传感与检测技术大作业
传感器与检测技术作业
传感器与检测技术课程复习传感器在检测系统中有什么作用和地位？什么是敏感元件？什么是传感器？1．特性1.1什么是传感器的静特性？有哪些主要指标？线性度、迟滞、重复性、灵敏度、静态误差、分辨力与阀值等的概念和计算。
1.2什么是传感器的动特性？动特性：传递函数和动态响应的物理概念。
1.3传感器的静特性的用途是什么？y = a0a2～a n━非线性系数2. 动态模型在动态信号(输入信号随时间变化)的作用下，输出量Y与输入量X间的关系。
可以用微分方程或系统函数(传递函数)来描述。
一阶传感器传递函数-----可用拉普拉斯变换表示系统的系统函数Ｈ(S )。
四、传感器的基本特性1. 静态特性⑴线性度实际的输出——输入曲线与拟合曲线(工作曲线)间最大偏差的相对值即为线性度。
⑵灵敏度SnSn 的定义是传感器输出的变化量与引起该变化量的输入变化量之比即为其静态灵敏度。
⑶重复性重复性指传感器在输入按同一方向连续多次变动时所得特性曲线不一致的程度。
⑷迟滞现象（回差）回差反映了传感器的输入量在正向行程和反向行程全量程多次测试时，所得到的特性曲线的不重合程度。
⑸分辨率（△x min）在规定的测量范围内，传感器所能检测出输入量的最小变化值。
⑹稳定性传感器在相当长的时间内仍保持其原性能的能力。
⑺漂移传感器在外界的干扰下，输出量发生了与输入量无关的变化，主要有“零点漂移”和“灵敏度漂移”，这两种漂移又可分为“时间漂移——零点或灵敏度随时间而发生缓慢的变化”和“温度漂移——零点或灵敏度随环境温度的变化而改变”。
2. 动态特性⑴频率响应传感器的频率响应是指各种频率不同而幅值相同的正弦信号输入时，其输出的正弦信号的幅值、相位(与输入量间的相差）与频率之间的关系。
即幅频特性和相频特性。
分析切入点：系统的传递函数。
⑵阶跃响应给原来处于静态状态传感器输入阶跃信号，在不太长的一段时间内，传感器的输出特性即为其阶跃响应特性。
①一阶传感器的阶跃响应特性②二阶传感器的阶跃响应特性＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝工作原理、转换电路、主要特性参数计算。
传感器与测试技术作业题第五章
第五章电感式传感器思考题：1、说明变气隙型电感传感器、差动变压器式传感器和涡流传感器的主要组成、工作原理和基本特性。
答：a)变气隙型电感传感器主要由线圈、铁心、衔铁三部分组成的。
线圈是套在铁心上的，在铁心与衔铁之间有一个空气隙，空气隙厚度为δ。
传感器的运动部分与衔铁相连。
当外部作用力作用在传感器的运动部分时，衔铁将产生位移，使空气隙δ发生变化，磁路磁阻R m发生变化，从而引起线圈电感的变化。
线圈电感L的变化与空气隙δ的变化相对应，这样只要测出线圈的电感就能判定空气隙的大小，也就是衔铁的位移。
b)差动变压器式传感器主要由铁心、衔铁和线圈组成。
线圈又分为初级线圈（也称激励线圈）和次级线圈（也称输出线圈）。
上下两个铁心及初级、次级线圈是对称的。
衔铁位于两个铁心中间。
上下两个初级线圈串联后接交流激磁电压1，两个次级线圈按电势反相串联。
它的优点是灵敏度高，一般用于测量几微米至几百微米的机械位移。
缺点是示值范围小，非线性严重。
c)涡流传感器的结构很简单，有一个扁平线圈固定在框架上构成。
线圈用高强度漆包线或银线绕制而成，用粘合剂站在框架端部，也可以在框架上开一条槽，将导线绕在槽内形成一个线圈。
涡流传感器的工作原理是涡流效应，当一块金属导体放置在一变化的磁场中，导体内就会产生感应电流，这种电流像水中漩涡那样在导体内转圈，所以称之为电涡流或涡流。
这种现象就称为涡流效应。
涡流传感器最大的特点是可以实现非接触式测量，可以测量振动、位移、厚度、转速、温度和硬度等参数，还可以进行无损探伤，并且具有结构简单、频率响应宽、灵敏度高、测量线性范围大、体积小等优点。
2、为什么螺管型电感传感器比变气隙型电感传感器有更大的测位移范围？答：变气隙型灵敏度高，因为原始气隙δ0一般取得很小（0.1~0.5mm），当气隙变化为△δ=1μm时，电感的相对变化量△L/L0可达0.01~0.002，因而它对处理电路的放大倍数要求低。
它的主要缺点是非线性严重，为了减小非线性，量程就必须限制在较小范围内，通常为气隙δ0的1/5以下，同时，这种传感器制造装配困难。
东北大学2021年9月《传感器与测试技术》作业考核试题及答案参考8
东北大学2021年9月《传感器与测试技术》作业考核试题及答案参考1. 被测对象处于稳定状态下的测量，称之为( )。
A.接触测量B.静态测量C.动态测量D.直接测量参考答案：B2. 将模拟量转换成与其对应的数字量的过程称为D/A转换，反之，则称为数/模A/D转换。
( )A.错误B.正确参考答案：A3. CCD的噪声可分为( )。
A.冷噪声B.热噪声C.散粒噪声D.转移噪声参考答案：BCD4. 传感器有多种分类方法，包括根据传感器功能分类、根据传感器工作原理分类、根据传感器感知的对象分类，以及根据传感器的应用领域分类等。
( )A.正确B.错误参考答案：A5. 载波频率为fo，调制信号的最高频率为fm，两者的关系为( )。
载波频率为fo，调制信号的最高频率为fm，两者的关系为( )。
A.fo=fmB.fm>>foC.fo>>fmD.fm>fo参考答案：C6. 在下列流量计中采用应变计输出流量信号的是( )流量计。
A.涡轮式B.椭圆齿轮C.压差式D.靶式参考答案：D7. 有一温度计，它的测量范围为0~200℃，精度为0.5级，试求该表可能出现的最大绝对误差为( )。
A.1℃B.0.5℃C.10℃D.200℃参考答案：A8. 呼吸机能型微生物传感器是指好气型细菌呼吸时使有机物氧化，消耗氧并生成，则呼吸机能型微生物传感器的组成是由微生物固化膜和( )。
A.电化学敏感电极B.封闭式氧电极或电化学敏感电极C.O_2电极或CO_2电极D.CO_2电极或电化学敏感电极参考答案：C9. 按传感器能量源分类，需要外加( )才能输出能量的传感器称为有源型传感器。
A.电阻B.电感C.电容D.电源参考答案：D10. 霍尔集成元件可分为非线性型和开关型两大类。
( )T.对F.错参考答案：F11. 下列不属于物联网智能硬件的人机交互技术研究的是( )。
A.桌面交互B.人脸识别C.虚拟现实D.增强现实参考答案：A12. 工业4.0的核心是( )。
传感器与检测技术大作业
机电一体化中传感器与检测技术的应用引言：传感器是将物理、化学、生物等自然科学和机械、土木、化工等工程技术中的费电信号转换成电信号的换能器。
从各行各业到日常生活，传感器几乎是无处不在，无处不用，其主要作用就是信息的采集和获取。
在现代工业生产尤其是自动化生产过程中，要用各种传感器来监视和控制生产过程中的各个参数，使设备工作在正常状态或最佳状态，并使产品达到最好的质量。
因此可以说，没有众多的优良的传感器，现代化生产也就失去了基础。
随着微电子技术、控制技术、传感器技术等快速发展，机电一体化也得到了快速发展。
机电一体化系统是多种技术共同结合、共同配合形成的控制系统，最主要的技术是传感器技术。
一、传感器的种类传感器在机电一体化系统的主要作用是测量机电一体化系统各模块性能和目标对象、工作环境等的状态，为可靠地控制、调控机电一体化系统的整体工作提供有效的物理参数信息。
当今，传感器用于检测的方面不同，具有多种种类，原理各异分类方式也不尽相同。
按输入被测量进行分类，一般可分为速度传感器、温度传感器、位移传感器、压力传感器等。
这种分类方法直接反应了检测的目的；按输出量形式可分为数字传感器与模拟传感器两类；按工作机理可分为结构型和物性型；按转换原理可分为电阻式、电容式、电感式、压电式、光电式、热点式传感器等；按信息的传递方式可分为能量转换传感器与能量控制型传感器两类。
具体可以分为测量系统内部模块性能状态的内部数据传感器和系统外部状态的外部数据信息传感器。
系统内部数据信息传感器的主要工作是检查机电一体化系统内部模块的位矢、加速度、力臂、力、温度等的相关状态变化情况。
系统外部数据信息传感器主要职能是采集、检测机电一体化系统外部环境对机械性能的变化状态情况。
传感器能够如人感受器官一样，具有触觉感受和非触觉感受，所以传感器又可以分为接触式传感器和非接触式传感器。
如：接触式的碰触式传感器、压觉传感器；非接触式的温觉传感器、声觉传感器等。
《传感与检测技术》习题及解答
第1章 传感与检测技术基础第2章 电阻式传感器 第3章 电感式传感器1、电感式传感器有哪些种类？它们的工作原理分别是什么？2、说明3、变气隙长度自感式传感器的输出特性与哪些因素有关？怎样改善其非线性？怎样提高其灵敏度？答：根据变气隙自感式传感器的计算式：00022l S W L μ=，线圈自感的大小，即线圈自感的输出与线圈的匝数、等效截面积S 0和空气中的磁导率有关，还与磁路上空气隙的长度l 0有关；传感器的非线性误差：%100])([200⨯+∆+∆= l ll l r 。
由此可见，要改善非线性，必须使l l∆要小，一般控制在0.1~0.2。
（因要求传感器的灵敏度不能太小，即初始间隙l 0应尽量小，故l ∆不能过大。
）传感器的灵敏度：20022l S W dl dL l L K l ⨯-=≈∆∆≈μ，由此式可以看出，为提高灵敏度可增加线圈匝数W ，增大等效截面积S 0，但这样都会增加传感器的尺寸；同时也可以减小初始间隙l 0，效果最明显。
4、试推导 5、气隙型 6、简述 7、试分析 8、试推导 9、试分析 10、如何通过11、互感式12、零点残余电压产生的原因是什么？怎样减小和消除它的影响？答：在差动式自感传感器和差动变压器中，衔铁位于零点位置时，理论上电桥输出或差动变压器的两个次级线圈反向串接后电压输出为零。
但实际输出并不为零，这个电压就是零点残余电压。
残差产生原因：①由于差动式自感传感器的两个线圈结构上不对称，如几何尺寸不对称、电气参数不对称。
②存在寄生参数；③供电电源中有高次谐波，而电桥只能对基波较好地预平衡。
④供电电源很好，但磁路本身存在非线性。
⑤工频干扰。
差动变压器的零点残余电压可用以下几种方法减少或消除：①设计时，尽量使上、下磁路对称；并提高线圈的品质因素Q=ωL/R；②制造时，上、下磁性材料性能一致，线圈松紧、每层匝数一致等③采用试探法。
在桥臂上串/并电位器，或并联电容等进行调整，调试使零残最小后，再接入阻止相同的固定电阻和电容。
传感器与检测技术习题答案
传感器与检测技术习题答案传感器与检测技术习题答案随着科技的不断发展，传感器与检测技术在各个领域中起着至关重要的作用。
无论是工业生产、医疗健康还是环境监测，传感器和检测技术都扮演着不可或缺的角色。
在这篇文章中，我们将给出一些与传感器和检测技术相关的习题答案，希望能够帮助读者更好地理解和应用这一领域的知识。
1. 传感器的定义是什么？请举例说明传感器的应用。
答案：传感器是一种能够将非电信号转换为电信号的装置，用于测量和检测各种物理量。
传感器的应用非常广泛，例如温度传感器可用于监测环境温度，压力传感器可用于测量液体或气体的压力，光敏传感器可用于检测光线强度等。
2. 请简要介绍一下传感器的工作原理。
答案：传感器的工作原理基于物理效应或化学反应。
当传感器与被测量物质接触或受到外界刺激时，会产生相应的物理或化学变化，传感器通过转换这些变化为电信号来实现测量和检测。
3. 什么是传感器的灵敏度？如何提高传感器的灵敏度？答案：传感器的灵敏度是指传感器对被测量物质变化的响应能力。
要提高传感器的灵敏度，可以采取以下方法：优化传感器的结构设计，增加传感器的敏感区域；改进传感器的材料选择，选择具有更高灵敏度的材料；提高信号处理电路的性能，增强对信号的放大和处理能力。
4. 什么是传感器的分辨率？如何提高传感器的分辨率？答案：传感器的分辨率是指传感器能够检测到的最小变化量。
要提高传感器的分辨率，可以采取以下方法：增加传感器的量程，使得传感器能够检测到更小的变化；改进传感器的信号处理算法，提高对信号的处理和提取能力；降低传感器的噪声水平，减少对信号的干扰。
5. 请简要介绍一下常见的传感器类型及其应用。
答案：常见的传感器类型包括温度传感器、压力传感器、光敏传感器、湿度传感器、加速度传感器等。
温度传感器广泛应用于空调、冰箱等家电产品中；压力传感器常用于工业生产中的液位、气体压力检测；光敏传感器可用于照明控制、安防监控等领域；湿度传感器常用于气象观测、农业生产等；加速度传感器可用于汽车安全系统、智能手机中的运动检测等。
(0928)《传感器与测试技术》大作业A答案
误差因素：参考端温度受周围环境的影响 减小误差的措施有： a 0oC 恒温法 b 计算修正法（冷端温度修正法） c 仪表机械零点调整法 d 热电偶补偿法 e 电桥补偿法 f 冷端延长线法
接触处形成的热电动势。它的大小取决于两导体的性质及接触点的温度，而与导体的形状和尺寸无关。 温差电动势：是在同一根导体中，由于两端温度不同而产生的一种电动势。热电偶测温原理：热电偶的 测温原理基于物理的"热电效应"。所谓热电效应，就是当不同材料的导体组成一个闭合回路时，若两个 结点的温度不同，那么在回路中将会产生电动势的现象。两点间的温差越大，产生的电动势就越大。引 入适当的测量电路测量电动势的大小，就可测得温度的大小。 热电偶三定律： a 中间导体定律： 热电偶测温时，若在回路中插入中间导体，只要中间导体两端的温度相同，则对热电偶回路总的热 电动势不产生影响。在用热电偶测温时，连接导线及显示一起等均可看成中间导体。 b 中间温度定律： 任何两种均匀材料组成的热电偶，热端为 T，冷端为 T 时的热电动势等于该热电偶热端为 T，冷端 为 Tn 时的热电动势与同一热电偶热端为 Tn，冷端为 T0 时热电动势的代数和。
EAB (T , T0 ) EAC (T , TO ) EBC (T , T0 )
实用价值：可大大简化热电偶的选配工作。在实际工作中，只要获得有关热电极与标准铂电极配对的热 电动势，那么由这两种热电极配对组成热电偶的热电动势便可由上式求得，而不需逐个进行测定。
九、什么叫做热电动势、接触电动势和温差电动势？说明热电偶测温原理及其工作定律的应用。分析热 电偶测温的误差因素，并说明减小误差的方法。 答：热电动势：两种不同材料的导体（或半导体）A、B 串接成一个闭合回路，并使两个结点处于 不同的温度下， 那么回路中就会存在热电动势。 有电流产生相应的热电动势称为温差电动势或塞贝克电 动势，通称热电动势。 接触电动势：接触电动势是由两种不同导体的自由电子，其密度不同而在
《传感器与测试技术》作业和答案
《传感器与测试技术》作业（1）和（2）答案按照《传感器与测试技术》课程教学设计方案的要求，本课程的平时作业共布置4次记分作业，每次作业满分2.5分，共10分。
在完成记分作业的前提下，辅导教师还可根据学生学习的实际情况，再布置一些有针对性的作业，作为对记分作业的补充，供学生更好地掌握学习内容。
前2次的记分作业如下：第1次记分作业：第5周前完成1．画出测试系统的组成框图，并说明各组成部分的作用。
答：传感器做为测试系统的第一环节，将被测系统或测试过程中需要观测的信息转化为人们所熟悉的各种信号。
通常，传感器将被测物理量转换成以电量为主要形式的电信号。
信号变换部分是对传感器所送出的信号进行加工，对信号进行放大等。
显示与记录部分将所测信号变为一种能为人们所理解的形式，以供人们观测和分析。
2．为满足测试需要，对传感器的一般要求有哪些？答：（1）灵敏度高，线性度好；（2）输出信号信噪比高，这要求其内噪声低，同时不应引入外噪声；（3）滞后、漂移小；（4）特性的复现性好，具有互换性；（5）动态性好；（6）对测量对象的影响小，即“负载效应”较低。
3．传感器的动态特性的评价指标有哪些？答：（1）时间常数τ（2）上升时间（3）稳定时间（或响应时间）（4）超调量δ4．提高传感器性能的方法有哪些？答：（1）非线性校正（2）温度补偿（3）零位法、微差法（4）闭环技术（5）平均技术（6）差动技术（7）采用屏蔽、隔离与抑制干扰措施5．简述应变式电阻传感器的工作原理。
答：电阻丝在外力作用下发生机械变形时，其电阻值发生变化，这一现象就是电阻丝的应变效应。
设有一段长为，截面为，电阻率为的金属丝，则它的电阻为当它受到轴向力F而被拉伸(或压缩)时，其、、均发生变化，因应变而导致金属电阻值的变化，即是应变式电阻传感器的工作原理。
6．《传感器与测试技术》教材P80第5题。
答：(1)(2)7．简述压阻式传感器电桥采用恒压源供电和恒流源供电各自的特点。
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（3）用手推动摆杆至一个角度θ （θ 在45º～60º间），调整平板角度，在 平板中心稳定叠放8 枚1 元硬币，见图2；启动后放开摆杆让其自由摆动。 在摆杆摆动过程中，要求控制平板状态使硬币在摆杆的5 个摆动周期中不从 平板上滑落，并保持叠放状态。根据平板上非保持叠放状态及滑落的硬币数 计算成绩。
2．发挥部分
2.微机过程控制系统
以微型计算机作为控制器。控制规律的实现，是通过软件来完成的。 改变控制规律，只要改变相应的程序即可。
3.模拟PID控制系统组成
PID调节器是一种线性调节器，它将给定值r(t)与实际输出值c(t) 的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制 对象进行控制。
PID过程控制――对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。 1.模拟控制系统
被控量的值由传感器或变送器来检测，这个值与给定值进行比较，得到 偏差，模拟调节器依一定控制规律使操作变量变化，以使偏差趋近于零， 其输出通过执行器作用于过程。 控制规律用对应的模拟硬件来实现，控制规律的修改需要更换模拟 硬件。
2）单摆周期：空气，线的阻力和单摆和支架间的摩擦 力使周期变长，另外单摆摆动的角度超过6°，这也使 得单摆周期与实际存在一定程度的误差，从而影响了对 电机控制时机的把握。
（四）、总结
本系统以STC12C5A60S2单片机作为核心部分，根据角
度传感器采集来的信息，经计算得出数据来控制步进 电机转动，从而达到系统的基本要求。在系统设计中， 力求硬件线路简单，充分发挥软件编程方便灵活的特 点，来满足系统设计要求。因为时间有限，该系统还 有许多值得改进的地方：比如对此系统来讲，PID算法 并不是最优算法；硬件电路的设计还需优化，以减小 系统的阻力等等。因此，系统还有待改进。
6. PID调节器各校正环节的作用 1）、比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)， 偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。 2）、积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分 作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则 越强。 3）、微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能 在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信 号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。
（二）系统的实现
2.1.1 系统框图
2.2.1 控制器模块的电路设计 本系统控制器模块的主要功能是，单片机接收从角度传感器检测来的 信号，和按键控制电路输入的电平信号，并将输入的信号进行处理运算， 以控制1602LCD的显示和电机的转动，从而控制平板的转动。该系统结构简 单，因此运用单片机的最小系统就能完成各项要求
——基于自由摆的平板控制系统分析
制作人：史小峥 02094061 王方超 02094076 布合且木 02094079
一、任务介绍
设计并制作一个自由摆上的平板控制系统，其结构如图1 所示。 摆杆的一端通过转轴固定在一支架上，另一端固定安装一台电机，平板固定 在电机转轴上；当摆杆如图2 摆动时，驱动电机可以控制平板转动。
（2）在上述过程完成后，调整平板，使激光笔照射到中心线上（可人工 协助）。启动后放开让摆杆自由摆动；摆动过程中尽量使激光笔光斑始终 瞄准照射在靶纸的中心线上，根据光斑偏离中心线的距离计算成绩。
（3）其他。
三、任务分析
(一)、系统的组成 经过仔细分析和论证，决定了系统各模块的最终方案如下： 1、控制器模块：STC１２C５A６０S２单片机； 2、电机模块：步进电机； 3、电机驱动模块：L298芯片； 4、显示模块：1602液晶显示； 5、平板倾斜角度计算模块：PID算法。
介绍结束 谢谢
图1
图2
2
二、要求
1、基本要求
（1）控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3~5 周），摆杆摆一个周 期，平板旋转一周（360º），偏差绝对值不大于45°。
（2）在平板上粘贴一张画有一组间距为1cm 平行线的打印纸。用手推动摆杆 至一个角度θ （θ 在30º～45º间），调整平板角度，在平板中心稳定放置一 枚1 元硬币（人民币）；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆杆摆动过程中， 要求控制平板状态，使硬币在5 个摆动周期中不从平板上滑落，并尽量少滑 离平板的中心位置。
4.PID 调节器的微分方程
1 u (t ) K P e(t ) TI de(t ) 0 e(t )dt TD dt
t
式中
e(t ) r (t ) c(t )
5.PID 调节器的传输函数
D( S ) U (S ) 1 K P 1 TD S E (S ) TI S
2.2.2 电机驱动电路模块的设计 分析题目可知，在该系统中，可以通过改变h2的大小，来控制液体 点滴的速度。这样，采用步进电机的正反转来改变h2的大小。电机的驱 动芯片选用L298N 作为驱动。其电路图如下图所示：
2.2.3 平板倾斜角度计算方法的建模 单摆周期： T=2*3.14*sqrt(l/g) 其中，l为摆长 1M；g为重力加速度9.8m/s^2.该系统算得T=2006ms
T T n u (n) K P e(n) e(i ) D e(n) e(n 1) u 0 TI i 0 T u P ( n) u I ( n) u D ( n) u 0
式中
u P (n) K P e(n)
T u I ( n) K P TI
7. 数字 PID 控制器 1)、模拟 PID 控制规律的离散化 模拟形式
e(t ) r (t ) c(t )
离散化形式
e(n) r (n) c(n)
de(t ) dT
e(n) e(n 1) T
t
0
e(t )dt
e(i)T T e(i)
i 0 i 0
n
n
2） 、数字 PID 控制器的差分方程
传感器分析：
这里所用的角度传感器是指绝对角度传感器，而不是增量式角度传感 器（这种传感器其实就是旋转编码器）。 绝对式角度传感器的意思是，传感器转到一个位置，输出一个特定的 信号，而且这个信号是唯一的，不变的，只要是在这个位置，就输出 这个信号，有的是电压信号，有的是电流信号，也有的是频率信号， 不管是什么类型的信号，总之，这种传感器可以唯一的确定传感器转 动的位置。 所谓增量式角度传感器，就是传感器每转动一定的角度（比如0.1度， 视传感器的精度而定）传感器就输出一个脉冲，输出脉冲是方波，输 出的快慢要看传感器转动的快慢。这种传感器其实适用于测量转动速 度，经常用在测量电机转动速度，组成转速伺服系统。这种传感器不 是很合适。
称为比例项
n
e(i)
i 0
称为积分项
u D ( n) K P
TD e(n) e(n 1) 称为微分项 T
2.3.1 系统软件流程图
开始
初始化LCD
模式一
模式二
模式三
4个周期内平 板转动4周
平板角度是 否合适
实时显示屏保 倾斜角度
判断倾角大小
控制电机转动
（三）、误差分析
1）电机抖动：电机性能不能达到要求，程序控制方面 存在一定问题。