 - 3.5 摄像头的选用.............................................................................- 13 - 3.6 红外接收装置.............................................................................- 14 -3.7 防止静电复位.............................................................................- 15 - 3.8 本章小结.......................................................................................- 15 - 第4章硬件电路系统设计及实现 ...................................... - 16 -4.1 硬件设计方案............................................................................- 16 - 4.2 电源稳压......................................................................................- 17 - 4.3 电机驱动......................................................................................- 18 - 4.4 图像处理部分............................................................................- 19 -4.4.1 摄像头升压电路.............................................................- 19 -4.4.2 视频分离电路.................................................................- 19 -4.4.3 硬件二值化.....................................................................- 19 - 4.5 灯塔电路......................................................................................- 21 - 4.6 本章小结......................................................................................- 21 -第5章系统软件设计.............................................................. - 22 -5.1 软件流程图...............................................................................- 22 - 5.2 算法新思路...............................................................................- 23 -5.2.1中心线提取.......................................................................- 23 -5.2.2 直角检测........................................................................... - 24 -5.2.3 单线检测......................................................................... - 24 - 5.3 舵机控制.....................................................................................- 25 - 5.4 速度控制.....................................................................................- 26 - 5.5 PID算法....................................................................................- 26 - 5.6 路径优化.....................................................................................- 31 -第6章系统联调...................................................................... - 33 - 6.1 开发工具.................................................................................... - 33 - 6.2 无线调试蓝牙模块及蓝牙上位机..........................................- 33 - 6.3 键盘加液晶调试......................................................................- 34 - 6.4 TF卡调试模块.........................................................................- 34 -6.4.1 TF卡.............................................................................- 34-6.4.2 SDCH卡 .........................................................................- 35 -6.4.3 软件实现.......................................................................- 36 - 6.5 C++上位机设计........................................................................- 36 - 6.6 电源放电模块...........................................................................- 38-6.6.1 镍镉电池记忆效应…………………………………….. - 39-6.6.2 放电及电池性能检测设备…………………………….. - 39- 6.7 本章小结....................................................................................- 40 - 第7章模型车技术参数........................................................ - 41 - 第8章总结............................................................................... - 42 - 参考文献...................................................................................... - 44 -第1章引言在半导体技术日渐发展的今天，电子技术在汽车中的应用越来广泛，汽车智能化已成为行业发展的必然趋势。
智能汽车摄像头组技术报告
3.4.3
刚刚买来的摄像头，因为加工带来的误差，每一个产品的光学特性都有差异，因此我们首先要检测其图像是否调正，通常我们将摄像头与电脑连接观测视频卡采集的图像，再手动调正，最后粘接好并固定。
3.5编码器的安装
编码器是测速用的核心模块，必须将其和电机牢牢咬合才能准确测量实际速度值，而且必须保证高速和低速情况都能咬合紧。我们选取的500线的欧姆龙编码器，其性能稳定且返回的速度值稳定。安装采用一个线切割的空白PCB板和车身固定在一起这样便使得编码器能非常牢的和电机齿轮咬合。具体安装图如图3.5所示。
摘
本文设计的智能车系统以MK60N512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，提取赛道两边黑色引导线，用于赛道识别；通过欧姆龙编码器检测智能车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对智能车运动速度和运动方向的闭环控制。文章将从机械结构设计，硬件电路设计，软件算法设计以及调试经验等四个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。
第二章
根据大赛的统一要求，须在组委会统一提供的车模平台上，自主选择传感器类型，设计系统硬件电路，开发软件算法。本系统主要包括三个大部分，分别为车模的机械结构、硬件电路系统、软件算法。每一个部分又由各个小模块构成。所以要构建一个完整的智能车系统，必须先对各个模块进行论证和设计，再将整个系统组合成一个完整系统，进行系统整体的调试。
智能车ppt
方案设计
传感器设计方案： 安装摄像头时，要考虑的因素很多，主要有以下几 点： 1. 确保摄像头位置的居中，因为当摄像头不居中时， 其采集进来的图像也不是居中的，而处理程序对舵机 输出量是居中的，这样就会导致模型车在直道上也会 存在左右摆动的问题。 2. 摄像头的高度要足够高，这样可以使得模型车在摄 像头的角度不是很高的情况下就能够前瞻到前方足够 远处的路况信息，因为当摄像头的角度过大时候，
名 次
1 2 3
学校名称
湖南大学
比赛成 绩
30.299
北京科技大 30.311 学 山东大学 30.405
摄像头组决赛成绩
名次 1 2 3 4 5 6 7 8 学校名称 湖南大学 北京科技大学 山东大学 杭州电子科技大 学信息工程学院 西北工业大学 队伍名称 睿思队 北京科技大学摄 像头一队 白杨队 杭电信工5队 翱翔队 钱江5号 Drift 雏鹰队 比赛成绩 30.299 30.311 30.405 30.818 30.894 31.692 31.694 31.99
杭州电子科技大 学 华东理工大学
河海大学常州校 区
摄像头
在调查资料后，发现摄像头组的智能车在处理采集的 信号后再转换为单片机所需的信号所用的时间需要 20ms，而电磁和光电组的处理信号在10~20us之间， 我们组觉得这个可以是个突破点。 由于制作摄像头组的智能车需要有关于图像处理方面 的知识，而我们组的组员都是通信工程专业的学生， 今后发展可能会和图像处理，视频方面是工作挂钩。 去年我们学校代表队在摄像头组方面取的成绩相比于 其他组较好，所以我们能利用到更好的前辈资源。 我们发现摄像头组在采集信号，处理信号比其他组的 较为麻烦，所以觉得这是突破点。
飞思卡尔智能车电磁组分区算法介绍
飞思卡尔智能车电磁组分区算法介绍写在之前的话:1、⽬前我是⼀名在校学⽣，这也是我第⼀次写博客，不周之处，请多谅解；2、此算法并⾮原创，借鉴⾃⼭东德州学院第⼋届⽩杨队（PS：个⼈看法，对于⼀些⼈把别⼈的开源东西改头换⾯⼀下就说是⾃⼰的原创⾏为⼗分鄙视）；3、对于此算法的理解和说明并⾮纸上谈兵，算法已经被我运⽤到了⼩车⽐赛中并取得好的成绩（具体就不多说了，⽐赛时车莫名其妙坏了，⽐赛前调试的速度绝对能进国赛，⽐较遗憾），总之这算法是我尝试过的最好的算法；4、这⼀次所介绍的只是路径算法和⼀些知识普及，后⾯有时间会介绍其余部分算法及许多好的思路（舵机电机控制思路（不只是简单的PID），双车策略）；5、希望对于这⽅⾯有涉及的⼈能与我联系并交流或指出不⾜之处。
---------------------------------------------------------------分割线-----------------------------------------------------------------------------⼀、没有这⽅⾯了解的可以看看 飞思卡尔智能车分为三组：摄像头、光电、电磁，我做的是电磁车，三种车队区别在于传感器的不同，所以获得路径信息的⽅法也不⼀样，摄像头和光电识别的是赛道上的⿊线（⽩底赛道），⽽电磁车则是检测埋在赛道下的通⼊100mh电流的漆包线，摄像头和光电采⽤的是摄像头和ccd作为传感器，电磁则是⽤电感放在漆包线周围，则电感上就会产⽣感应电动势，且感应电动势的⼤⼩于通过线圈回路的磁通量成正⽐，⼜因为漆包线周围的磁感应强度不同，因此不同位置的电感的感应电动势就不同，因此就可以去确定电感位置；因此在车⼦前⾯设置了50cm的前瞻，电感布局如下(怎么发不了图⽚)：分为两排，前排3个，编号0，1，2（前期还加了两个竖直电感⽤来帮助过直⾓弯，后来改为了⼋字电感）；后排2个，编号3，4；现在车⼦获得了不同位置的感应电动势的⼤⼩了，但这些值是不能处理的:1、感应电动势太微弱；2、是模拟信号，信号太微弱就放⼤它；这就涉及到模拟电路的知识了，就不多说了（因为要把这讲完到PCB绘制的篇幅就⾜够写另开⼀号专门写这些⽅⾯来（PS：题外话（我的题外话⽐较多））：放⼤部分外围你设计的再好也抵不过⼀个更好的芯⽚，有两个例⼦，⼀个是我⾃⼰的:之前⽤的是NE5532，但是效果不理想，加了好多什么滤波，补偿，都⽤上，没⽤，软件⾥处理后⾯再说，后来⼀狠⼼换了AD620，感觉像是春天来了，因为它是仪⽤放⼤器，还有就是贵。
飞思卡尔智能车原理
飞思卡尔智能车原理飞思卡尔智能车是一种基于嵌入式系统和人工智能技术的智能交通工具。
它通过搭载各种传感器、控制器和算法，在无人驾驶、自动泊车等场景下发挥重要作用。
本文将介绍飞思卡尔智能车的原理，并分析其在实际应用中的优势和挑战。
一、飞思卡尔智能车的硬件组成飞思卡尔智能车的硬件组成主要包括以下几个方面：1. 主控单元：主控单元是飞思卡尔智能车的核心组件，通常采用高性能的嵌入式处理器。
它负责接收来自各种传感器的信息，并根据预设的算法进行数据处理和决策。
2. 传感器：飞思卡尔智能车搭载多种传感器，如摄像头、激光雷达、超声波传感器等。
这些传感器可以实时感知周围环境的信息，包括道路状况、障碍物位置等，为智能车提供必要的数据支持。
3. 电机与驱动系统：飞思卡尔智能车搭载电机和对应的驱动系统，用于控制车辆的行驶和转向。
这些系统通常采用先进的电子控制技术，能够实现精确的转向和速度控制。
4. 通信模块：飞思卡尔智能车通过通信模块与其他车辆、交通基础设施等进行信息交互。
这种通信方式可以实现车辆之间的协同工作，提高交通系统的整体效率。
二、飞思卡尔智能车的工作原理飞思卡尔智能车的工作原理可以归结为以下几个关键步骤：1. 环境感知：飞思卡尔智能车通过搭载的传感器对周围环境进行感知。
摄像头可以捕捉到道路状况、交通标志和其他车辆的信息；激光雷达可以检测到障碍物的位置和距离；超声波传感器可以测量车辆与前方障碍物的距离等。
通过这些传感器获取到的数据，智能车可以对周围环境做出准确判断。
2. 数据处理与决策：主控单元接收传感器传来的数据，并根据预设的算法进行数据处理和决策。
它会将传感器的信息与事先建立的模型进行比对，进而判断车辆应该采取何种动作，如加速、刹车、转向等。
3. 控制指令生成：基于数据处理与决策的结果，主控单元生成相应的控制指令，通过驱动系统控制车辆的行驶和转向。
这些控制指令可以通过电机和驱动系统精确地控制车辆的运动。
4. 数据通信与协同：飞思卡尔智能车通过通信模块与其他车辆以及交通基础设施进行信息交互。
智能汽车论文
武汉科技大学智能汽车论文学院：信息科学与工程学院专业：自动化1003班学号：201004134102姓名：黄金龙智能汽车论文一、智能车比赛智能车（Intelligent Car）是电子计算机等最新科技成果与现代汽车工业相结合的产物，因而“善解人意”。
通常具有自动驾驶、自动变速，甚至具有自动识别道路的功能。
另外，智能车内的各种辅助设施也一应电脑化，常常给人以新奇感[2]。
在科技引领时代的今天，以车代步是人类适应快速生活的必然结果。
然而美国国家公路交通安全管理局评估，在2000年的过6百万交通事故报告中，有20%至30%是因为司机的错误或疏忽而导致的。
怎样减少司机的错误是避免交通事故的关键所在。
但是这些人为的错误或疏忽是不可避免的，为了在司机犯下错误之前得以纠正或者干脆将人从驾驶这项重复而乏味的劳动中解脱出来，取之以人工智能设备是人们正在努力并已经取得了很大成果的尝试。
在科技日新月异的当今，传感技术越来越先进，检测越来越可靠、精确、实时，再借助以信息网络的共享和计算机的强大运算能力，复杂的算法分析、推理使得“智能车”更能、更全面的辅助人们的驾驶，甚至在不久的将来人们完全没有必要参与驾驶。
智能车辆，是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体.它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。
智能车辆致力于提高汽车的安全性、舒适性和提供优良的人车文互界面，是目前各国重点发展的智能交通系统中一个重要组成部分，也是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力。
随着科学技术的发展，特别是计算机技术、信息技术、人工智能、电子技术的突飞猛进，智能车辆技术有了实现的技术基础。
目前智能车辆技术在轿车和重型汽车上主要应用于碰撞预警系统、防撞及辅助驾驶系统、智能速度适应、自动操作等，其在军事上的应用更加广泛和重要。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Your company slogan
摄像头组——机械设计 机械设计 摄像头组
此外，摄像头所架的高度一定要适宜。架得过高会导致小车的视野过 此外，摄像头所架的高度一定要适宜。 看到的黑线变得太细，还会导致智能车的重心太高， 大，看到的黑线变得太细，还会导致智能车的重心太高，使智能车快 速过弯时容易翻车；架得太低又会影响前瞻，带来反光的问题， 速过弯时容易翻车；架得太低又会影响前瞻，带来反光的问题，影响 采样。合适的高度要既满足小车的重心要求，又保证前瞻距离。 采样。合适的高度要既满足小车的重心要求，又保证前瞻距离。
一般的调试步骤为: 一般的调试步骤为 电源调试——单板调试 单板调试——联调。 联调。 电源调试 单板调试 联调 调试不仅包括软件调试，还包括硬件调试。 调试不仅包括软件调试，还包括硬件调试。
Your company slogan
调试的常用方法
（1）电路检查法 ） （2）电压测量法 ） （3）电流测量法 ） （4）电阻测量法 ） （5）信号注入法 ） （6）其他方法 ）
Your company slogan
硬件设计——路径识别单元 路径识别单元 硬件设计
要能有效地采样摄像头视频信号，首先要处理好的技术问题就是能提 要能有效地采样摄像头视频信号， 取出摄像头信号中的行同步脉冲、消隐脉冲和场同步脉冲。否则， 取出摄像头信号中的行同步脉冲、消隐脉冲和场同步脉冲。否则，单 片机将无法识别所接收到的视频信号处在哪一场， 片机将无法识别所接收到的视频信号处在哪一场，也无法识别是在该 场中的场消隐区还是视频信号区， 场中的场消隐区还是视频信号区，更无法识别是在视频信号区的第几 行。 要处理好行同步脉冲和场同步脉冲提取的问题， 要处理好行同步脉冲和场同步脉冲提取的问题，有以下两种可供参考 的方法。 的方法。
Your company slogan
谢谢观赏
Your company slogan
Your company slogan
软件设计——控制策略及控制算法 控制策略及控制算法 软件设计
1．赛道参数的计算 偏差的计算 曲率的计算 2．转向控制 分段比例控制 前馈补偿控制 3．速度控制 模糊控制设定速度 PID控制调整速度 PID控制调整速度
Your company slogan
调试
Your company slogan
软件设计——图像滤波算法 图像滤波算法 软件设计
在图像滤波算法中，主要应考虑以下几个方面： 在图像滤波算法中，主要应考虑以下几个方面：
首先，根据图像模型去噪，黑线在边缘，则可能是由于摄像头的视野太窄或 智能车身不正导致在过弯道时只能看到部分黑色引导线 其次，在理想的情况下，如果某一行求取的中心线位置与相邻的两行都相差 很大，则可以认为该行数值错误，抛弃该行的数据或使用其前后两行数据的 平均值来替代该错误数值用以校正。
安装摄像头的底座和支杆应使用刚度大、质量轻的材料，以防晃动。 安装摄像头的底座和支杆应使用刚度大、质量轻的材料，以防晃动。
Your company slogan
摄像头组——硬件设计 硬件设计 摄像头组
HCS12控制核心 HCS12控制核心 电源管理单元 路径识别单元
Your company slogan
方法一：直接采用A/D转换进行提取。当摄像头信号为行同步脉冲、消隐 方法一：直接采用A/D转换进行提取。当摄像头信号为行同步脉冲、消隐 脉冲或场同步脉冲时，摄像头信号电平就会低于这些脉冲模式之外时的摄 像头信号电平。据此，可设一个信号电平阈值来判断A/D转换采样到的摄 像头信号电平。据此，可设一个信号电平阈值来判断A/D转换采样到的摄 像头信号是否为行同步脉冲、消隐脉冲或场同步脉冲。 方法二：就是给单片机配以合适的外围芯片，此芯片要能够自己提取出摄 像头信号的行同步脉冲、消隐脉冲和场同步脉冲，以供单片机控制之用。
Your company slogan
摄像头组——软件设计 软件设计 摄像头组 摄像头方案具体主程序流程图
Your company slogan
摄像头组——软件设计 软件设计 摄像头组
初始化算法
图像采集算法
图像滤波算法
控制策略及控制算法
Your company slogan
软件设计——初始化算法 初始化算法 软件设计
（1）采用稳压管芯片LM2576将电源电压稳压到5 V后，给单片机系统电路、 ）采用稳压管芯片LM2576将电源电压稳压到5 V后，给单片机系统电路、 车速检测的转角编码器电路供电，且为后面的升压降压做准备； （2）经过一个二极管降至6.5 V左右后供给转向伺服电机； ）经过一个二极管降至6.5 V左右后供给转向伺服电机； （3）直接给直流驱动电机、驱动芯片MC33886电路供电； ）直接给直流驱动电机、驱动芯片MC33886电路供电； （4）采用升压芯片B0512S将5 V电压升压到12 V后，给摄像头供电； ）采用升压芯片B0512S将 V电压升压到12 V后，给摄像头供电； （5）采用稳压芯片LT1764将5 V电压稳压到2.5 V后，作为单片机A/D模 ）采用稳压芯片LT1764将 V电压稳压到2.5 V后，作为单片机A/D模 块参考电压。
1．锁相环的设置 2．脉冲宽度调制（PWM）初始化 脉冲宽度调制（PWM） 3．定时中断及输入捕捉通道的初始化 4．A/D转换模块初始化 A/D转换模块初始化 5．外部中端（IRQ）的初始化 外部中端（IRQ）
Your company slogan
软件设计——图像采集算法 图像采集算法 软件设计
图像信号采集作为整个控制算法的基础，具有举足轻重的地位，同时 图像信号采集作为整个控制算法的基础，具有举足轻重的地位， 也是智能车软件设计的一个技术难点。其设计得好坏与否，直接关系 也是智能车软件设计的一个技术难点。其设计得好坏与否， 到智能车的整体性能。 到智能车的整体性能。
河南科技大学 智能车大赛
摄 头组
智能车——摄像头组 摄像头组 智能车
1
机械设计 机械设计
2
硬件设计 硬件设计
3
软件设计
Your company slogan
摄像头组——机械设计 机械设计 摄像头组
摄像头方案机械设计的不同主要体现在摄像头传感器的安装上， 摄像头方案机械设计的不同主要体现在摄像头传感器的安装上，而舵 机及车速检测单元的安装基本同光电管一样。 机及车速检测单元的安装基本同光电管一样。下面我们将重点介绍摄 像头传感器安装这一问题。 像头传感器安装这一问题。
Hale Waihona Puke 摄像头的作用是检测道路的信息，相当于人的眼睛，需要具有前瞻性。 摄像头的作用是检测道路的信息，相当于人的眼睛，需要具有前瞻性。 其视野范围和前瞻距离决定了小车的过弯性能和速度。 其视野范围和前瞻距离决定了小车的过弯性能和速度。所以摄像头的 安装方式要适当。我们选择的是正向安装，正向安装摄像头， 安装方式要适当。我们选择的是正向安装，正向安装摄像头，尽管水 平方向的视野开阔一些，不至于迷失黑线跑出赛道。 平方向的视野开阔一些，不至于迷失黑线跑出赛道。
硬件设计—— HCS12控制核心 硬件设计 控制核心
Your company slogan
硬件设计——电源管理单元 电源管理单元 硬件设计
摄像头方案的电源管理单元就显得复杂得多。 摄像头方案的电源管理单元就显得复杂得多。根据系统各部分正常工 作的需要，各模块的电压值可分为2.5 作的需要，各模块的电压值可分为2.5 V, 5 V, 6.5 V, 7.2 V, 12 V五个挡，主要包含以下五个方面： 五个挡，主要包含以下五个方面：