安川机器人程序示例
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2 *cycle 注释：循环运行
3 MOVJ C00000 VJ= point ①：距对中台大概150mm的位置
4 PULSE OT#(68) T= ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置)
5 *Loop1 abel：Loop1
6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON
JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」
7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON
JUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」
8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）
9 PULSE OT#(31) T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出OUT31
10 PULSE OT#(16) T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令OUT16 ON
11 MOVJ C00001 VJ= point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）
12 PULSE OT#(57) T= RB时间测量point2 (吸取位置上）
13 MOVL C00002 V= PL=1 point ③：DF对中台上板件吸取位置
14 PULSE OT#(58) T= RB时间测量point3 (吸取位置）
15 TIMER T= 定位精度提升的时间
16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认ON
17 PULSE OT#(59) T= RB时间测量(吸取完毕）
18 方MOVJ C00003 VJ=
point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方
19 PULSE OT#(60) T= RB时间测量point4 (吸取位置上）
20 TIMER T= ？定位精度提升的时间？
21 PULSE OT#(27) T= 脉冲信号：取出完毕OUT27
22 MOVJ C00004 VJ= point ⑤：压机投入待机位置
23 PULSE OT#(61) T= RB时间测量point5 (取出待机位置）
24 PULSE OT#(62) T= RB时间测量point6 (投入待机位置）
25 WAIT IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常
26 WAIT IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许
27 PULSE OT#(32) T= 脉冲信号：投入开始OUT32
28 PULSE OT#(33) T= 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令OUT33
29 MOVJ C00005 VJ= point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速
30 MOVL C00006 V= PL=4 point ⑦：板件释放位置上
31 PULSE OT#(63) T= RB时间测量point7 (释放位置上）
32 MOVL C00007 V= PL=3 point ⑧：板件释放位置
33 PULSE OT#(64) T= RB时间测量point8 (释放位置）
34 TIMER T= 定位精度提升的时间
35 PULSE OT#(17) T= OUT17脉冲信号：释放指令
36 WAIT IN#(24)=OFF 待输入：时间测量point OFF
37 PULSE OT#(65) T= RB时间测量（释放完了）
38 MOVJ C00008 VJ= point ⑨：板件释放位置上
39 PULSE OT#(66) T= RB时间测量point9 (释放位置上）
40 MOVJ C00009 VJ= point ⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速
41 MOVJ C00010 VJ= point ⑪：point⑤返回压机投入待机位置
42 PULSE OT#(67) T= RB时间测量point10 (投入完了位置）
43 OUT28PULSE OT#(28) T= 脉冲信号：投入完了
44 *Loop2 label：Loop2
45 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON
JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「cyclstop」
46 JUMP *cycle IF IN#(39)=ON
JUMP命令：自动循环中IN39为ON则跳至label; 「cycle」
47 JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ON
JUMP命令：作业原点移动指令IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」
48 JUMP *Loop2 JUMP命令：返回「Loop2」
49 MOVJ C00011 VJ= 与①同样的point（？认为没必要的step・・・？）50 *cyclstop label：cyclstop
51 END END命令：宣告JOB完毕