机器人分类
机器人的分类
机器人的分类经过几十年的发展，机器人的技术水平不断提高，应用范围越来越广，从早期的焊接、装配等工业应用，逐步向军事、空间、水下、农业、建筑、服务和娱乐等领域不断扩展，结构形式也多种多样。
因此，机器人的分类也出现了多种方法、多种标准，本章主要介绍以下三种分类法。
1．按照机器人的技术发展水平分按照机器人的技术发展水平可以将机器人分为三代。
第一代机器人是“示教再现”型。
这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。
示教可以由操作员“手把手”地进行，比如，操作人员抓住机器人上的喷枪，沿喷漆路线示范一遍，机器人记住了这一连串运动，工作时，自动重复这些运动，从而完成给定位置的喷漆工作。
这种方式即是所谓的“直接示教”。
但是，比较普遍的方式是通过控制面板示教。
操作人员利用控制面板上的开关或键盘来控制机器人一步一步地运动，机器人自动记录下每一步，然后重复。
目前在工业现场应用的机器人大多属于第一代。
第二代机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。
以焊接机器人为例，机器人焊接的过程一般是通过示教方式给出机器人的运动曲线，机器人携带焊枪走这个曲线，进行焊接。
这就要求工件的一致性很好，也就是说工件被焊接的位置必须十分准确。
否则，机器人走的曲线和工件上的实际焊缝位置会有偏差。
为了解决这个问题，第二代机器人采用了焊缝跟踪技术，通过传感器感知焊缝的位置，再通过反馈控制，机器人就能够自动跟踪焊缝，从而对示教的位置进行修正，即使实际焊缝相对于原始设定的位置有变化，机器人仍然可以很好地完成焊接工作。
类似的技术正越来越多地应用在机器人上。
第三代机器人称为“智能机器人”，具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力。
作为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障情况等等；而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相对位置、相互作用的力等等。
更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、判断决策，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。
机器人的分类
操作机器人： 主要是模仿人的手和手臂的
工作。
移动机器人：工业生产中带有行走机构的
机器人完成运输，上下料等工作。 信息机器人：主要指以计算机系统为基础 的智能行为模拟装置。 人机机器人： 机器人和真人之间构成一个 闭环系统。如假肢机器人。
• 球坐标型：具
有两个转动 关节、其余 为移动关节 的机器人。
关节型：具
有三个转动 关节的机器 人。
点位控制型、连续控制型。
Hale Waihona Puke 第一代工业机器人： 主要是示教再现控
制的操作机器人。
第二代工业机器人： 具有感受功能的工
业机器人。包括具有光觉、视觉、触 觉、声觉等。 第三代工业机器人： 指智能化的高级机 器人。
直角坐标型：
只具有移动关节。
圆柱坐标型： 具有一个转动关节 、其余为移动 关节的机器人。
工业机器人的分类和选择
工业机器人的分类和选择自上世纪50年代起，工业机器人已成为制造业的重要组成部分，并在生产自动化领域中发挥着越来越重要的作用。
机器人的分类和选择至关重要，因为这将直接影响到产品质量、生产效率和企业成本等方面。
本文将介绍工业机器人的分类和选择方法。
一、工业机器人的分类根据不同的分类标准，工业机器人可以分为不同的类型。
常见的分类方式有以下几种：1.按照控制方式分类可将机器人分为数字控制机器人（DNC）、计算机数控机器人（CNC）和智能机器人三类。
2.按照结构形式分类可将机器人分为直臂式机器人、悬臂式机器人、平行联机器人和协作式机器人四类。
3.按照功能分类可将机器人分为焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人、装配机器人等多类。
4.按照应用领域分类可将机器人分为汽车制造机器人、电子制造机器人、食品制造机器人、医疗器械制造机器人等多类。
二、工业机器人的选择选择合适的工业机器人需要考虑以下几个方面：1.生产环境生产环境是选择机器人时需要考虑的重要因素。
如生产环境比较恶劣，如高温、污染、粉尘等，需要选择具有防护性能的机器人；如生产环境要求卫生、无尘等，需要选择能够达到清洁标准的机器人。
2.生产过程需求选择工业机器人的型号和结构时需要根据具体的生产需求进行合理的选择，如生产过程中需要提高自动化的程度，可以选择多关节、高速、精度高的工业机器人；如生产过程中需要进行内部焊接作业，可选择具有焊接能力的工业机器人。
3.质量要求有些产品要求质量非常高，此时需要选择可以提供高精度的工业机器人，如直接驱动型工业机器人等，以确保产品质量。
4.生产效率选择工业机器人的时候，也需要考虑其生产效率。
像自动化程度高、执行精度高、运行速度快的工业机器人，可以提高生产效率。
综上所述，根据不同的生产需求和环境，选择合适的工业机器人，可以提高生产效率，降低生产成本，提高产品质量，是企业自动化改造的重要手段。
工业机器人的类型
工业机器人的类型
工业机器人的类型可以从多个角度进行分类，以下是几种常见的分类方式：
1. 根据机器人的结构形式：
(1) 关节式机器人：由若干个关节连接而成，可实现各种运动自由度，适用于各种不同的工作任务。
(2) 平面机器人：运动自由度较少，通常用于平面上的工作任务。
(3) SCARA机器人：具有良好的运动精度和重复定位精度，适用于需要高精度的装配和加工任务。
(4) Delta机器人：适用于高速精密的搬运和装配任务。
(5) 协作式机器人：能够与人类工作人员协同完成任务，具有更高的灵活性和安全性。
2. 根据机器人的工作任务：
(1) 搬运机器人：主要用于物料的搬运和分拣。
(2) 焊接机器人：适用于各种焊接任务，如气体保护焊、电弧焊、激光焊等。
(3) 组装机器人：用于产品的组装和装配。
(4) 喷涂机器人：适用于各种喷涂任务，如汽车喷漆、涂料喷涂等。
(5) 检测机器人：可用于各种检测任务，如质量检测、表面缺陷检测等。
3. 根据机器人的控制方式：
(1) 示教式机器人：通过手动示教来完成任务。
(2) 编程式机器人：通过编程来实现自动化控制。
(3) 感应式机器人：通过传感器等感应器件实现对环境的感知和响应。
(4) 自主式机器人：具有一定的智能化水平，能够自主完成任务，如自动导航和避障等。
总之，工业机器人的类型非常丰富多样，可以根据不同的需求选择适合的机器人来完成各种工作任务。
工业机器人的分类
工业机器人的分类工业机器人是在工业生产过程中使用的一种自动化设备，它能够代替人工完成重复性、繁琐或危险的工作任务。
随着技术的不断进步，工业机器人已经成为现代工厂生产的重要组成部分。
在不同的工作场景中，工业机器人可以根据其功能和结构的不同进行分类。
本文将介绍几种常见的工业机器人分类。
一、按照工作方式分类1.1 固定式机器人固定式机器人是指在工作过程中固定在指定位置的机器人。
它们通常安装在机器人工作台上或者固定在生产线上进行作业。
由于其稳定的工作平台，固定式机器人多用于需要高精度操作和稳定性要求较高的工作任务，如装配、焊接或零件加工。
1.2 移动式机器人移动式机器人是指具备自由移动能力的机器人，它们可以在工作场景中自由行走、导航并完成任务。
移动式机器人广泛应用于大型仓库、物流中心和智能工厂等场景，可实现自动化搬运、拣选和运输等工作。
1.3 协作式机器人协作式机器人是指能够与人类工作人员进行安全合作的机器人。
这类机器人通常与人共享工作空间，并具备对人的动作、姿态和力度等感知能力，以避免与人发生意外碰撞。
协作式机器人广泛应用于组装、包装等与人密切合作的工作任务。
二、按照结构分类2.1 直臂机器人直臂机器人是一种结构简单、柔性度高的机器人。
它们通常采用类似人的手臂结构设计，具备多自由度运动能力，可实现非常灵活的各种操作，如抓取、组装和装卸等任务。
2.2 SCARA机器人SCARA机器人是指选择性合拢运动（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人。
它们具备两个旋转轴和一个垂直移动轴，适用于需要快速、精确的垂直下压和组装任务。
2.3 Delta机器人Delta机器人是一种并联机器人，它们由一个固定平台和数个连杆构成。
这种机器人结构紧凑、重量轻，适用于高速、精度要求较高的装配和包装任务。
2.4 拆解式机器人拆解式机器人是指由多个可拆卸模块组成的机器人。
这样的设计可以实现机器人结构的快速更换和灵活配置，以适应不同的工作需求。
机器人的功能分类
机器人的功能分类如下：
•操作型机器人。
能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。
•数控型机器人。
不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。
•程控型机器人。
预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。
•家务型机器人。
能帮助人们打理生活，做简单的家务活的机器人。
•搜救类机器人。
在大型灾难后，能进入人进入不了的废墟中，用红外线扫描废墟中的景象，把信息传送给在外面的搜救人员。
常见机器人分类
常见机器人分类
机器人是一种人造智能设备，可以执行各种任务。
根据功能和外观，机器人可以被分类为以下几种类型：
1. 工业机器人: 工业机器人是用于生产和制造等工业领域的机器人。
它们可以完成各种重复性、高精度和危险性任务，从而提高生产效率和质量。
2. 家庭机器人: 家庭机器人是设计用于在家庭环境中执行各种任务的机器人。
它们可以帮助我们打扫房间、照顾家庭成员、保护家庭安全等。
3. 医疗机器人: 医疗机器人主要用于协助医疗人员进行手术、治疗和康复等工作。
这些机器人可以通过精确的控制和操作帮助医生提高手术成功率和治疗效果。
4. 教育机器人: 教育机器人是一种用于教育和培训的机器人。
它们可以帮助学生学习编程、机械制造等相关技能，同时也可以通过互动和游戏提高学生的兴趣和学习效果。
5. 农业机器人: 农业机器人是一种用于农业生产的机器人。
它们可以帮助农民完成种植、收割、浇灌等工作，从而提高农业生产效率和质量。
总之，机器人的应用范围非常广泛，未来机器人技术将会越来越成熟和普及化。
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机器人都有哪些种类
机器人都有哪些种类机器人的出现和发展，为人类社会带来了巨大的影响。
它们以其精准、高效的执行力，逐渐融入各个领域，成为生产和服务的得力助手。
随着科技的不断进步，各种各样的机器人逐渐涌现，本文将介绍一些常见的机器人种类。
一、家庭助理机器人家庭助理机器人是一类专门设计用于家庭生活的机器人，主要目的是帮助家庭成员处理日常事务，提供信息和服务。
这类机器人具备语音交互、人脸识别、智能家居控制等功能。
它们可以代替人类完成一些基础的家务工作，如打扫卫生、洗碗、烹饪等，同时还可以进行语音助手和视频通话等服务，使家庭生活更加便利和高效。
二、工业生产机器人工业生产机器人是应用最为广泛的机器人种类之一。
它们主要用于工厂流水线上的生产制造，具备高速、高精度、高稳定性的特点。
例如，焊接机器人、搬运机器人、装配机器人等，在汽车制造、电子、机械等行业扮演着重要的角色。
这些机器人能代替人类从事重复性、繁重和危险的工作，提高生产效率，降低劳动强度和事故风险。
三、医疗护理机器人随着医疗技术的进步，医疗护理机器人成为了现代医疗领域的新宠。
它们能够辅助医生进行手术、给予患者护理、提供康复帮助等。
例如，手术机器人可以通过精确的控制手臂进行微创手术，减少患者的痛苦和创伤；护理机器人可以给病人提供基本的生活照料，如搬运病床、喂食、监护等。
医疗护理机器人的出现，不仅增加了医疗行业的效率，还改善了患者的生活质量。
四、教育培训机器人教育培训机器人是一种应用于教育领域的智能机器人。
它们以多感知、多交互和多模态为特点，在幼儿园、学校和培训机构中发挥着重要作用。
这类机器人可以通过言语、图像、声音等多种方式与学生进行交流和互动，辅助教师进行知识传授和学习管理。
教育培训机器人不仅能够提供个性化的教育服务，还能改善学习环境，培养学生的创造力和解决问题的能力。
五、服务型机器人服务型机器人是一类主要用于商业和公共领域的机器人。
它们可以在餐厅、酒店、银行、机场等场所提供各种服务，如接待客人、导航、送餐、保安等。
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机器人是现代一种典型的光机电一体化产品，机器人学也是当今世界极为活跃的研究领域之一，它涉及计算机科学与工程、机械学、电子学、控制论与控制工程学、人工智能、生物学、人类学、社会学等多个学科。
在机器人技术快速发展的今天，作为一名现代工程师、理工科大学学生都有必要学习掌握一些机器人学方面的知识。
目前有很多学校的机器人是单纯围绕着机器人比赛而展开，造成学生完全是为了比赛而比赛，在比赛中过分追求结果,机器人做为多学科的综合载体，可以涉及到机器人的分类可以按照不同的标准分为不同的机器人平台，现在按着功能来分，可以有三类：教学型、竞赛型、科研型等天津启诚伟业科技有限公司的机器人产品曾荣获天津科学技术委员会授予的科技型企业技术创新资金项目，做为科技型创新企业，启诚科技依托适合不同学习阶段的机器人产品，为大中专院校提供机器人实训中心解决方案、提供科研项目平台和竞赛型个性定制解决方案。
天津启诚科技于天津中德学院共同研发的基础型机器人教学平台有一下特点：首先TQD系列基础教学机器人平台的硬件优势非常明显：采用模块化设计理念，机器人本体为铝合金材质，积木式万能拼接模块组成，其中包括：板、条、片和各种连接搭配机构。
所有本体模块均采用数控机床加工，表面进行喷沙氧化等多道工序处理，这种机体设计不仅组装、拆卸灵活，而且坚固耐用适用于重复训练使用；控制器开放性设计，机器人控制器核心CPU可以根据客户需要进行选配，可以与原有单片机、EDA开发系统兼容，有良好的延续性；机器人产品配合机器人教学解决方案，对于学校开展机器人实验实训课程具有针对性，非常适合二次开发与科研。
使用TQD系列基础机器人教学平台，可以使学生对机械课程中常用的机械结构作一个深入的了解和体验，启诚机器人平台常用的有七大机械结构。
凸轮机构：以盘形凸轮为主，是一个绕固定轴转动并且具有变化半径的盘形零件，简易凸轮和低速高力矩电机，可以根据需要更换适合机器人动作扩展使用。
六足机构：模仿六足昆虫的爬行步态，具有三个自由度，分别由三个直流电机控制。
有三支传感器，电位器可实现单片机对直流电机的闭环控制，反射式光电传感器和行程开关使得六足机构自身具有一定的反应能力。
电机为动力源，通过凸轮和连杆机构实现六足运动，运动速度可以通过控制电机转速调节。
两足机构：内置微处理器芯片，电脑编程，通过控制伺服马达来实现机器人大腿和脚的行走，两个伺服马达一个在正面, 一个在底部. 正面的马达用于提升大腿动作, 底部马达用于控制脚的前后移动。
履带机构：电机为动力源，由驱动轮、随动轮、支撑轮和履带组成，运动速度可以通过控制电机转速调节。
还有丝杠机构; 连杆机构；起重机构以上三种机械结构，在TQD仿真叉车机器人上有着非常典型的应用。
TQD系列基础教学机器人控制器包括：核心板+控制器底板这两部分。
核心板CPU可以根据客户需要进行选配，您可以通过更换不同的核心板，来改变机器人的控制器CPU，以达到调整控制方式的目的。
底板则是以不变应万变的方式，与其他配套核心板配合使用。
这样不仅可以节约成本更方便学习使用。
常用核心板包括:◆51单片机（Atmel AT89S52）◆AVR单片机（MEGA48、MEGA16、MEGA128）◆ARM7（流明诺瑞LM3S615 飞利浦LPC2103）◆FPGA（Altera 公司的红色旋风Cyclone1C6{12万门}）等，控制器核心板：MCU采用AVR单片机ATmega128，核心板可单独使用，用于高速处理系统作品。
底板外扩资源丰富，内置 A/D, 带有 16 个传感器接口，其中有 8个接口可以兼容模拟信号的输入4个直流减速电机接口； 1个液晶屏接口；2个恒速电机接口； 2个RS232 ，是高级机器人用户和设计者的理想选择。
TQD系列基础教学机器人执行器包括：直流高转速电机，直流减速电机，步进电机，伺服舵机，TQD系列基础机器人转接板的种类非常多，包括电子罗盘转接板、舵机控制驱动转接板、无线遥控转接板、线控转接板、灭火模块驱动板、声音控制转接板等。
传感器是机器人的中枢神经系统。
启诚机器人传感器种类功能更是灵活多样，随意搭配能够赋予机器人拥有人的灵性和感知系统，常见的传感器一般分为三类：1.数字量输出其中包括：边线检测传感器；光电传感器；灰度传感器；红外探测传感器；火焰探测传感器；温湿度传感器；色差传感器；色标传感器等。
2. 模拟量输出的包括：压力传感器；热敏电阻传感器、热电偶传感器、加速度传感器等等。
3. 串行通讯包括：嵌入式蓝牙模块；平面电子罗盘；三维电子罗盘（陀螺仪）；无线数传；红外等。
TQD系列基础机器人分类TQD系列基础机器人教学实训平台分为三种：TQD-08-001实训教学机器人通用型开发平台；TQD-08-002实训教学机器人增强型开发平台；TQD-08-003实训教学机器人拓展型开发平台。
◆TQD-08-001实训教学机器人（通用型）开发平台通过使用配套传感器模块实现机器人循迹功能。
可选择MEGA48/MEGA128/AT89S52等核心模块发出控制信号，控制器可以根据传感器反馈信号方向，调整运动姿态，保证机器人做寻迹运动。
机器人实训平台本体采用纯铝材质,特有百变拼接机械结构、执行器控制伺服电机及舵机,适量专用传感器。
特别适合初、中级用户教学和课外科技活动使用。
基于QC_C、GCC和KEILc软件驱动开发与实战例程，可完成如下实验项目：基础教学实验：实验一 QC_C软件使用实验二 GCC软件使用实验三 KEILC软件使用实验四机器人核心模块控制器应用实验实验五车体机器人运动实验实验六车体机器人循轨实验实验七车体机器人避障实验实验八机器人机械结构件拆装拼接实验实验九启诚教学机器人QC_C、GCC和KEILc软件驱动开发与实战例程实验机器人实训扩展实验(选配)●红外信号发射和接收对接实验●机器人颜色识别教学实验●机器人复杂边线检测实验●机器人远距离红外线跟踪实验◆TQD-08-002实训教学机器人（增强型）开发平台机器人实训平台，机械部分采用纯铝金属材质，特有的积木式百变拼接结构，执行器部分采用连续旋转伺服马达进行零位校正提高精确度，72MM驱动轮（含直流减速电机）及万向轮轻松改变方向，AVRMega48/128控制器控制运行（控制器含9V/12V镍氢可重复充电电池），超声波传感器模块完成测距功能，专用控制传感器，高精度光电传感器灵活识别障碍物体实现避障功能。
专用火焰传感器寻找火源，灭火驱动模块带动扇叶高速旋转，完成机器人灭火任务。
应用加速度传感器完成机器人的创新竞技类比赛任务，（如:机器人相扑比赛）学生可根据实验指导完成机器人组装、搭接电路，编写控制程序，并通过ISP在线下载调试。
配有基于启诚教学机器人QC_C、GCC和KEILc软件驱动开发与实战例程。
TQD-08-002实训教学机器人开发平台可完成的实验项目基础教学实验实验一 QC_C软件操作实验二 GCC软件学习使用实验三 KEILC软件学习使用实验四机器人核心模块控制器应用实验实验五机器人机械结构件拆装拼接实验实验六机器人跟踪循轨实验实验七机器人避障实验实验八机器人探距测距实验实验九机器人灭火应用实验实验十 TQD车体机器人爬坡实验实验十一机器人复杂循轨实验实验十二启诚TQD机器人QC_C、GCC和KEILc软件包驱动开发与实战例程实验。
实验十三启诚机器人搭接电路，编写控制程序，ISP在线下载调试程序实验。
机器人实训扩展实验(选配)●超声波测距（数据显示）实验●红外发射和接收对接实验●机器人颜色识别教学实验●机器人声音控制实验●机器人复杂边线检测实验●红外线远距离跟踪实验●机器人竞技类相扑比赛实验◆TQD-08-003实训教学机器人（拓展型）开发平台拓展型TQD机器人实训平台，接近于真实的叉车工作原理，应用自控和遥控双控原理。
车体含有特制直流减速电机，履带式金属机械组件，学生按要求完成机构组装后，可以轻松实现爬坡及恶略路面环境下行走任务。
启诚起重专用光杠机构组件完成仿真叉车工作方式。
应用启诚专用控制器核心模块完成射频接收和发射功能，实现遥控器操作，也可以通过特制传感器模块来实现车体前后，左右运行操作，并且控制起重系统完成货物的取放任务。
基于启诚教学机器人QC_C、GCC和KEILc软件驱动开发与实战例程。
基础教学实验实验一 QC_C软件使用实验二 GCC软件使用实验三 KEILC软件使用实验四机器人核心模块控制器应用实验实验五机器人机械结构件拆装拼接实验实验六履带机器人运动原理实验实验七履带机器人射频接收、发射工作原理实验实验八履带机器人障碍跨越实验实验九履带机器人爬坡实验实验十履带机器人防滑实验实验十一仿真叉车机器人基本工作原理实验实验十二仿真叉车机器人起重机构工作原理实验实验十三仿真叉车遥控控制实验实验十四仿真叉车机器人程序控制实验实验十五仿真叉车机器人行程操作实验实验十六启诚教学机器人QC_C、GCC和KEILc软件驱动开发与实战例程。
机器人实训扩展实验(选配)●红外发射和接收对接实验●机器人颜色识别教学实验●机器人声音控制实验●机器人复杂边线检测实验●红外线远距离跟踪实验●发声模块表演实验●仿真叉车机器人行程控制实验●仿真叉车机器人自控实验●智能仓库管理机器人实验●智能机器人视频货物分拣实验源于机器人这三款标准的实训教学基础平台，根据不同的硬件配置，可以搭配出了造型各异的创意型机器人（详细内容请参照第三章启诚机器人范例说明）。
下面我们做一个抛砖引玉的举例说明：◆相扑机器人是一种集成“感知”、“控制”和“执行”的小型移动轮式智能机器人，它通过各种传感器和感应元件采集相关信息，完成机器人的“感知”；通过单片机最小控制系统实现对“感知”信息的处理与“执行”机构的控制；相扑机器人是竞技类机器人，机体前方带有金属小铲，一旦发现“对手”，将会以较高速度冲过去，向对方进行有力的攻击，从而体现出竞技的特点。
◆灭火机器人用于机器人灭火比赛，机器人通过红外线传感器探测是否有火源，当机器人发现后，它就会选定最佳的路线冲向火源，并启动风扇准确无误的将火源熄灭。
◆仿真叉车机器人自带起重机构，将丝杠/连杆/起重三种机械结构，完美配合加以典型的应用。
从而模拟真实叉车搬运物体的过程。
◆遥控履带机器人上安装有履带机构，对于一般的低洼不平的地理环境,有较好的适应能力，可以在不平整路面及10度-30度斜坡作业和行进。
履带机器人履带驱动机构实现动力，上身可组装实现坦克、吊车等功能。
◆六足机器爬虫为全金属机身，采用凸轮、连杆机构实现六足运动，运动速度可以调节，具有避障、跟踪、寻轨、走迷宫等功能。
◆直立行走机器人是一种当今国际流行趋势的拟人型控制机器人。
在机械电气紧密结合下，步行机器人由两只很大的脚来直立行走,内置微处理器芯片，电脑编程，通过控制伺服马达来实现机器人大腿和脚的行走,步行机器人是机械平衡与马达角度控制的有机载体，属于较为简单的行走机器人，适合对行走机器人的基础教学与研究。