安川机器人指令案例汇总

11月1 日记

学习进度：了解运用安川指令

关于运算指令的说明 一般都是数据2 的计算结果存入数据1中 移动命令

1.运用CWAIT 写案例 含义

MOVL V=100 NWAIT

DOUT OT#(1) ON

CWAIT

DOU OT#(1) OFF

MOVL V=100

作用：移动的过程中 ，输出信号通断， 与NWAIT配对使用 从这个一步开始至下一步时，

打开1号通用输出信号

等待执行下一行命令，

关闭1号通用输出信号

到达这一步时同时关闭1号通用输出信号

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MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON

含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。

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MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON

含义：在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为138MM/S 定位精度为0，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号2为on后，执行下一条指令。

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MOVC V=138 PL=0 NWAIT

含义：用圆弧插补形式向示教位置移动，速度为138mm/S ,定位精度为0 并且执行下一条非移动命令。

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功能：附加移动命令的ENWAIT命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以为的命令。 案例：

MOVL V=136

MOVL V=136 ENWAIT T=3.0 步骤1

到达步骤2的3秒前运行下一条线的DOUT指令。

DOUT OT#(1） ON 步骤2

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6.MOVS命令运用案例：

MOVS V=120 PL=0 含义：以自由曲线插补形式向示教位置移动，速度为120mm/s 定位为高 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 7.IMOV命令运用案例：

IMOV P000 V=138 PL=1 RF

含义：仅限被P000设定的增量值，从现在的位置根据机器人坐标系以速度 138cm/分使其移动。

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MOVL V=138 SPEED VJ=50.00 V=276 VR=30.0

MOVJ MOVL MOVL VR=60.0 END

以100.00%的链接速度移动

以控制点速度138cm/min 移动

以50.00%的链接速度移动 以控制点速度276cm/min 移动 以60.0度/秒的姿态角速度移动 作业：设置再限速度

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输入输出命令

9.DOUT 命令运用： （1） OT#(3)ON 含义：输出3信号为ON

（2） B000 24 含义：用输出信号的20号和21号。

DOUT OG#(3) B000

B000 = 24（10進）= 00011000 （2 進） 如下图所述：

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将通用输入信号的12号的开 关状态读入到字节型变数的16号。

通用输入信号的12号是开的情况下，BO16＝1（10进）＝00000001（2进）。 (2) DIN B002 OG#(8)

将通用输出信号的57～64号的开 关状态读入到字节型变数的2号。

通用输出信号的状态为以下情况，B002＝150（10进）＝10010110（2进）。 举例如下所述：

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