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气动机械手升降臂结构设计
海量机械毕业设计，请联系Q99872184毕业设计(论文)题目: 气动机械手升降臂结构设计，面板操纵式（有动力）点位示教部分控制软件设计学院: 机电工程学院专业: 机械设计制造及其自动化(机电方向)学生姓名: 班级/学号指导老师/督导老师:起止时间:摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点，PLC控制的特点,触摸屏的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。
同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。
本文系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。
利用可编程序控制器（PLC）对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，对机械手的面板操纵式（有动力）点位示教部分控制软件进行了设计。
关键词:工业机器人；机械手；气动；可编程序控制器；触摸屏；示教AbstractThis thesis gives a brief introduction of the conception of industrial robot and domestic and overseas development of industrial robot, including components and categories of manipulator, the characteristics of the system of air pressure drive technique and PLC, and the features of touch screen calibration.This thesis makes a general designation and decides the technique parameter of manipulator. Meanwhile, it designs the elevator arm and Rotary arm structure of manipulator as well as the construction of the hand part.This thesis focus on the analyzing of the air pressure drive system of manipulator and the study of the air pressure system working principle diagram datum, which helps a lot to make a improvement in charting.With the help of PLC we attain the controlling of manipulator. In this thesis, I choose the proper type of PLC, work out the manipulation program of PLC controller according to the working progress of manipulator, and design the manipulation software of the manipulation of Control panel (Dynamic) -Point Demonstration part.Keywords: industrial robot; manipulator; air pressure drive; PLC; touch screen;Demonstration目录摘要(中文) -----------------------------------------------------------I (英文) -----------------------------------------------------------II 第一章绪论1.1工业机械手概述 ------------------------------------------------------------- 1 1.2机械手的组成和分类 --------------------------------------------------------- 11.2.1机械手的组成 --------------------------------------------------------- 11.2.2机械手的分类 ---------------------------------------------------------- 2 1.3 PLC与触摸屏概述 ----------------------------------------------------------- 3 1.4国内外发展状况 ------------------------------------------------------------- 3 1.5课题的提出及主要任务 ------------------------------------------------------- 41.5.1课题的提出 ------------------------------------------------------------ 41.5.2课题的主要任务 -------------------------------------------------------- 5 第二章机械手的设计方案2.1机械手的类型和自由度的选择 ------------------------------------------------- 6 2.2机械手的驱动方案设计-------------------------------------------------------- 6 2.3机械手的控制方案设计-------------------------------------------------------- 6 2.4机械手的手部结构方案确定---------------------------------------------------- 6 2.5 机械手的手臂结构方案设计-------------------------------------------- ------- 6 2.6机械手的主要参数 ----------------------------------------------------------- 7 2.7机械手的技术参数列表 ------------------------------------------------------- 7 第三章手部结构的选择,手臂伸缩的选择，升降、回转气缸的设计与校核3.1 夹持式手部结构 ------------------------------------------------------------ 9 3.1.1 手指的形状和分类 ------------------------------------------------------ 9 3.1.2 设计时注意的问题 ------------------------------------------------------ 9 3.2升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择 --------------------------------------- 9 3.2.1 气缸的分类 ------------------------------------------------------------ 9 3.2.2 升降缸的尺寸设计与校核 ------------------------------------------------ 11 3.2.3 伸缩缸的选择 ---------------------------------------------------------- 16 3.3 回转气缸的尺寸设计与校核 -------------------------------------------------- 16 第四章气动系统设计------------------------------------------------------ 20第五章机械手的PLC控制设计5.1可编程序控制器的选择 ------------------------------------------------------- 21 5.2机械手可编程序控制器控制方案 ----------------------------------------------- 21 5.2.1 系统简介 -------------------------------------------------------------- 215.2.2可编程序控制器的工作流程设计 ------------------------------------------- 21 5.2.3 可编程序控制器的存储区设计 -------------------------------------------- 22 5.3硬件、软件的设计与调试 ---------------------------------------------------- 235.3.1 系统硬件设计与组态 ---------------------------------------------------- 23 5.3.2 软件设计 -------------------------------------------------------------- 23 5.3.3 硬件调试与系统调试 ---------------------------------------------------- 235.3.4 梯形图设计 ------------------------------------------------------------ 235.3.5 机械手控制程序 -------------------------------------------------------- 23 第六章触摸屏上位机设计--------------------------------------------------- 25第七章结论---------------------------------------------------------------- 28结束语----------------------------------------------------------------------- 29参考文献--------------------------------------------------------------------- 30第一章绪论1.1 工业机械手的概述工业机器人是能模仿人体某些器官的功能(主要是动作功能)、有独立的控制系统、可以改变工作程序和编程的多用途自动操作装置。
机械毕业设计气动机械臂设计(含全套cad图纸)
编号无锡太湖学院毕业设计（论文） 题目：气动机械臂设计信机 系机械工程及自动化 专业学 号：学生姓名：指导教师： （职称：副教授）2013年 5月 25日II无锡太湖学院本科毕业设计（论文）诚 信 承 诺 书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文） 气动机械臂设计 是 本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，其内容除了在毕业设 计（论文）中特别加以标注引用，表示致谢的内容外，本毕业设计（论 文）不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。
班 级：学 号：作者姓名：2013 年 5 月 25 日II无锡太湖学院信 机 系 机械工程及自动化 专业毕 业 设 计论 文 任 务 书一、题目及专题：1、题目气动机械臂设计2、专题二、课题来源及选题依据机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要 标志。
因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。
新的世纪，生产水平及科学技术的不断进步和发展带动了整个机械行业的快 速前进与发展。
在现代化工业中，加工和装配等生产时不连续的。
单靠人力 将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率相当低下。
同时人的 劳动强度非常大，有时还会出现伤害和失误。
显然，这严重影响和制约了整 个生产过程的效率和自动化程度。
机械臂的应用很好的解决了这一情况，它 不存在重复偶然的失误，也能有效避免了人身事故。
三、本设计（论文或其他）应达到的要求：① 熟悉机械臂的发展历程，特别是近十几年来的发展状况；② 熟练掌握气动技术，尤其是执行件的结构；③ 熟练掌握气动机械臂的结构原理及工作流程；④ 完成气动机械臂的整体方案设计；I⑤ 完成气动机械臂装配图的绘制及主要零部件的绘制；⑥ 完成说明书的撰写，翻译一篇外文资料。
四、接受任务学生：班 姓名五、开始及完成日期：自 2012 年 11 月 12日 至 2013年 5月 25 日六、设计（论文）指导（或顾问）：指导教师 签名签名签名教研室主任〔学科组组长研究所所长〕 签名系主任 签名2012 年 11月 12 日II本文简要介绍了工业机器人的概念，讲述了机械臂的分类与历史还有当今国内外的发 展状况，机械臂硬件和软件的组成，即机械臂各个部件的整体尺寸设计与校核，气动技术 的特点与优点，PLC控制的特点，PLC控制的气动机械臂系统的工作原理。
气动机械手毕业设计
气动机械手毕业设计气动机械手是一种基于气动元件和气动控制系统的自动化设备，主要用于工厂生产线上的物料搬运、装配和处理等工作。
气动机械手具有结构简单、运动灵活、成本低廉、维护方便等优点，在工业领域得到了广泛应用。
本文将从气动机械手的结构设计、气动系统设计和控制系统设计三个方面进行讨论。
首先是气动机械手的结构设计。
气动机械手的结构设计要考虑到工作范围、负载能力、精度要求等因素。
首先需要确定机械手的工作范围，即能够覆盖的空间范围，这决定了机械手的臂长和关节点的位置。
然后需要根据工作负载的大小和要求确定机械手的负载能力，从而确定气缸和驱动装置的规格。
最后还需要考虑机械手的运动精度，这需要合理选择传动装置和关节点的位置，以确保机械手能够准确地完成任务。
其次是气动系统设计。
气动机械手的气动系统主要由气源、气压调节装置、气缸和气动阀组成。
在气源方面，可以选择压缩空气作为动力源，需要考虑气源的稳定性和供应能力。
气压调节装置用于调整气缸的工作压力，以满足不同的工作需求。
气缸是气动机械手的执行机构，一般选择双作用气缸，通过气源的压力差来实现前后运动。
气动阀则用于控制气缸的开闭和运动方向。
最后是控制系统设计。
气动机械手的控制系统一般采用PLC或者单片机控制。
在控制系统设计中，首先需要确定机械手的工作方式，可以是自动化连续工作，也可以是手动操作。
然后需要确定机械手的控制模式，可以是位置控制、力控制或者速度控制，根据不同的工作需求选择合适的控制模式。
同时还需要设计机械手的控制程序和界面，以实现对机械手的控制和监控。
综上所述，气动机械手的毕业设计主要包括结构设计、气动系统设计和控制系统设计三个方面。
在设计过程中，需要综合考虑机械手的工作范围、负载能力、精度要求等因素，选择合适的气缸和传动装置，并设计相应的气动系统和控制系统，以实现机械手的自动化操作。
机械手的手腕结构与手臂结构设(CAD图)
题目1、机械手的手腕结构与手臂结构设（CAD图）机械手的手腕结构方案设计考虑机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。
因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。
机械手的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。
手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。
机械手的主要参数1、主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，目前机械手最大抓重以10公斤左右的为数最多。
故该机械手主参数定为10公斤，高速动作时抓重减半。
使用吸盘式手部时可吸附5公斤的重物。
2、基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。
操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。
而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。
该机械手最大移动速度设计为1.2m/s，最大回转速度设计为1200°/s，平均移动速度为lm/s，平均回转速度为900°/s。
机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。
除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。
大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。
过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。
在这种情况下宜采用自动传送装置为好。
根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,最大工作半径约为1500mm，手臂安装前后可调200mm。
手臂回转行程范围定为2400(应大于180否则需安装多只手臂)，又由于该机械手设计成手臂安装范围可调，从而扩大了它的使用范围。
手臂升降行程定为150mm。
定位精度也是基本参数之一。
该机械手的定位精度为土0.5～±lmm机械手的技术参数列表一、用途:用于 100 吨以上冲床上下料。
气动搬运机械手的机械结构设计
手 指对 工件 的夹 紧力公 式 为： Ｎ ≥ Ｋｌ Ｋ２ Ｇ．
（ ｉ ）
齿轮齿条传 动 ， 取安全 系数 ＫＩ ＝１ ． ５， 若工件最
大 加 速 度 取 ＝０ ． ３ ｋ ｇ ／ ｓ ， 重 力 加 速 度 譬＝９ ． ８ ｋ ｇ ／ ｓ
１ 一 手部 ； ２ － 手腕 回转气缸 ； ３ － 手腕 ； ４ － 手臂 ； ５ － 手臂伸缩气缸 ； ６ － 立柱 ；
（ ａ ） 手 邵 结 构 简 图
（ ｂ ） 手 邵 原 理 简 幽
图 ２ 齿轮齿 条式 手部 结构
２ ． ２ 夹紧力及驱动力的计算 见 图２ （ ｂ ） ， 手指对工件 的夹紧力 为 Ⅳ ， 驱动力为 工件的重量力为 ５ ｋ ｇ ， Ｖ形手指 的角度 ２ ＝１ ２ ０ 。 ，
ｂ＝ １ ２ ０ｍｍ ， Ｒ ＝ ２ ４ｍｍ 。
第３ 期（ 总第 １ ３ ３ 期） Ｎ ｏ ． ３ （ Ｓ Ｕ Ｍ Ｎ ｏ ． １ ３ ３ ）
机 械 管 理 开 发
ＭＥＣＨＡＮＩ Ｃ ＡＬ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＡＮＤ ＤＥ ＶＥＬ ＯＰ ＭＥ ＮＴ
２ ０ １ ３ 年 ６月
Ｊ ｕ ｎ ． ２ ０１ ３
气动搬运机械手的机械结构设计
文采用 夹持式 手部 ， 由手指（ 或手 爪） 和传力机 构 组 成。传力结构形式较多 ， 例如滑槽杠杆式 、 斜楔杠 杆 式、 齿轮齿条式 、 弹簧杠杆式等。采用齿轮齿条式的手 部结构是 ： 一支点两指回转型。由于工件多为圆柱形 ， 手指形状设计成 Ｖ型， 见图 ２ （ ａ ） ， 主要通过齿轮齿条相 配合实现手指的张开与闭合 ， 齿条固定在活塞杆上 ， 齿 轮 固定 在 手 指 上 ， 当活 塞 杆 向下 移 动 时 ， 齿 条 向下 移 动， 左齿轮顺时针旋转 ， 右齿轮逆时针旋转 ， 手指张开 ； 相反 ， 齿条随活塞杆 向上移动 ， 实现手指闭合 。
气动机械手的设计
气动机械手的设计气动机械手是一种通过空气压缩来推动工作的机械手。
它具有高效性、灵活性和经济性等特点，被广泛应用于工业生产中。
在设计气动机械手时，需要考虑到机械手的结构、工作原理、控制系统和安全保护等方面。
下面将详细介绍气动机械手的设计。
首先，气动机械手的结构设计是设计的重点之一、机械手的结构应该能够满足工作的要求，并且具有足够的稳定性和强度。
通常，气动机械手由底座、活动臂、末端执行器和控制系统等部分组成。
底座是机械手的支撑结构，应该能够提供足够的稳定性，并且能够旋转和移动。
活动臂是机械手的延伸部分，通常由多节连接的臂组成，可以实现多个自由度的运动。
末端执行器是机械手的工作部分，通常用来夹取、举起和放置物体等操作。
控制系统是机械手的大脑，负责控制机械手的运动和工作。
其次，气动机械手的工作原理非常重要。
在设计气动机械手时，需要确定它是通过何种方式来实现工作。
一种常用的方法是利用空气压缩来推动机械手的动作。
这种方式具有操作简单、成本低廉和动力充足等优点，但也存在着一定的缺点，如速度较慢、噪音较大等。
另一种方法是利用气体的膨胀和收缩来实现机械手的动作。
这种方式通常使用气囊或者气缸来完成，具有速度快、精度高和噪音小等优点，但也存在着限制压力和动力不足等缺点。
此外，气动机械手的控制系统是设计的关键之一、控制系统负责控制机械手的运动和工作，通常采用基于计算机的控制系统。
这种控制系统能够实现对机械手的精确控制，并且可以根据需要进行编程。
在设计控制系统时，需要考虑到参数调整、运动规划和故障检测等方面。
另外，为了提高控制系统的可靠性和安全性，还需要设计相应的安全保护措施，如急停按钮、限位开关和防护罩等。
最后，气动机械手的安全保护是设计的重要部分。
由于气动机械手通常用于工业生产中，工作环境复杂，存在着一定的安全隐患。
因此，在设计气动机械手时，需要考虑到安全保护的方面。
首先，机械手的结构应该能够满足安全要求，并且能够防止意外事故的发生。
通用上下料气动机械手结构设计
通用上下料气动机械手结构设计1. 引言气动机械手的应用越来越广泛，特别是在现代自动化生产线上，经常需要进行物料的上下料操作。
对于那些需要频繁上下料的生产线来说，使用气动机械手可以极大地提高生产效率。
因此，对于气动机械手的结构设计和性能优化具有重要的意义。
本文将介绍一种通用的上下料气动机械手结构设计，并对设计方案进行详细讲解。
该设计方案具有较高的通用性和可靠性，适用于各种不同的生产线。
2. 设计方案2.1 总体结构该气动机械手主要由以下部分组成：•履带•手臂•爪子•气源系统其中，手臂和爪子通过两个关节连接，可以实现360度的旋转和上下运动。
同时，手臂和爪子的长度可以根据不同的生产线要求进行调整。
履带可以根据不同的生产线场地要求进行更换，以适应不同的地形。
2.2 手臂结构手臂结构由两个关节组成，可以分别实现水平方向和垂直方向的运动。
关节的设计采用了球面联轴器，可以实现较大的角度范围内的旋转。
在关节处采用了弹簧缓冲机构，可以减小机械手在运动过程中的震动和冲击。
手臂的材料选择采用了航空铝合金，具有较高的强度和轻量化的特点。
同时，在航空铝合金上采用了严格的表面处理和磨光，可以大大提高机械手的表面硬度和耐腐蚀性。
2.3 爪子结构爪子结构采用了气动夹爪，可以根据需要自由开合。
在夹爪内部采用了弹簧缓冲机构，可以减小夹爪在夹取物料时的冲击力，保证物料的安全性。
爪子材料采用了弹性优良的合金钢，可以大大提高夹爪的使用寿命。
2.4 气源系统气源系统主要由气源、调压器、滤波器、气管和控制阀组成。
气源和调压器的选型需要考虑机械手的使用场地和工作要求，以确定气源稳定性和调压器的性能指标。
滤波器的作用是过滤气源中的杂质和水分，从而保证气源的稳定性和纯度。
气管的材料选择需要考虑机械手的使用环境和工作场地，以确保气管的强度和耐腐蚀性。
控制阀的设计采用了电磁控制阀，可以对机械手的动作进行精确控制。
控制阀的选型需要考虑机械手的运动速度和精度，以确定控制阀的参数和性能。
三自由度气动机械手的设计
编号: 毕业论文(设计)题目三自由度气动机械手的设计指导教师学生姓名学号专业机械设计制造及其自动化教学单位目录摘要及关键词 (1)1引言 (1)2三自由度气动机械手的结构设计 (2)2.1机械手自由度分析 (2)2.2机械手气动分析 (3)2.3气动机械手的结构设计 (5)2.4机械手的特性分析 (7)3三自由度气动机械手控制系统的设计 (7)3.1控制系统的组成 (7)3.2系统控制算法设计 (9)3.3基于LabVIEW的控制系统设计 (9)3.4实验分析 (13)4结论 (14)参考文献 (14)谢辞 ................................................................................................. 错误！未定义书签。
三自由度气动机械手的设计摘要：本设计是基于一种三自由度气动机械手，应用三个气缸及其附属机构完成了一种气动的三自由度机械手。
它解决了目前机械手使用不便的问题，具有结构简单、操作方便、控制性能好、可实现多种运动形式并能牢固夹持工件，并且生产效率高，工作强度大，可夹持大工件等优点。
关键词：气缸；气动；牢固；夹持；控制1引言在机械加工及注塑加工行业，很多工位为物体的拾取操作。
这种操作一般动作简单，重复性很大。
目前针对这种需求，设计了很多拾取机械，这些拾取机械包括电动的、液动的以及气动的。
但是目前种种操作机械或机械手的主要结构形式为直角坐标式的，而在许多场合这种操作需要圆周运动，需要具有旋转功能的操作机械，但这种机械目前尚未见到。
针对上述现有技术的不足，本设计提供了一种结构简单、操作方便、可实现多种运动形式的三自由度气动机械手[1]。
气动技术是流体控制的一个重要分支，具有成本低廉、工作效率高、较高的功率重量比、无污染、使用维护方便以及对环境要求低等一系列优点，已经在工业生产各部门得到越来越广泛的应用。
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毕业设计(论文)题目: 气动机械手升降臂结构设计，面板操纵式（有动力）点位示教部分控制软件设计摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点，PLC控制的特点,触摸屏的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。
同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。
本文系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。
利用可编程序控制器（PLC）对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，对机械手的面板操纵式（有动力）点位示教部分控制软件进行了设计。
关键词:工业机器人；机械手；气动；可编程序控制器；触摸屏；示教AbstractThis thesis gives a brief introduction of the conception of industrial robot and domestic and overseas development of industrial robot, including components and categories of manipulator, the characteristics of the system of air pressure drive technique and PLC, and the features of touch screen calibration.This thesis makes a general designation and decides the technique parameter of manipulator. Meanwhile, it designs the elevator arm and Rotary arm structure of manipulator as well as the construction of the hand part.This thesis focus on the analyzing of the air pressure drive system of manipulator and the study of the air pressure system working principle diagram datum, which helps a lot to make a improvement in charting.With the help of PLC we attain the controlling of manipulator. In this thesis, I choose the proper type of PLC, work out the manipulation program of PLC controller according to the working progress of manipulator, and design the manipulation software of the manipulation of Control panel (Dynamic) -Point Demonstration part.Keywords: industrial robot; manipulator; air pressure drive; PLC; touch screen;Demonstration目录摘要(中文) -----------------------------------------------------------I (英文) -----------------------------------------------------------II 第一章绪论1.1工业机械手概述 ------------------------------------------------------------- 1 1.2机械手的组成和分类 --------------------------------------------------------- 11.2.1机械手的组成 --------------------------------------------------------- 11.2.2机械手的分类 ---------------------------------------------------------- 2 1.3 PLC与触摸屏概述 ----------------------------------------------------------- 3 1.4国内外发展状况 ------------------------------------------------------------- 3 1.5课题的提出及主要任务 ------------------------------------------------------- 41.5.1课题的提出 ------------------------------------------------------------ 41.5.2课题的主要任务 -------------------------------------------------------- 5 第二章机械手的设计方案2.1机械手的类型和自由度的选择 ------------------------------------------------- 6 2.2机械手的驱动方案设计-------------------------------------------------------- 6 2.3机械手的控制方案设计-------------------------------------------------------- 6 2.4机械手的手部结构方案确定---------------------------------------------------- 6 2.5 机械手的手臂结构方案设计-------------------------------------------- ------- 6 2.6机械手的主要参数 ----------------------------------------------------------- 7 2.7机械手的技术参数列表 ------------------------------------------------------- 7 第三章手部结构的选择,手臂伸缩的选择，升降、回转气缸的设计与校核3.1 夹持式手部结构 ------------------------------------------------------------ 9 3.1.1 手指的形状和分类 ------------------------------------------------------ 9 3.1.2 设计时注意的问题 ------------------------------------------------------ 9 3.2升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择 --------------------------------------- 9 3.2.1 气缸的分类 ------------------------------------------------------------ 9 3.2.2 升降缸的尺寸设计与校核 ------------------------------------------------ 11 3.2.3 伸缩缸的选择 ---------------------------------------------------------- 16 3.3 回转气缸的尺寸设计与校核 -------------------------------------------------- 16 第四章气动系统设计------------------------------------------------------ 20第五章机械手的PLC控制设计5.1可编程序控制器的选择 ------------------------------------------------------- 21 5.2机械手可编程序控制器控制方案 ----------------------------------------------- 21 5.2.1 系统简介 -------------------------------------------------------------- 215.2.2可编程序控制器的工作流程设计 ------------------------------------------- 21 5.2.3 可编程序控制器的存储区设计 -------------------------------------------- 22 5.3硬件、软件的设计与调试 ---------------------------------------------------- 235.3.1 系统硬件设计与组态 ---------------------------------------------------- 23 5.3.2 软件设计 -------------------------------------------------------------- 23 5.3.3 硬件调试与系统调试 ---------------------------------------------------- 235.3.4 梯形图设计 ------------------------------------------------------------ 235.3.5 机械手控制程序 -------------------------------------------------------- 23 第六章触摸屏上位机设计--------------------------------------------------- 25第七章结论---------------------------------------------------------------- 28结束语----------------------------------------------------------------------- 29参考文献--------------------------------------------------------------------- 30第一章绪论1.1 工业机械手的概述工业机器人是能模仿人体某些器官的功能(主要是动作功能)、有独立的控制系统、可以改变工作程序和编程的多用途自动操作装置。