哈工大威海教学设计
哈工大(威海)自动控制系统课程设计
自动控制系统课程设计报告课程名称：自动控制系统课程设计设计题目：含有电流自适应调节器的双闭环调速调速系统设计院系：信息与电气工程学院班级：设计者：指导教师：设计时间：2017年1月课程设计（论文）任务书一、题目分析1.问题的提出双闭环调速系统以其快速性好、高稳定性、结构简单、控制方便等优点在直流调速系统中占有主要地位。
但电流的断续是双闭环调速系统中存在的一个问题。
当电枢回路电感不太大或电动机负载较轻时，由于在续流过程中，电感所存储的磁场能不足以维持电流连续，这就造成电枢回路电流的断续。
当电流断续时，系统的机械特性上翘变软成非线性特性。
此时，电动机若工作在机械特性的非线性区域，系统的调速性能将明显下降，甚至导致系统的不稳定。
因此，必须采取一定的措施来改善系统的特性。
1.1双闭环调速系统双闭环反馈调速系统是由单闭环系统发展而来的。
单闭环系统用PI调节器实现转速无静差，消除负载转矩扰动对稳态转速的影响，并用电流截止负反馈限制电枢电流的冲击，避免出现过电流现象。
但转速单闭环系统并不能充分按照理想要求控制电流（或电磁转矩）的动态过程。
为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器。
分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者之间实现嵌套连接，如图1所示。
线路连接原理如图2所示。
其中，ASR和ACR分别为转速调节器和电流调节器，TG为测速发电机，TA为电流互感器，UPE表示电力电子变换器。
图1 转速、电流反馈控制直流调速系统框图把转速调节器的输出当做电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。
从闭环结构上看，电流环在里面，称为内环；转速环在外面，称为外环。
这就形成了转速、电流双闭环直流调速系统。
为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI 调节器。
1.2电流断续时系统的工作状态当电流断续时，电感的续流作用在一个波头内就已结束，每个波头结束时，电流都减至零，相当于l T 为零，这使得平均整流电压与平均整流电流之间的关系成为比例环节。
哈工大威海教学设计
课程名称
“思想道德修养和法律基础”课
授课对象
哈尔滨工业大学（威海）2010级本科生
总学时
32
讲课
30
社会实践
2
其他
1
本课程的教学目的和ຫໍສະໝຸດ 求“思想道德修养和法律基础”课，是高等学校思想政治理论课程体系的重要组成部分，是帮助大学生提高思想道德素质和法律素质的重要课程。本课程以马克思主义为指导，以正确的人生观、价值观、道德观和法制观教育为主要内容，以社会主义荣辱观贯穿教学的全过程，通过理论学习和实践体验，帮助大学生形成崇高的理想信念，弘扬伟大的爱国主义精神，确立正确的人生观和价值观，加强思想品德修养，增强学法守法的自觉性，全面提高思想道德素质和法律素质。
5
•第四讲：加强道德修养锤炼道德品质
多媒体应用、启发式教学，学导式教学
思考：社会主义集体主义的科学内涵是什么？当代大学生怎样树立诚信品质？
了解道德的起源与本质，把握公民基本道德规范和公民道德建设的重点，提高道德修养的自觉性，培养高尚的道德品质，成为社会主义合格的建设者和接班人
6
•第五讲：尊重社会公德维护公共秩序
多媒体应用、启发式教学，学导式教学
思考：联系实际谈谈大学生应当如何增强自身的公德意识？
把握社会公德的主要内容，了解公共活中主要法律规范的基本内容，努力做维护公共秩序的模范。
1 突出对学生实际行为的引导，做到知行统一。
2 采取专题教育的方式组织课堂教学，形成了稳定性和开放性相结合的课程教学内容体系
3 身教与言教结合，积极探讨多元化的教学方式。
4 课堂教学与学生日常思想政治教育相结合，充分发挥了隐性课程的德育功能。
5 逐步展开课程考核方式的改革与研究，培养学生的自主创新能力。
“计算方法”教学大纲-哈尔滨工业大学（威海）（5篇范例）
“计算方法”教学大纲-哈尔滨工业大学（威海）（5篇范例）第一篇：“计算方法”教学大纲 - 哈尔滨工业大学(威海)“计算方法”教学大纲 Computational methods大纲编制：金承日教研室主任：丁效华课程代码：0600000012 课程名称：计算方法教学性质：必修适用专业：工科本科学时：34 学分：2一、课程性质、目的及任务随着科学技术的进步与发展，人们不断地提出各种复杂的数值计算问题，这些问题的解决不是人工手算或计算器之类简单的计算工具所能胜任的，必须依靠电子计算机。
因此，熟练地运用计算机进行科学计算，已经成为广大科技工作者必须掌握的一项基本技能，这就要求高等学校向理工科学生传授有关数值计算方面的知识。
《计算方法》是数学的一个分支，是随着电子计算机的问世迅速发展起来的一门实用性很强的学科，它的研究内容是各种数学问题的数值计算方法的建立与理论分析。
其任务是，提供理论上可靠、在计算机上行之有效的常用算法。
通过本课程的教学，使学生掌握数值计算方法的基本概念、基本理论与基本方法，逐步培养和提高学生的算法设计能力、算法分析能力以及编程上机能力，为将来运用计算机解决实际问题奠定基础。
二、课程基本要求通过本课程的学习，使学生掌握科学计算的基本概念、基本理论与基本方法，逐步培养和提高学生的算法设计能力、算法分析能力以及编程上机能力，会用电子计算机求解非线性方程、线性代数方程组、非线性方程组、定积分、插值与数据拟合、常微分方程等问题。
三、本课程与相关课程的联系与分工本课程的前期课程是《工科数学分析》、《空间解析几何与线性代数》以及《C程序设计》等。
本课程以微积分、微分方程、线性代数等数学知识为基础，但不仅仅研究这些数学内容本身的理论，而是着重研究用计算机解决数学问题的行之有效的数值计算方法。
因此，本课程既带有纯数学的高度抽象性与严密科学性的特点，又具有应用的广泛性与编程上机操作的高度技术性的特点。
四、教学大纲内容使用教材与参考教材1.使用教材金承日、孙振绮：计算技术与程序设计机械工业出版社2004.10 2.参考教材颜庆津等：计算方法高等教育出版社1991.10五、教学大纲内容及学时分配在教学要求中，对概念、理论从高到低用“理解”、“了解”、“知道”三级区分；对运算方法从高到低用“熟练掌握”、“掌握”、“会”或“能” 三级区分。
哈工大威海机制夹具课程设计说明书
一、零件的分析（1）零件的工艺分析拨叉是一个很重要的零件，因为其零件尺寸比较小，结构形状较复杂，其加工内花键的精度要求较高，此外还有上端面要求加工，对精度要求也很高。
其底槽侧边与花键孔中心轴有垂直度公差要求，上端面与花键孔轴线有平行度要求。
因为其尺寸精度、几何形状精度和相互位置精度，以及各表面的表面质量均影响机器或部件的装配质量，进而影响其性能与工作寿命，因此它们的加工是非常关键和重要的。
（2）零件的工艺要求一个好的结构不但要应该达到设计要求，而且要有好的机械加工工艺性，也就是要有加工的可能性，要便于加工，要能够保证加工质量，同时使加工的劳动量最小。
其加工有四组加工：257H φ内花键孔；粗精铣上端面；粗精铣18H11底槽；钻2-M8通孔，并攻丝。
（1）．以2212H φ为主要加工面，拉内花键槽257H φ，槽数为6个，其粗糙度要求是底边6.1=Ra ，侧边 3.2Ra =，2212H φ内孔粗糙度 6.3Ra =。
（2）．另一组加工是粗精铣上端面，表面粗糙度要求为 3.2Ra =。
（3）．第三组为粗精铣18H11底槽，该槽的表面粗糙度要求是两槽边 3.2Ra =，槽底的表面粗糙度要求是3.6=Ra 。
（4）．钻并攻丝2-M8。
（3）毛坯的选择拨叉毛坯选择金属型浇铸，因为生产率很高，所以可以免去每次造型。
单边余量一般在mm 3~1，结构细密，能承受较大的压力，占用生产的面积较小。
二、工艺规程设计（一）工艺加工过程由以上分析可知。
该拨叉零件的主要加工表面是平面、内花键和槽系。
一般来说，保证平面的加工精度要比保证内花键的加工精度容易。
因此，对于拨叉来说，加工过程中的主要问题是保证内花键的尺寸精度及位置精度，处理好内花键和平面之间的相互关系以及槽的各尺寸精度。
由上工艺分析知，上端面与槽边均与花键轴有位置度公差，所以，保证内花键高精度是本次设计的重点、难点。
（二）确定各表面加工方案一个好的结构不但应该达到设计要求，而且要有好的机械加工工艺性，也就是要有加工的可能性，要便于加工，要能保证加工的质量，同时是加工的劳动量最小。
哈工大威海plc课设报告9号
哈⼯⼤威海plc课设报告9号PLC课程设计报告设计题⽬：⽴体车库四⾓平层控制学号：姓名：指导教师：张扬信息与电⽓⼯程学院⼆零⼀五年七⽉⽴体车库四⾓平层控制本课程设计的⽬的是在学习《电⽓控制和可编程序控制器》的基础上，进⼀步深⼊理解PLC的基础理论，提⾼PLC的应⽤⽔平。
通过运⽤PLC来解决⼀个实际问题，提⾼实践认识和实际动⼿能⼒，熟悉⼀个问题的提出、分析、解决、检验以及总结的流程，为今后解决其他问题掌握⽅法和积累经验。
1. 设计任务设计⽴体车库四⾓平层控制，由5台电机组成，1台主电机，4台平层电机，每⾓有⾏程开关做到位信号⽤，主电机以1个⾓为标准，当1⾓到位时，⾃动检查其它3⾓情况，如果越位，则该⾓电机反转⾄到位点，若未到，则该⾓电机正转⾄到位点。
2. 设计指标在现实⽴体车库中，由于载重箱受到不平衡⼒后，容易变形。
导致载重箱到达某⼀层后，可能导致载重箱下⾯四⾓与库层不共⾯，横向移动电动机难以将活动板推⼊库位，因⽽提出了严格的平层概念，载重箱的平层必须采⽤四⾓平层策略，即每⾓必须平层后，才允许移动活动板。
3. ⼯作原理以各层A⾓为基准⾓。
在B、C、D三⾓各设置⼀个计数器，计数值SV为1，若该⾓⾏程开关被碰触过，则计数器记⼀次数，其内部数值PV变为0，即计数器输出为ON。
当平台上升时，检测A⾓是否碰触⾏程开关。
若碰到了⾏程开关，则主电机停⽌上升。
然后检测B、C、D⾓的⾏程开关是否被触碰过。
若该⾓⾏程开关被碰触过，说明该⾓⾼于平衡位置，需要使该⾓下降，就使相应的辅助电机反转，直⾄压住⾏程开关，调整完毕。
若该⾓⾏程开关没有被碰触过，说明平台该⾓低于平衡位置，需调整上升，对应电机正转。
对应流程为图4-1。
当平台下降时，检测A⾓是否碰触⾏程开关。
若碰到了⾏程开关，则主电机停⽌下降。
然后检测B、C、D⾓的⾏程开关是否被触碰过。
若该⾓⾏程开关被碰触过，说明该⾓低于平衡位置，需要使该⾓上升，就使相应的辅助电机正转，直⾄压住⾏程开关，调整完毕。
哈工大过控课设蒸发器前馈-反馈控制
哈尔滨工业大学（威海）课设：过程控制课程设计姓名：王劲力班级：1102102学号：110210219目录第一章前馈-反馈控制与设计任务 (2)1.1 前馈控制 (2)1.2 反馈控制 (2)1.3 设计任务 (2)1.4 设计要求 (2)1.5 设计报告 (2)第二章前馈-反馈系统 (3)2.1 前馈控制系统的组成 (3)2.2 前馈控制系统的特点 (3)2.3 前馈-反馈复合控制系统特性分析 (4)第三章前馈-反馈仿真分析 (7)3.1 系统分析 (7)3.2 静态系统仿真图 (7)3.2 动态系统仿真 (8)3.3 系统跟踪性能与抗干扰性能 (9)第四章总结 (11)参考文献 (11)第一章 前馈-反馈控制与设计任务1.1 前馈控制前馈控制（英文名称为Feedforward Control ），是按干扰进行调节的开环调节系统，在干扰发生后，被控变量未发生变化时，前馈控制器根据干扰幅值，变化趋势，对操纵变量进行调节，来补偿干扰对被控变量的影响，使被控变量保持不变的方法。
1.2 反馈控制反馈控制（英文名称为Feedback Control ），是指从被控对象获取信息，按照偏差的极性而向相反的方向改变控制量，再把调节被控量的作用馈送给控制对象，这种控制方法称为反馈控制，也称作按偏差控制。
反馈控制总是通过闭环来实现的。
反馈控制的特点：反馈控制的特点有：按偏差进行调节；调节量小，失调量小；能随时了解被控变量变化情况；输出影响输入（闭环）。
反馈控制必须有偏差才能进行调节，调节作用落后于干扰作用；调节不及时，被控变量总是变化的。
1.3 设计任务蒸发器的控制通道传递函数为，Se S S G 80111022.8*67.1)(-+=，扰动通道的传递函数为，S e S S G 10021102)(-+=，设计前馈-反馈控制系统，具体要求如下：1.4 设计要求1) 采用matlab 仿真分析不同形式前馈控制器对系统性能的影响； 2） 采用matlab 仿真分析不同形式前馈-反馈控制器对系统性能的影响；3) 选择一种较为理想的控制方案进行设计，给出相应的闭环系统原理图； 4） 进行仿真实验，给出系统的跟踪性能和抗干扰性能。
哈工大（威海）通识教育课程体系建设方案（第三稿）
哈工大（威海）通识教育课程体系建设方案（第三稿）通识教育课程体系建设方案（一）重要说明1、本方案中的通识教育课程概念不含《哈尔滨工业大学关于2016版本科生培养方案修订的指导性意见》中广义通识教育课程中的所有基础课（即公共基础课和数学与自然科学基础课程），而只相当于其所称的文化素质教育课程。
2、本方案通识教育课程核心理念通识课程不是简单的知识课，而是思维课、方法课，应注重培养学生的逻辑思维能力、批判性思维能力、围绕具体问题进行较系统的研究能力以及创新思维能力。
3、本方案中通识教育课程设置特色（1）模块化课程大致分为以下7个模块：立的。
在此基础上又增加模块G，为通用技能方面的课程。
“通用技能”与“通识”虽有区别，但掌握现代生活中需要的基本技能，对学生在校以及未来的学习、工作与生活很重要。
通用技能的培养有助于“培养完整的人”，而“培养完整的人”正是通识教育的一个核心理念。
（2）系列化将内容比较重要的核心课程设计成若干课程系列，每一系列一般为互相有联系的3门课程，约6学分。
以若干课程系列为核心课程，是基于对国外一些大学在通识教育课程设置方面优点的借鉴，也是对国内高校通识教育课程设置现存问题或缺陷的规避。
国外大学往往要求每个学生修若干系列的通识课，每个系列集中在某一学科门类。
国内各高校的公选课，有的是由学生在学校开出的课程中任选，有的是用划分模块的方法，让学生选择满足一定条件的一个课程“拼盘”。
学生所选多为单门课程，互相之间缺乏联系，体系性不强。
我们的做法是既借鉴国外学校通识课程系列化的优点，又考虑到国内通识教育的现实条件（通识教育总学分偏低）而作了相应的调整。
（3）交叉性由于通识教育学分有限，只能要求每个学生选择一个核心课程系列，基于此设计的课程系列更多地打破学科界限，同时又让同一系列课程关注的问题相对集中。
使学生从不同的学科视角来比较持续且有一点深度地思考和研究一些重要问题，以培养其跨学科思维的能力。
最优化方法教学设计
了解里动态
规划的一般
概念，理解
最优性条
件和一维
搜索方法，
最速下降
法和共轭
梯度法，牛
顿法，变尺
度法和信
1
赖域法，二 次规划的
概念和最
优性条件
的应用，可
行方向法
的概念和
应用，惩罚
函数法的
概念和应
用，其包括
外点法、内
点法和乘
子法。
析
3
教
采用启发式讲授、讨论式练习、自学指导、独立作业等的教学方法。
学
方
法
与
手
段
4
课
课后练习题，课堂小作业
后
作
业
形
式
与
内
容
5 成 绩 获 得 方 法 6顺 内序 容 体 系
1
期末卷面成绩占总成绩的 100%
教学内容
讲授方法
课后作业
基 本 概念 和 定义
启发式讲授 讨论式练习
2，3，4，5
教学目的
了解变分 法的概念， 掌握一阶 变分的计 算。
2 泛函的极值、极 值的必要条件
3 泛函的条件极值
可动边界的变分 问题、带有尖点 4 的变分问题、单
侧变分
启发式讲授 讨论式练习
启发式讲授 讨论式练习
启发式讲授 讨论式练习
3，4，5，7，9
理解极值 的必要条 件，掌握利 用欧拉方 程计算计 算极值曲 线。
1.(1)(3)(6) 2．（2）（4）（9）
8
线性规划
启发式讲授 讨论式练习
1，3，5，7
要求深刻 理解与熟 练掌握的 重点内容 有：线性规 划解的几 何特征，线 性规划的 基本定理。
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有关教材分析
本教材坚持以马克思列宁主义、毛泽东思想、邓小平理论和“三个代表”重要思想为指导，充分体现马克思主义中国化的最新成果，充分体现中国特色社会主义实践的最新经验，充分体现马克思主义研究的最新进展，有针对性地回答大学生关心的重大问题，初步形成符合中国特色社会主义理论与实践的比较完善的高校思想政治理论课的教材体系。
本教材在总体布局上，突出以理想信念教育为核心，以爱国主义教育为重点，以基本道德规范为基础，以大学生全面发展为目标，立足于帮助大学生树立正确的世界观、人生观、价值观，培养有理想、有道德、有文化、有纪律的社会主义新人。新教材把学习和实践社会主义荣辱观作为大学生思想品德教育的中心环节和根本要求，不仅在绪论中着重地加以论述，而且把它作为一条主线贯通到全书各章之中。新教材深入论述了社会主义道德建设和社会主义市场经济的关系，联系大学生的实际论述了公共生活及其道德规范要求，有重点地阐述了公共生活和职业生活中的法律规范，强调对大学生的法制教育和法律素养的培养，充分体现了我们党关于把依法治国和以德治国结合起来的思想。
2、参考教材
《思想道德修养》黄蓉生主编中国人民大学出版社2003.12版
《思想道德修养》教师教学参考用书钱焕琦主编高等教育出版社2004.1版
3
教学方法与手段
在教学方法和教学手段上，在现有教学方法的基础上进一步探讨适合当代大学生特点的新的教学方法，充分借鉴和吸收国内外先进的教学方法；充分利用现代教育理论和现代教育技术，实现教学手段现代化、科学化、多样化。
“思想道德修养和法律基础”课以学习和实践社会主义荣辱观教育为主线，帮助大学生澄清是非、善恶、美丑的界限，明确坚持什么、反对什么、倡导什么、抵制什么，全面提高大学生的思想道德素质和法律素质，做“有理想、有道德、有文化、有纪律”的社会主义事业建设者和接班人。因此，要求任课教师要以本教学大纲组织教学，并力求达到科学性、创新性、思想性、启发性、针对性和实践性的统一。
5
•第四讲：加强道德修养锤炼道德品质
多媒体应用、启发式教学，学导式教学
思考：社会主义集体主义的科学内涵是什么？当代大学生怎样树立诚信品质？
了解道德的起源与本质，把握公民基本道德规范和公民道德建设的重点，提高道德修养的自觉性，培养高尚的道德品质，成为社会主义合格的建设者和接班人
6
•第五讲：尊重社会公德维护公共秩序
爱国主义是中华民族的传统美德，是中华民族精神的核心，青年学生应该弘扬中华民族的传统美德，成为坚定的爱国者，以振兴中华为已任
4
•第三讲：领悟人生真谛创造人生价值
讨论教学，组织学生发言
思考：正确认识和处理个人与他人、个人与社会的关系？人生态度和人生观是什么关系？如何端正人生态度？
正确认识个人与社会的关系，履行对祖国、对社会的崇高责任，树立正确的人生价值观，创造有价值的人生。
1突出对学生实际行为的引导，做到知行统一。
2采取专题教育的方式组织课堂教学，形成了稳定性和开放性相结合的课程教学内容体系
3身教与言教结合，积极探讨多元化的教学方式。
4课堂教学与学生日常思想政治教育相结合，充分发挥了隐性课程的德育功能。
5逐步展开课程考核方式的改革与研究，培养学生的自主创新能力。
4
课后作业形式与内容
哈工大(威海)教学设计
课程名称
“思想道德修养和法律基础”课
授课对象
哈尔滨工业大学（威海）2010级本科生
总学时
他
1
本课程的教学目的和要求
“思想道德修养和法律基础”课，是高等学校思想政治理论课程体系的重要组成部分，是帮助大学生提高思想道德素质和法律素质的重要课程。本课程以马克思主义为指导，以正确的人生观、价值观、道德观和法制观教育为主要内容，以社会主义荣辱观贯穿教学的全过程，通过理论学习和实践体验，帮助大学生形成崇高的理想信念，弘扬伟大的爱国主义精神，确立正确的人生观和价值观，加强思想品德修养，增强学法守法的自觉性，全面提高思想道德素质和法律素质。
１、引导学生阅读有关专著，并写读书笔记；
２、要求学生就某一专题进行社会调查，并写出调研报告；
３、结合每次课的实际讲授的内容布置思考题。
4、结合视频资料分小组进行专题讨论。
5
成绩获得方法
该课程的成绩由平时成绩、社会实践和期末考试成绩两部分组成。平时成绩占10％，平时的考勤、作业、课堂发言、讨论等作为评定平时成绩的依据；社会实践占20%，由参加实践活动和撰写社会实践报告组成；期末考试占70％，期末考试重在考核学生掌握基本理论知识和理解、运用基本理论认识问题、分析问题、解决问题的能力，题型包括单项选择题、多项选择题、简答题、判断题、论述题、材料分析题等。期末考试时间为120分钟，卷面成绩满分为100分，折合70分入册。
多媒体应用、启发式教学，学导式教学
观看相关视频资料
思考：理想信念对大学生成长成才的意义？实现理想的长期性、艰巨性和曲折性的认识。
理想对青年学生的成长具有重要的作用。通过本章的学习使大学生自觉树立崇高的理想和科学的信念。
3
•第二讲：继承爱国传统弘扬民族精神
多媒体应用、启发式教学和社会实践
思考：怎样继承和发扬中华民族的爱国主义优良传统？在经济全球化条件下为什么要发扬爱国主义精神？
6
内容体系
顺序
教学内容
讲授方法
课后作业
教学目的
1
•绪论
多媒体应用、启发式教学，学导式教学
思考：
大学生怎样尽快适应大学新生活？当代大学生的历史使命和成才目标是什么？
帮助大学生认识大学生活特点，促使其认识到其肩负的历史使命。通过学习和实践社会主义核心价值体系，提高大学生的思想道德素质和法律素质。
2
•第一讲：追求远大理想，坚定崇高信念
此外，本教材把思想政治教育与学生思想实际结合起来，既进行系统的理论知识教育，又入情入理地分析回答大学生在成才、立志、恋爱、交友、就业、做人等方面面临的问题和困惑，文风简洁明快，时代感强，因此受到了一线教师和大学生的欢迎。
1、使用教材
《思想道德修养与法律基础》，教育部统编教材，罗国杰等主编，高等教育出版社出版，2006年8月。
多媒体应用、启发式教学，学导式教学
思考：联系实际谈谈大学生应当如何增强自身的公德意识？
把握社会公德的主要内容，了解公共活中主要法律规范的基本内容，努力做维护公共秩序的模范。