FANUC发那科机器人常规点检保养
发那科焊接机器人安全操作及保养规程
发那科焊接机器人安全操作及保养规程作为一种高科技设备，焊接机器人在现代工业中发挥了不可或缺的作用。
作为其中的代表，发那科焊接机器人具有高效、稳定、可靠等优点，被广泛应用于汽车制造、机床制造等领域。
然而，焊接机器人操作时存在一定的风险，除了良好的操作技能外，安全操作和定期维护也非常重要。
本文将从以下几个方面介绍发那科焊接机器人的安全操作及保养规程。
1. 安全操作规程1.1 机器操作前准备在正式操作焊接机器人之前，需要确认以下事项：•机器是否正常工作，避免出现设备故障；•工作区域是否安全，避免在危险的位置操作；•能否使用机器所需的防护设备（耳塞、眼镜、口罩、手套等），保障自身的安全。
1.2 操作时注意事项在机器正式运行时，需要注意以下几点：•禁止自行更改程序，如果需要更新或更换程序，必须事先确认程序的完整性和正确性；•禁止在机器工作时随意触摸或移动搬运；•受过适当培训的操作员才能操作焊接机器人；•在操作过程中，焊接机器人必须与排放或存放电气及其他设备相隔离，保持安全距离；•在操作结束后，应切断电源，关闭所有设备及电线，并确认有关安全门是否锁好；1.3 安全隐患及应急处理在焊接机器人操作中，出现问题时应根据具体情况采取以下措施：•机器自动停止后的应急按钮需要立即按下；•发现机器有错误或故障时，必须立即切断电源；•在机器人发生意外事故时，及时报警及求救；2. 保养规程2.1 日常保养在正常操作过程中，机器日常保养的措施如下：•按照规定时间或工作电量定期保养并更换部件与管路；•定期清除滑轨、减震器等外观部分的积尘和污物；•清洁及时，防止灰尘、异物进入焊接机器人内部；2.2 安全维护为了延长机器寿命及保障操作安全，在正常操作过程中需要进行以下安全维护：•巡检焊接机器人、端面及其它工作区域；•保证焊接机器人电源及设备的接地性，确保机器的地线畅通；•清洁及时，避免电器接触点、插座焊接等受潮或者开裂；•定期检查机器人系统、线路及外部部件是否完好、无磨损、防护覆盖，确保机器操作的稳定性、安全性；2.3 定期保养为了保障机器的性能，在进行日常保养的措施之外，需要进行定期保养：•定期对润滑油、润滑脂进行更换；•按照机器日历或预定工作电量,定期对机器进行维修保养，更换零部件，更换储存器，并进行数据清零；3. 总结焊接机器人虽然在现代工业生产中发挥着越来越重要的作用，但操作和维护过程中，安全问题依然是需要重视的。
发那科机器人日常保养方法
发那科日常保养方法发那科日常保养方法1、系统运行前的准备1.1 确保所处的环境干燥、通风良好，并且没有明显的震动。
1.2 检查电源线是否连接稳定，电源是否正常。
1.3 确保的控制器和其他设备之间的连接正常，并且没有松动。
1.4 检查的传感器和执行器是否正常工作。
2、日常清洁2.1 使用干净的布擦拭的外壳和触摸屏，保持表面干净。
2.2 使用吹风机或气喷枪清洁的内部，去除积尘和杂物。
2.3 定期清洁的传感器和执行器，确保它们的准确性和灵敏度。
2.4 清洁的轨道和导轨，确保它们的顺畅运行。
2.5 定期清洁的电气接点，防止接触不良和信号干扰。
3、润滑和维护3.1 使用指定的润滑剂对的轴承和滑动部件进行润滑。
3.2 定期检查润滑剂的使用情况，根据需要及时添加。
3.3 检查的螺栓和紧固件是否松动，及时拧紧。
3.4 定期检查的连接电缆，确保没有损坏和松动。
4、故障排除和维修4.1 当出现故障时，首先检查故障代码和报警信息，并参考的用户手册进行排查。
4.2 如果无法自行解决问题，及时联系厂家的技术支持团队寻求帮助。
4.3 在维修之前，确保对进行彻底的断电处理，以避免电击风险。
4.4 在维修过程中，严格按照设备和工具的操作规范进行操作，确保自身和设备的安全。
附件：附件1、发那科用户手册附件2、维护记录表法律名词及注释：1、《劳动法》：指中华人民共和国劳动法，主要规定了劳动者和用人单位之间的劳动关系。
2、《环境保护法》：指中华人民共和国环境保护法，主要规定了环境保护的基本原则和责任。
3、《安全生产法》：指中华人民共和国安全生产法，主要规定了安全生产的基本要求和责任。
FANUC发那科机器人如何维护和保养
FANUC发那科机器人如何维护和保养▲1、刹车检查：正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：(1)运行每个机械手的轴到它负载的位置(2)机器人控制器上的电机模式，选择开关打到电机关(MOTORSOFF)的位置。
(3)检查轴是否在其原来的位置，如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
2、注意失去减速运行(250mm/s)功能的危险：不要从电脑或者示教器上，改变齿轮变速比或其它运动参数。
这将影响减速运行(250mm/s)功能。
3、在机械手保养工作范围内工作：如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：(1)机器人控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。
(2)当模式选择开关在<250mm/s位置时候，速度限制在250mm/s。
进入工作区，开关一般都打到这个位置。
只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)。
(3)注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面。
另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。
(4)检查每个轴的电机刹车。
4、安全使用机器人示教器：安装在示教盒上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时，系统变为电机开(MOTORS ON)模式。
当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。
为了安全使用ABB示教器，必须遵循以下原则：使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能，编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮(Enabling device)。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将机器人示教盒带在身上，避免其他人移动机器人。
控制柜的维护保养，包括一般清洁维护，更换滤布(500小时)，更换测量系统电池(7000小时)，更换计算机风扇单元、伺服风扇单元(50000小时)，检查冷却器(每月)等。
保养时间间隔主要取决于环境条件，以及发那科FANUC机器人运行时数和温度。
FANUC机器人的基本保养(一)
保养目的与意义确保机器人正常运行定期保养可以确保FANUC机器人的各个部件和系统正常运行，减少故障和停机时间，提高生产效率。
延长机器人使用寿命通过定期检查和更换磨损部件，可以延长机器人的使用寿命，降低维修和更换成本。
提高机器人性能保养过程中可以对机器人进行校准和调整，确保其精度和稳定性，提高产品质量和生产效率。
保养周期及计划安排定期保养日常保养根据机器人使用情况和厂家建议，制定定期保养计划，包括更换润滑油、检查紧固件等。
特殊保养安全第一使用专业工具保持记录及时处理问题保养注意事项外观检查检查机器人的关节运动是否平稳，有无异常噪音或振动。
检查机器人的关节运动范围是否符合要求。
检查机器人的关节运动速度是否正常。
关节运动检查检查机器人的连接器是否松动或接触不良。
检查机器人的电缆布局是否合理，有无被夹压或摩擦的情况。
检查机器人的电缆是否有破损、老化或裸露现象。
电缆及连接器检查安全装置检查检查机器人的安全装置是否完好，如急停按钮、安全门等。
检查机器人的安全警示标识是否清晰可见。
检查机器人的安全防护措施是否到位，如防护栏、防护罩等。
定期清理机器人表面灰尘、油污和其他杂质，保持机器人外观整洁。
使用专用清洁剂和工具清洁机器人内部，特别是关节、电机等关键部位。
检查并清理机器人散热系统，确保散热效果良好。
清洁机器人表面及内部更换润滑油和脂根据机器人使用情况和维护手册要求，定期更换关节润滑油和脂。
选择合适的润滑油和脂，确保机器人关节顺畅运转，减少磨损。
更换过程中注意清洁，避免杂质进入关节内部。
清洁并检查轴承和导轨检查并更换密封件定期检查机器人各部位的密封件，如发现有老化、破损或泄漏现象应及时更换。
更换密封件时应选择与原配件相同规格和品质的密封件，确保密封效果。
更换过程中注意清洁和润滑，确保密封件安装位置的干净和光滑。
检查电气连接及紧固情况清洁并检查控制柜内部定期清洁控制柜内部的灰尘和杂物，保持控制柜内部清洁干燥。
检查控制柜内部的散热风扇是否正常工作，确保控制柜的散热效果良好。
FANUC机器人基本保养
FANUC基本保养FANUC基本保养一：日常保养1.1 表面清洁1.1.1 使用干净柔软的布擦拭表面，去除灰尘和杂质。
1.1.2 避免使用有腐蚀性的清洁剂，以免损坏外壳。
1.1.3 定期检查表面是否有划痕或损伤，并做必要的修复。
1.2 电气部件保养1.2.1 定期检查电气部件的连接是否松动，如有松动要及时紧固。
1.2.2 清理电气部件上的灰尘和杂物，避免积累导致故障。
1.2.3 定期检查电气控制柜的通风孔是否堵塞，如有堵塞要及时清理。
1.3 机械部件保养1.3.1 定期检查机械部件的润滑情况，确保润滑油充足。
1.3.2 根据使用情况，定期更换机械部件的润滑油。
1.3.3 检查机械部件的紧固件是否松动，如有松动要及时紧固。
二：定期保养2.1 润滑系统保养2.1.1 定期检查润滑系统的润滑脂储存量，及时补充。
2.1.2 清洁润滑系统的滤芯，定期更换滤芯。
2.1.3 检查润滑系统的管道是否有泄漏现象，如有泄漏要及时修复。
2.2 传感器保养2.2.1 定期检测传感器的工作状态，确保准确感知环境。
2.2.2 清理传感器表面的灰尘和杂质，避免影响传感器的正常工作。
2.2.3 当传感器出现故障时，及时更换或修理。
2.3 电缆保养2.3.1 定期检查电缆是否有断裂或磨损现象，如有问题要及时更换。
2.3.2 清理电缆表面的灰尘和杂质，确保信号传输的稳定性。
2.3.3 避免电缆过度弯曲或拉力过大，以免损坏电缆。
三：附件本文档涉及附件：无四：法律名词及注释4.1 法律名词4.2 注释五：全文结束。
FANUC发那科机器人常规点检保养
姿势
J3
J4
任意
0º 0º
任意
0º 0º
J5 任意
0º
J6 任意
0º
参考 FANU C200
0iB 165F/ 210F （其他 型号 参考 厂家 说明）
最好将J1轴以外的轴设置为0°，但如果不能设置为0° 参考上表的位置，进行润滑油加注。
■各轴的加油量
Wrist Axis 1 3800ml
Wrist Axis 2 1100ml
J4 Gear BOX 1900ml
J3 Axis 2500ml
J1 Axis 5500ml
J2 Axis 3500ml
所有轴的加油总量为16400毫升，但因为它会在排出废油脂时进行更换， 需要大约1.2倍到1.5倍的润滑脂。 大约1.5罐（※16公斤注入）/ RB 1个单位
■各轴的加油、排油口
J2 OUT
油封脱落
液体密封损坏
注：密封损伤后，会发生漏油，修复密封的工事和更换减速机工事一样麻烦。 ■发生原因
注油时压力过高 没有充分释放压力 排油后排气不足
・・・自动油枪加油时，压力要小于0.2Mpa。手持式 油枪加油时，通常是3秒2次的频度 进行加注。 ・・・加油时，排油口附近的压力不能充分排出。
使用软件进行排气时，长度要小于100mm。 ・・・油脂加注完后，机器人以确定的速度、姿态、时间运行，进行排压。详细见下页。
■排空气
排油在打开状态下，根据下表做成动作程序。
※因为废油脂会随着空气排出而进行固化
加油点
动作角度
OVR
动作时间
J1减速机
80°以上
50%
20min
J2减速机
90°以上
发那科机器人日常保养方法
5、此处是J6出油口
注意： ➢ 加油时请勿大力快速加油，以免
损坏密封圈； ➢ 直至J6出油口处流出鲜艳的新油，
J6轴才算完成。
第16步：锁紧各轴进油口
1、准备10mm套铜扳手用来锁紧进油口； 2、各轴加好油后并锁上各轴螺丝进油口； 3、 各轴出油口先暂时不锁，保持每个出
油口螺丝全部处于打开状态；
第17步：各轴高速运转半小时
1、用接头锁在进油口上
2、在J1出油口处用 胶桶接住废油
3、J1加油动作平稳缓慢
第9步：准备开始加（工业润滑剂）黄油
4、直至J1出油口处流出颜色鲜艳的新油，这J1轴才算完成。
第10步：给J2进油口
1、给J2轴加入黄油；注意： 加油时请勿大力快速加油， 以免损坏密封圈；
2、直至J2出油口处流出鲜艳的 新油，这J2轴才算完成。
1、编写程序各轴高速运转半小时； 或直接生产一至两个小时后，清理 机械人各轴所露出多余的黄油;
2、再次锁上各个出油口的螺丝。
请勿大力快速加油，以免损坏密封圈； 4、直至J5出油口处流出鲜艳的新油，
J4 J5轴才算完成。因为J4和J5是一起 的，相通的。
第15步：打开J6进油口、J6出油口、并加油。
1、准备10mm套铜扳手用来拆进油口； 3、加J6之前先把J5出口
2、5mm内六角扳手用来拆出油口；
油堵上
4、此处是J6进油口
日常保养方法
第1步：程序备份 ➢ 所有*.TP类型的程序文件的备份及
单个程序的备份与恢复(按照菜单操作）
➢ 整个系统镜像文件的备份及恢复
第2步：清理控制电柜外、内部异物及灰尘
➢ 准备毛刷，抹布，垃圾桶，气管；
➢ 切断控制电柜电源； ➢ 把控制电柜外部，先用毛刷把排风扇及通
发那科机械手保养注意事项
发那科机械手保养注意事项1. 清洁和检查：定期清洁机械手，特别是机械手的手臂、关节和导轨等部位。
使用干净的布擦拭机械手表面，去除污垢和油脂。
同时，检查机械手的连接处、电缆和管路等是否松动或损坏。
2. 润滑：根据发那科机械手的使用手册，定期对机械手的关节和导轨进行润滑。
使用适当的润滑剂，按照规定的润滑点进行润滑，以确保机械手的顺畅运行。
3. 检查电缆和管路：检查机械手的电缆和管路是否有磨损、破裂或老化的迹象。
如有必要，更换损坏的电缆和管路，以确保信号和动力传输的正常。
4. 校准和调整：定期对机械手进行校准和调整，以确保其精度和准确性。
根据机械手的使用情况，可能需要进行手臂的位置、角度和力度等方面的调整。
5. 更换易损件：根据发那科机械手的使用手册，定期更换易损件，如滤芯、电池和密封件等。
这些易损件的及时更换可以延长机械手的使用寿命。
6. 存储和保护：在不使用机械手时，将其存放在干燥、清洁和安全的地方。
避免机械手受到撞击、潮湿和灰尘的影响。
可以使用防护罩或保护罩来保护机械手。
7. 培训和操作：确保操作人员接受了适当的培训，了解机械手的操作和安全注意事项。
正确的操作和维护可以减少故障和事故的发生。
8. 定期维护：按照发那科机械手的维护计划，定期进行全面的维护和检查。
这包括检查电气系统、机械部件、控制系统和安全装置等。
总之，定期对发那科机械手进行保养是确保其性能和寿命的关键。
遵循制造商的建议和操作手册，进行清洁、润滑、检查和调整等维护工作。
如果遇到任何问题或故障，及时联系发那科的技术支持团队或专业维修人员进行处理。
这样可以最大程度地延长发那科机械手的使用寿命，并保持其高效、稳定的运行。
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■排空气
排油在打开状态下，根据下表做成动作程序。
※因为废油脂会随着空气排出而进行固化
加油点 J1减速机 J2减速机 动作角度 80°以上 90°以上 OVR 50% 50% 动作时间 20min 20min 打开位置 加、排油口 加、排油口
J3减速机
J4 J4齿轮箱 J5 J6 J4 手腕 J5 J6
任意 0º 0º 0º 0º 0º 0º 任意 任意 任意
参考 FANU C200 0iB 165F/ 210F （其他 型号 参考 厂家 说明）
最好将J1轴以外的轴设置为0°，但如果不能设置为0° 参考上表的位置，进行润滑油加注。
■各轴的加油量
Wrist Axis 1 3800ml
Wrist Axis 2 1100ml
■风扇清扫
(B柜)
控制单元主板·可选插槽风扇单元
流程 关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫 注意：请勿在控制柜内部吹气清扫
■风扇清扫
柜门风扇单元
(A柜)
流程 关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫 注意：请勿在控制柜内部吹气清扫
■风扇清扫
柜门风扇单元
(B柜)
流程 关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫 注意：请勿在控制柜内部吹气清扫
J2 OUT
J1 OUT
J2 IN
J1 IN
■各轴的加油、排油口
J3 OUT BOX OUT
J3 IN
BOX IN
■各轴的加油、排油口
手腕1 IN
手腕1OUT
手腕2 OUT
在手腕处，注油口是同 一个地方，完成手腕1排 油后，将其盖上，然后 手腕2进行加、排油。
■注油时注意
※油浴室内部压力过大，下面部位的密封垫圈会损坏。
FANUC机器人保养 STEP-1 减速机润滑油更换 STEP-2 电机更换和精通
机器人保养 STEP-1M （RB减速机润滑油更换）
■润滑油更换必要性
3年（11520H）使用高温 导致油脂劣化⇒油脂润滑功能下降
■可能出现的问题
减速齿轮的破损（齿隙） ⇒未对准（点错位）（直接表面缺陷） ⇒动作性能下降 减速机损坏（轴承破损）⇒轴掉落（重大事故）
■电池更换
存储器备份用（每4年） 用于保存程序、系统参数SRAM
流程 打开机器人控制柜电源30秒或更长时间⇒电源关闭⇒锂电池更换⇒电源打开 注意：务必在关闭电源并打开电源后30分钟内完成电池更换
■风扇清扫
(A柜)
控制单元主板·可选插槽风扇单元
流程 关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫 注意：请勿在控制柜内部吹气清扫
70°以上
60°以上 120°以上 60°以上 60°以上 120°以上 60°以上
50%
20min
加、排油口
100%
20min
排油口
200%
10min
加、排油口
■铁粉浓度测定 ・将排出的油脂中含有的铁含量转换为数据，并判断减速机的使用寿命。 ・铁粉是减速机内的轴和轴承磨损产生的铁粉。
润滑油更换
胶囊
液体密封损坏 油封脱落
注：密封损伤后，会发生漏油，修复密封的工事和更换减速机工事一样麻烦。
■发生原因
注油时压力过高 没有充分释放压力 排油后排气不足 ・・・自动油枪加油时，压力要小于0.2Mpa。手持式 油枪加油时，通常是3秒2次的频度 进行加注。 ・・・加油时，排油口附近的压力不能充分排出。 使用软件进行排气时，长度要小于100mm。 ・・・油脂加注完后，机器人以确定的速度、姿态、时间运行，进行排压。详细见下页。
J4 Gear BOX 1900ml
J3 Axis 2500ml
J2 Axis 3500ml J1 Axis 5500ml
所有轴的加油总量为16400毫升，但因为它会在排出废油脂时进行更换， 需要大约1.2倍到1.5倍的润滑脂。 大约1.5罐（※16公斤注入）/ RB 1个单位
■各轴的加油、排油口
铁 粉 浓 度 测 定
清 扫
■润滑脂型号
厂家指定油脂型号：VIGOGREASE RE0
※使用指定型号以外的润滑油时，请使用ASTM粘稠度355～385相当的油脂。
■加油姿势
加油点
J1 J1减速机 J2减速机 J3减速机 J4齿轮箱 手腕 任意 J2 任意 0º 0º 任意 J3
姿势 J4 J5 J6
■更换周期
更换润滑脂的时间为3年或11520小时，以先到者为准。 在24小时，245天运行时，每年5880小时，更换周期设定为1.96年。
■更换润滑油流程 拆 下 每 个 轴 密 封 盖 放 置 接 费 油 容 器 各 轴 密 封 盖 安 装 RB
加 油 姿 势 调 整
排 油 管 安 装
加 油
空 气 排 出
将排出的润滑油装入胶囊内
装油
铁粉浓度测定开始
正常値 ０．１％未満
增加测量频率和监控 ０．１％以上
减速机更换 ０．３％以上
测量
清扫胶囊
用油清洗
鉄粉濃度測定とは■平衡器衬套润滑来自10ml10ml
平衡器衬套支撑点，左右各一个，加注10ml的润滑脂。1年1次，3840小时。 注：溅射多的场合，要增加加油频度。 注：水多的场合，及时进行润滑加注。 关于这部分，因为2000ia之前的机器人有加油口，所以和平衡器衬套同频度进行加油， 对于润滑脂，请使用制造商要求的＃2等级润滑脂。
机器人保养 STEP-1.E （控制柜内点检）
■控制柜内点检
A柜 A-Cabinet
B柜 B-Cabinet
■电池更换
位置数据，备份用电池（1.5年） 用于存储每个轴的位置数据的电池
单碱性干电池（市售）
流程 更换机器人控制器电源（按下紧急停止PB以确保安全） 注意：在电源关闭的情况下更换电池时，位置数据将消失。
■风扇清扫
(A柜)
风扇单元，用于室外空气ト
流程 关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫 注意：请勿在控制柜内部吹气清扫
■风扇清扫
(B柜)
风扇单元，用于室外空气ト
流程 关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫 注意：请勿在控制柜内部吹气清扫