工业机器人分类及应用
工业机器人的分类
工业机器人的分类工业机器人是现代制造业中不可或缺的一部分，它们在自动化生产、提高效率和质量、降低成本和改善工作环境等方面发挥着重要作用。
工业机器人可以根据不同的标准进行分类，以下是几种常见的分类方法：1.按应用场景分类：根据应用场景的不同，工业机器人可以分为以下几类：a. 搬运机器人：用于物体的搬运、堆叠、拆垛等任务，可以在仓库、生产线等场景中应用。
b. 焊接机器人：用于各种金属的焊接，可以在汽车、机械制造等行业中应用。
c. 装配机器人：用于产品的装配、拧紧、检验等任务，可以在电子产品、汽车制造等行业中应用。
d. 加工机器人：用于切割、磨削、钻孔等加工任务，可以在机械制造、航空制造等行业中应用。
e. 喷涂机器人：用于物体的表面处理、喷漆、涂装等任务，可以在汽车、家具制造等行业中应用。
f. 巡检机器人：用于设备的状态监测、数据采集等任务，可以在电力、石油、化工等行业应用2.按操作形式分类：根据操作形式的的不同，工业机器人可以分为以下几类：a. 示教再现型机器人：通过预先编程或手动示教，将一系列动作记录下来，然后在需要时重复执行这些动作。
这种机器人在生产线上广泛应用。
b. 离线编程机器人：通过计算机辅助制造软件进行离线编程，将机器人的动作和路径预先规划好，然后在生产现场将程序导入机器人的控制系统。
c. 在线编程机器人：通过手动操作或自动路径规划软件，在机器人执行任务的过程中进行编程和调整，以适应不同的工作环境和任务需求。
3.按运动形式分类：根据运动形式的的不同，工业机器人可以分为以下几类：a. 直角坐标机器人：沿着X、Y、Z三个方向移动的机器人，可以在空间中进行三维运动。
b. 关节型机器人：具有多个关节的机器人，可以完成更加复杂的动作和轨迹。
关节型机器人在生产线和自动化领域中广泛应用。
c. SCARA机器人：水平面运动机器人，具有四个旋转关节，适用于平面轮廓物体的搬运和装配等任务。
d. 球形机器人：可以在任意方向上移动的球形机器人，具有更高的灵活性和适应性，适用于空间搬运、装配等任务。
工业机器人的分类及应用领域
工业机器人的分类及应用领域随着科技的不断发展，机器人已经逐渐成为人们生产与生活中必不可少的一部分。
工业机器人在工业制造领域的应用越来越普遍，其能够高效、安全、准确的完成很多人力难以完成的任务，有效提高了制造业的效率和质量。
本文将从工业机器人的分类和应用领域两个方面进行论述。
一、工业机器人的分类1. 按机器人的结构和形态进行划分（1）针形机器人：形似针的机器人，适用于小件、细密的作业，比如针头的焊接。
（2）直臂机器人：有四个自由度（轴），类似于人的手臂，适用于简单而重复的任务，比如搬运、装配。
（3） SCARA机器人：有三个旋转自由度和一个伸缩自由度的机器人，适用于要求高速精度较高的装配、取料等操作。
（4）六轴机器人：有六个自由度，适用于需要较高灵活性和机器人自身的空间内自由度的操作，比如生产线上的搬运、组装、焊接等。
2. 按机器人的驱动方式划分（1）电机驱动：通过电机驱动实现运动，有直流电机、步进电机、交流伺服电机等种类。
（2）液压驱动：通过液压马达输出动力，优点是扭矩大，适用于负载高的任务。
（3）气压驱动：通过气压马达输出动力，优点是重量较轻，适用于对重量要求不高的操作。
3. 按机器人的控制方式划分（1）传统控制：通过传统的模拟电路实现控制。
（2）程序控制：通过编写程序实现对机器人的控制。
（3）智能控制：依靠机器学习、视觉、语音等智能技术实现机器人的自主控制。
二、工业机器人的应用领域1. 汽车制造工业机器人在汽车制造领域得到广泛应用，主要包括车身焊接、车漆喷涂、车轮组装等工作。
许多汽车制造商都使用工业机器人来提高生产效率和降低成本。
2. 电子制造工业机器人在电子制造领域也有着广泛的应用，主要是负责电子元器件的生产与组装。
这些机器人可以高速、高效的完成电子元器件的拾取、安装、检测等任务。
3. 医药生产在医药生产领域，工业机器人的应用范围还在不断扩大，包括制药生产、药品包装等。
机器人的高精度、高效率、高可靠性，可以确保药品的质量和安全。
工业机器人分类及用途
工业机器人分类及用途
工业机器人根据其功能和应用领域，可以分为以下几类：
1. 装配机器人：这类机器人的主要用途是在工业生产线上进行产品的装配工作，如汽车的组装、电子产品的装配等。
2. 搬运机器人：这类机器人的主要用途是在仓库、工厂等场所进行物品的搬运和运输工作，如货物的搬运、原材料的运输等。
3. 焊接机器人：这类机器人的主要用途是在工业生产中进行焊接工作，如汽车的焊接、钢铁结构的焊接等。
4. 喷涂机器人：这类机器人的主要用途是在工业生产中进行喷涂工作，如汽车的喷涂、家用电器的喷涂等。
5. 装卸机器人：这类机器人的主要用途是在港口、车站等场所进行货物的装卸工作。
6. 探测机器人：这类机器人的主要用途是在危险或者艰苦的环境中进行探测工作，如矿井的探测、海底的探测等。
7. 医疗机器人：这类机器人的主要用途是在医疗领域进行各种操作，如手术机器人、康复机器人等。
8. 服务机器人：这类机器人的主要用途是在服务领域进行各种操作，如餐饮机器人、导游机器人等。
以上各类工业机器人在提高生产效率、降低生产成本、保障生产安全等方面都发挥着重要的作用。
机器人的分类和应用领域
机器人的分类和应用领域在现代科技的快速发展下，机器人正逐渐成为我们生活中不可或缺的一部分。
机器人在各个领域都扮演着重要的角色，并在不断拓展其应用范围。
本文将从机器人的分类和广泛应用领域两个方面来探讨机器人的现状和前景。
一、机器人的分类机器人可以根据其功能、外型和控制方式进行分类。
根据功能，机器人可以分为工业机器人、服务机器人和专用机器人三类。
1. 工业机器人工业机器人广泛应用于制造业。
它们被用来自动化生产线中的各种重复性、繁琐的操作，如焊接、装配、喷涂等。
工业机器人的主要特点是具备高效率、高精度和高稳定性。
2. 服务机器人服务机器人用于辅助人类完成各种日常任务，如清扫、保洁、送餐和导航等。
随着人口老龄化趋势的不断加剧，服务机器人在医疗、养老、酒店等领域中有着广泛的应用前景。
3. 专用机器人专用机器人是为特定领域或任务而开发的机器人。
例如，军事机器人用于侦查、救援和爆破等任务；农业机器人用于自动化农场管理；教育机器人用于辅助教学和儿童教育等。
此外，机器人还可以根据其外型进行分类。
人形机器人、四足机器人、轮式机器人等各种形态的机器人被创造出来以适应不同的任务需求。
二、机器人的应用领域机器人的应用范围非常广泛，几乎涵盖了各个领域。
1. 制造业工业机器人在制造业中发挥着重要的作用。
它们能够完成高强度、高精度、高重复性的工作任务，提高生产效率和产品质量，降低人力成本，并减少工伤事故的发生。
2. 农业农业机器人在农田管理、种植和收获等方面具有巨大潜力。
它们能够自动进行土地耕作、浇水、喷洒农药等工作，提高农业生产效率，减少农药使用量，保证食品安全。
3. 医疗机器人在医疗领域中有着广泛的应用。
手术机器人能够辅助医生进行高精度的手术操作，提高手术成功率并减少创伤。
智能医疗机器人能够提供陪护、监测和治疗等服务，减轻医护人员的负担。
4. 教育教育机器人已经成为教育改革的重要组成部分。
它们能够提供个性化的辅导和学习资源，并通过互动性强的方式激发学生的兴趣和学习积极性。
自学工业机器人知识点总结
自学工业机器人知识点总结一、应用领域1. 制造业：工业机器人在制造业中有着广泛的应用。
在汽车制造、电子产品制造、航空航天制造等行业中，工业机器人被用于各种装配、焊接、喷涂、搬运等工作。
2. 医疗行业：工业机器人还被用于医疗行业中，如手术机器人可以进行微创手术，精确操作。
3. 农业：在农业领域中，工业机器人可以应用于农田灌溉、播种、收割等作业。
4. 建筑业：工业机器人在建筑行业中也有应用，如大型机器人臂可以用于建筑物的施工。
5. 其他行业：此外，工业机器人还有应用于食品加工、包装行业等领域。
二、工业机器人的分类1. 按工作方式划分：- 固定式工业机器人- 移动式工业机器人- 可变式工业机器人2. 按结构划分：- 关节式工业机器人- 直线式工业机器人- 并联式工业机器人- 混合式工业机器人3. 按动力来源划分：- 电动工业机器人- 液压式工业机器人- 气动工业机器人4. 按使用环境划分：- 有害环境中使用的工业机器人- 超洁净环境中使用的工业机器人- 无人操作环境中使用的工业机器人三、工业机器人的主要构成部分1. 机械结构机械结构是工业机器人的主体部分，包括基座、关节、执行器、末端执行器等，用于支撑和实现机器人的运动。
2. 控制系统控制系统是工业机器人的大脑，包括控制器、传感器、编码器等，用于控制机器人的运动和动作。
3. 电气系统电气系统包括电动机、传动装置、电缆等，用于提供机器人的动力和能量。
4. 软件系统软件系统包括机器人的编程软件、仿真软件等，用于实现机器人的编程和仿真。
四、工业机器人的工作原理工业机器人的工作原理可以概括为接收控制指令、进行动作执行、实现精确位置控制和多轴协同运动，具体包括以下几个方面：1. 传感器采集环境信息工业机器人通过传感器采集环境信息，如视觉传感器、力传感器等，用于感知周围环境和工作对象的位置、形状、力度等信息。
2. 控制系统实现动作规划控制系统根据采集到的环境信息和控制指令，对机器人的动作进行规划，包括路径规划、速度控制、动作协调等。
工业机器人分类及应用工业
工业机器人分类及应用工业工业机器人是一种具有自主感知、决策和执行能力的机器人系统，在工业自动化领域具有广泛的应用。
根据其功能和应用领域的不同，工业机器人可以分为以下几类：1. 拾取和搬运机器人：拾取和搬运机器人是工业生产线上最常见的机器人之一。
它们通常用于将物品从一个位置搬运到另一个位置，从而减少人工操作并提高生产效率。
这类机器人通常以臂式机器人形式存在，具有高精度和高负载能力。
2. 组装机器人：组装机器人用于在生产过程中将多个部件组装成最终产品。
它们可以执行多种操作，如螺栓拧紧、焊接和粘合等。
组装机器人通常具有高度灵活性和精准度，能够适应各种不同的产品要求。
3. 焊接机器人：焊接机器人是自动执行焊接操作的机器人。
它们通常用于汽车制造、航空航天和金属加工等行业。
焊接机器人具有高度灵活性和精准度，能够实现复杂的焊接操作，提高焊接质量和生产效率。
4. 喷涂和涂装机器人：喷涂和涂装机器人用于在产品表面进行喷涂和涂装操作。
它们通常用于汽车制造、电子产品制造和家具制造等行业。
这类机器人能够在短时间内完成高质量的喷涂和涂装工作，减少不必要的废料和环境污染。
5. 研磨和抛光机器人：研磨和抛光机器人用于对产品表面进行研磨和抛光操作，以提高产品的质量和外观。
它们通常用于金属加工和家具制造等行业。
这类机器人具有高度精确的控制能力，能够在不同形状的产品上进行研磨和抛光。
6. 检测和质量控制机器人：检测和质量控制机器人用于检测产品的质量和执行质量控制操作。
它们通常使用传感器和视觉系统来检测产品的尺寸、外观和功能等特征。
这些机器人能够快速准确地检测产品，并及时采取控制措施，以提高产品的质量和生产效率。
除了上述常见的工业机器人外，还有一些特殊用途的工业机器人，比如水下机器人、太空机器人和医疗机器人等，它们具有特定的功能和应用领域。
工业机器人的应用几乎涵盖了各个制造行业，包括汽车制造、电子产品制造、家具制造、食品加工和制药等。
简述工业机器人的常见分类与相关应用行业领域。
简述工业机器人的常见分类与相关应用行业领域。
工业机器人是一种能够执行各种任务的机器人，其主要功能是协助人类完成重复性、危险、繁琐或充满挑战性的工作。
根据形态、功能和应用场景的不同，工业机器人可以分为多种类型，以下是其中的常见分类及其应用行业领域:1. 按形态分类：- 多轴机器人：此类机器人拥有一个或多个旋转轴，可以在一定范围内旋转和移动，通常用于制造和装配生产线上。
- 机械工程机器人：此类机器人通常具有固定的机械臂，可以执行各种任务，例如焊接、装配、包装和切割等。
- 视觉机器人：此类机器人配备了计算机视觉系统，可以识别和定位物体，并用于生产和检测系统中。
2. 按功能分类：- 搬运机器人：此类机器人主要的作用是将货物从一个地点移动到另一个地点，通常用于物流、制造和装配等领域。
- 焊接机器人：此类机器人可以执行各种焊接任务，例如点焊、弧焊、激光焊接等，通常用于汽车、电子和其他制造行业中。
- 装配机器人：此类机器人主要的任务是执行装配任务，例如将零件插入装配线中的特定位置，通常用于汽车、电子和其他制造行业中。
- 切割机器人：此类机器人可以执行各种切割任务，例如激光切割、火焰切割等，通常用于金属加工、机械和建筑材料行业中。
3. 按应用场景分类：- 工厂应用机器人：此类机器人主要用于制造和装配生产线上，协助人类完成重复性、危险或繁琐的工作。
- 物流应用机器人：此类机器人主要用于物流和配送领域，帮助人类完成货物搬运、运输和交付等任务。
- 医疗保健应用机器人：此类机器人主要用于医疗保健领域，协助医生完成手术、治疗和康复等工作。
总的来说，工业机器人在各种行业中都有广泛的应用，其主要功能是提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量和保障工人的安全。
随着机器人技术的不断创新和发展，工业机器人在未来的应用领域也将不断拓展。
工业机器人的分类以及组成
工业机器人的分类以及组成==================一、工业机器人定义--------工业机器人（Industrial Robot）是一种可编程、可重复使用的自动化机械设备，它能够通过传感器感知环境，通过执行器作用于环境，并能够自主地或根据外部指令进行工作。
工业机器人广泛应用于制造业，如汽车制造、电子产品制造等领域。
二、工业机器人分类--------1. 按使用用途分工业机器人可以根据其使用用途分为以下几类：* 搬运机器人：用于在生产线上搬运物料，如装载、卸载、堆叠等。
* 焊接机器人：用于自动焊接，如弧焊、点焊等。
* 喷涂机器人：用于自动喷涂，如涂装、喷砂等。
* 装配机器人：用于自动装配，如拧螺丝、装配零部件等。
* 检查机器人：用于检查产品质量，如视觉识别、超声波检测等。
2. 按功能划分工业机器人也可以根据其功能分为以下几类：* 示教再现型机器人：通过示教编程方式，将工作程序存储在记忆装置中，在需要工作时重复执行。
* 智能型机器人：具有感知、决策和行动能力的机器人，能够自主地适应环境变化并完成任务。
* 关节型机器人：具有多个关节的机器人，可以通过调整关节位置和姿态来实现各种复杂的运动。
* 直角坐标型机器人：具有线性位移和转动两个或更多自由度的机器人，可以在空间中实现直线或曲线运动。
* SCARA型机器人：具有平面移动自由度的机器人，主要用于装配、搬运等任务。
3. 按机械结构划分工业机器人还可以根据其机械结构分为以下几类：* 串联机器人：由多个关节连接的机器人，每个关节都有一个自由度，可以连续移动。
* 并联机器人：具有多个平行连杆的机器人，具有多个自由度，通常用于并联机床等领域。
* 圆柱坐标型机器人：具有线性位移和转动两个自由度的机器人，可以在圆柱坐标系中运动。
* 两足步行机器人：具有类似于人类双足结构的机器人，可以像人类一样行走。
* 多足步行机器人：具有多个足部的机器人，可以在复杂的地形中行走。
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基座
采用 1 个交流伺服马达驱动
返回
关节型机器人操作机基本构造
目录
2.1 工业机器人的系统组成
所
处 位
机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，
置 ———
可接装不同的机械操作装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等。
—
【 课
堂 认 知 】
夹紧爪
吸盘
焊枪
返回
目录
夹紧爪
夹紧爪
夹紧爪
吸盘
焊枪
2.1 工业机器人的系统组成
返回 目录
2.1 工业机器人的系统组成
第一代工业机器人主要由以下几部分组成： 操作机、控制器和示教器 。 对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别
由传感器及软件实现。 示教器
是机器人的人机交互接口，操作者可通过它 对机器人进行编程或手动操纵机器人移动。
操作机
控制器
用于完成各种作业任务的机械主体，主 是完成机器人控制功能的结构实现， 要包含机械臂、驱动装置、传动单元以 是决定机器人功能和水平的关键部分。 及内部传感器等部分。
维修方便，液 体对温度变化 敏感，油液泄 漏易着火
Hale Waihona Puke 可高速，冲击较 严重，精确定位 维修简单，能 困难。气体压缩 在高温、粉尘 性大，阻尼效果 等恶劣环境中 差，低速不易控 使用，泄露无 制，不易与 CPU 连 影响 接
容易与 CPU 连接，
控制性能好，响 应快，可精确定 位，但控制系统
维修使用较复 杂
(1) 集中式控制器
所
处 位 置
优点：硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控 制，整体性与协调性较好，基于 PC 的系统硬件扩展较为方便。
———
— 缺点：系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影
【 响面广，后果严重；大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务
课 堂
堂 采用齿轮传动、链条（带）传动、直线运动单元等。
认
知
】
谐
波 减 速 器
RV 减 速 器
皮 带 传 动
机器人关节传动单元
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2.1 工业机器人的系统组成
所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
1) 谐波减速器
通常由 3 个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时 可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆 形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器，在这 3 个基本结构中可任意 固定一个，其余一个为主动件一个从动件。
——— —
工业机器人
课前回顾
所
处 位
工业机器人的分类及应用
置
——— —
1
、按机器人的技术等级划分
【 课
（ 1 ） 示教再现机器人 第一代工业机器人能够按照人类预先
堂 认
示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业，示教可由操作员
知 】
手把手进行或通过示教器完成 。
（ 2 ） 感知机器人 第二代工业机器人程具有环境感知装置， 能在一定度上适应环境的变化，目前已经进入应用阶段。
所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
特点 驱动方式
液压 驱动
气压 驱动
电气 驱动
输出力
压力高，可 获得大的输 出力
气体压力低， 输出力较小， 如需输出力大 时，其结构尺 寸过大
输出力较小或 较大
三种驱动方式特点比较
控制性能
维修使用
油液不可压缩， 压力、流量均容 易控制，可无级 调速，反应灵敏 ，可实现连续轨 迹控制
垂直移动
手臂的伸 缩运动
1、手臂的运动 径向移动
回转运动
机器人绕铅 垂轴的转动
手腕旋转 2、手腕的运动 手腕弯曲
手腕侧摆
手腕绕小 臂轴线的
转动
手腕的上 下摆动
手腕的水 平摆动
BH—II 三指手
四指灵巧手
最小的三指手
DLR多指手
哈工大多指手
灵巧的双手
Super Robust Robot Hand 超级 机器人灵 巧手 DLR_标清
课 堂
多采用 RV 减速器。
认
针齿
知 】
2 级减速 1 级减速 行星轮
太阳轮
Z2
Z4
输出
Z3
Z1
输入
摆线轮 转臂 输出轴 针齿壳
RV 减速器原理图
2.1 工业机器人的系统组成
所 处
2.1.2 控制器
位
置 ———
机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定
— 动作或作业任务的装置，是决定机器人功能和性能的主要因
返回 目录
末端执行器
联接手部和手臂的部分， 主要改变手部的空间方 向和将作业载荷传递到
手臂
联接机身和手 腕的部分，改 变手部的空间
位机置，械并部将各分
种载荷传递到 机座
腰部是机器人手臂的 支承部分 。
1 手部
小臂
2 手腕
（次轴）手腕
3 臂部 （主轴） 4 腰部 起到支
承作用
5 基座
大臂 腰部
基座
机器人手臂的 上下运动
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液压驱动
优点:
(1) 可以获得较大的推力或转矩。 (2) 液压系统介质的可压缩性小, 工作平稳可靠, 并可得到较高的位置精度。 (3) 液压传动中, 力、 速度和方向比较容易实 现自动控制。 (4) 液压系统采用油液作介质,具有防锈性和自 润滑性能, 可以提高机械效率, 使用寿命长。
存在的不足:
的响应能力也会与系统的实时性相冲突；系统连线复杂，会降低系统的
认 可靠性。
知
】
驱动器 1
机器人关节 1
运动接口卡 1
驱动器 1
机器人关节 1
多轴 运动控制卡 1
驱动器 2
…
机器人关节 2
…
机器人控制计算机
运动接口卡 2
…
驱动器 2
…
机器人关节 2
…
机器人控制计算机
多轴 运动控制卡 2
驱动器 n
机器人关节 n
所 处 位 置
———
—
2.1.1 操作机 (1) 机械臂
关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起
课 堂
的许多机械连杆的集合体 。实质上是一个拟人手臂
认 知
的空间开链式机构，一端固定在基座上，另一端可
自由运动，由关节 - 连杆结构所构成的机械臂大体
可分为 基座 、 腰部 、 臂部（大臂和小臂）和手腕
4 部分。
电动机驱动 1）普通交流电动机驱动
输出力矩大，但 控制性能差，惯 性大，适用于中 型或重型机器人
2）交、直流伺服电动机驱动 3）步进电动机驱动
用于闭环控制系统， 输出力矩相对小， 控制性能好，可实 现速度和位置的精 确控制，适用于中
小型机器人
用于开环控制，一般用于对 速度和位置要求不高的场合
电动机使用简单，且随着材料性能的提高，电 机性能也逐渐提高。所以总的看来，目前机器 人关节驱动逐渐为电动式所代替。
———
— 优点：系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控
【 制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。
课
堂
关节控制器 1
认
（下位机）
知
驱动器 1
机器人关节 1
】
关节控制器 2 （下位机）
驱动器 2
机器人关节 2
工业机器人系统组成
2.1 工业机器人的系统组成
2.1.1 操作机
操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各
种作业的执行机构。它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器
等部分组成。
腕关节 小臂 伺服电机 减速器
肘关节
手腕
连接法兰 皮带传动 肩关节
大臂 腰部 腰关节
▲ 机器人操作机的每个关节均
驱动器 n +1
机器人关节 n +1
运动接口卡 n
驱动器 n
a) 单独接口卡驱动
机器人关节 n
驱动器 n +2
机器人关节 n +2
b) 多轴运动控制卡驱动
集中式机器人控制器结构
(2) 分布式控制器
所
处 位
主要思想为“分散控制，集中管理”，为一个开放、实时、精确的机器人
置 控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式，由上位机和下位机组成。
柔轮
波发生器 刚轮
谐波减速器原理图
谐波减速器_XB谐波减速机_机器人_印刷机 _机床_谐波传动减速器
2.1 工业机器人的系统组成
所 处
2) RV 减速器
位
置 ———
主要由 太阳轮（中心轮）、行星轮、转臂（曲柄轴）、转臂轴承、
— 摆线轮（RV 齿轮）、针齿、刚性盘与输出盘 等零部件组成。具有较高
【 的疲劳强度和刚度以及较长的寿命，回差精度稳定，高精度机器人传动
（ 3 ） 智能机器人 第三代工业机器人具有发现问题，并且 能自主地解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。
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按机器人结构坐标系特点方通式过沿分三类个互相垂
直的轴线的移动来
1）直角坐标型机器人
实现机器人手部空
间位置的改变
2）圆柱坐标型机器人 3）极坐标型机器人 4）关节型机器人
通过两个移动 和一个转动实 现位置的改变
后于日、美、韩等发达国家。虽然中
【 导
国机器人产业经过
30
年的发展，形成
入 了较为完善的产业基础，但与发达国 案 家相比，仍存在较大差距，产业基础