导盲器的设计
导盲机器人之设计
导盲机器人之设计1.視障朋友們長期處於黑暗的世界中，無法以視覺來體認這五彩繽紛的世界，必須依靠聽覺、觸覺、嗅覺等來感受他所生存的空間。
缺乏影像的資訊，使他面臨外在環境以及障礙空間的挑戰，其危險性比一般正常人高出數百倍。
長久處於不確定的環境使得盲人普遍缺乏安全威，導致日常生活適應能力較為不足。
因此，我們認為盲人對安全性的需求特別強烈，特別是生活行動上的安全，任何輔助器材的設計都必須以安全為第一考量。
引導視障者最常見的行動輔具應該就是所謂的「白手杖」，它所代表的意義是對視障朋友的尊重，行人在馬路上必須主動協助與禮讓視障朋友，而各類型交通工具遇見「白手杖」必須禮讓通行或減速慢行。
白手杖只能探測前方一公尺、左右距離約四十五度的範圍，無法偵測到膝蓋以上的任何障礙物。
要利用白手杖在都市活動，到處是高低不平的路面加上路邊隨意停放的車輛，以及隨時會出現危險狀況，實在是險象環生且困難重重。
導盲犬除了可以替代視障者的一雙眼睛，並且可以扮演貼心的伙伴和主人長相左右、形影不離。
在馬路上，我們經常可以看到一隻溫馴的狗狗「可魯」忠心地引導、守護失明主人的畫面，十分令人動容。
但由於導盲犬必須經由嚴格訓練，並領有合格證照，台灣的視障同胞有五萬多名，導盲犬則應有五百隻以上，比例應為1：100，數量太少故取得不易。
為了幫助盲人，許多電子導盲輔具的設計也獲得良好的成果。
對於盲人來說，導盲磚是一個重要的導引設備。
盲人可藉著碰觸這些含有許多資訊的導盲磚，來達到行動導引的目的，導盲磚分為引導用的「線形地磚」和用於警告與提醒注意的「點狀地磚」兩種，參考圖(一)中所示。
事實上，目前導盲磚所能提供的訊息有限，大概只有導引與警告兩種，對於盲人的幫忙可謂杯水車薪。
更何況在許多人行道上導盲磚的設置早已變成一排機踏車整齊排列，導盲磚早已破損而不堪使用。
視障者最大的困難在於方向的辨別和資訊的取得，只要給予適當的訊息和定位訓練，視障者通常都能行動自如。
有鑑於此，本計畫的導盲機器人將結合無線射頻技術(RFID)與語音播報系統來取代傳統的導盲磚設施，提供盲人更豐富的環境資訊或者空間方位，甚至是某個場合的導覽地圖語音。
导盲机器人设计
导盲机器人设计关键信息项：1、导盲机器人的功能和性能要求2、设计方案和技术规格3、研发时间表和交付节点4、质量控制和测试标准5、知识产权归属和保密条款6、费用和支付方式7、售后服务和技术支持8、违约责任和争议解决方式1、引言本协议旨在规范导盲机器人的设计工作，确保设计成果满足需求并符合相关标准。
11 背景随着科技的发展，导盲机器人作为辅助视障人士出行的工具，具有重要的社会意义。
12 目的明确双方在导盲机器人设计项目中的权利和义务，保障项目的顺利进行。
2、导盲机器人的功能和性能要求21 导航功能能够准确识别道路状况，规划合理的行走路线，并实时调整以避开障碍物。
211 具备高精度的定位系统，如 GPS 和室内定位技术。
212 对常见的道路标识和交通信号有识别能力。
22 障碍物检测与避让能够及时检测到前方、侧方和后方的障碍物，并采取有效的避让措施。
221 采用多种传感器融合技术，如激光雷达、超声波传感器等。
222 具备快速响应和灵活转向的能力。
23 语音交互功能能够清晰地与用户进行语音交流，理解用户的指令和需求。
231 具备自然语言处理能力，准确识别用户的意图。
232 提供友好、亲切的语音提示和反馈。
24 紧急情况处理在遇到紧急情况时，如突发的危险状况，能够及时发出警报并采取相应的保护措施。
241 与紧急救援服务建立快速连接机制。
242 具备稳定可靠的通信功能。
3、设计方案和技术规格31 总体设计架构详细描述导盲机器人的硬件架构和软件系统架构。
311 包括处理器、传感器、驱动系统等硬件的选型和配置。
312 软件系统的模块划分和功能实现方式。
32 技术参数明确各项技术指标和参数要求。
321 行走速度、续航能力、重量等。
322 传感器的检测范围和精度。
33 外观设计考虑人体工程学和美学因素，设计出舒适、便捷且易于操作的外观。
331 尺寸大小适合不同身高和体型的用户。
332 材质选择应具备耐用性和舒适性。
4、研发时间表和交付节点41 项目阶段划分将整个项目划分为若干个阶段，明确每个阶段的主要工作内容和交付成果。
导盲机器人设计(一)2024
导盲机器人设计（一）引言概述：导盲机器人是一种能够辅助视力受损人群的智能机器人，通过感知环境、识别障碍物和提供导航功能来帮助盲人行动。
本文将介绍导盲机器人的设计，包括感知模块、识别模块、导航模块、交互模块和电源模块等五个方面的内容。
正文：1. 感知模块：1.1 摄像头感知：导盲机器人配备摄像头，通过图像分析算法实时感知周围环境。
1.2 超声波传感器：利用超声波传感器探测前方的障碍物，以确保安全路径。
1.3 惯性导航传感器：使用惯性导航传感器来检测机器人的姿态和方位。
2. 识别模块：2.1 视觉识别：通过图像识别算法，导盲机器人可以辨别人、物体和地标等，提供周围环境的详细描述。
2.2 声音识别：导盲机器人可以识别环境中的声音信号，如车辆的鸣笛声，以警示用户注意安全。
3. 导航模块：3.1 地图匹配：导盲机器人通过与预先设定的地图进行匹配，确定当前位置和目的地，并规划最优路径。
3.2 手势导航：用户可以通过手势控制导航方向，机器人及时响应并做出相应动作，提高用户的交互体验。
3.3 语音引导：导盲机器人配备语音合成功能，可以进行语音导航，向用户提供详细的行进指引。
4. 交互模块：4.1 肢体交互：导盲机器人利用机械臂和触摸屏等设备，与用户进行肢体交互，并提供相关信息和操作提示。
4.2 语音交互：用户可以通过语音控制机器人的功能，如发出指令或提问，机器人会进行语音回应。
5. 电源模块：5.1 充电模块：导盲机器人配备可充电电池，可以通过充电模块定期或按需充电，保证机器人的长时间服务能力。
5.2 低功耗设计：导盲机器人在硬件设计和软件运行中充分考虑低功耗要求，延长机器人的使用时间。
总结：导盲机器人的设计涵盖了感知模块、识别模块、导航模块、交互模块和电源模块等五个方面。
通过这些模块的合理设计，导盲机器人能够辅助盲人进行环境感知、障碍物识别、路径规划和导航引导等功能，提供更为安全和便利的行动方式，提升盲人的生活质量。
智能导盲系统设计
智能导盲系统设计在我们的日常生活中，视力障碍者面临着诸多挑战和困难。
其中，安全、独立地出行是他们最为关注和迫切需要解决的问题之一。
为了帮助视力障碍者更好地融入社会，提高他们的生活质量，智能导盲系统的设计应运而生。
智能导盲系统是一种结合了多种先进技术的辅助设备，旨在为视力障碍者提供更加准确、可靠和便捷的导航服务。
其核心目标是帮助使用者感知周围环境、避开障碍物，并规划合理的行走路线。
在设计智能导盲系统时，首先要考虑的是如何有效地感知周围环境。
这通常需要借助一系列传感器，如超声波传感器、激光雷达、摄像头等。
超声波传感器可以通过发射超声波并接收回波来检测前方障碍物的距离和位置，但它的检测范围相对较窄，精度也有限。
激光雷达则能够提供更精确和广泛的距离测量，但成本较高。
摄像头可以获取丰富的视觉信息，但对于图像处理和模式识别的要求也更高。
为了提高环境感知的准确性和可靠性，往往会采用多种传感器融合的技术。
通过对不同传感器获取的数据进行融合和互补，可以更全面地了解周围环境的情况。
例如，将超声波传感器和摄像头的数据结合起来，既能检测到近距离的障碍物，又能识别出障碍物的类型和特征。
在获取了环境信息后，如何将这些信息有效地传达给使用者也是至关重要的。
常见的信息传达方式包括声音提示、振动反馈和触觉引导。
声音提示可以通过语音告知使用者前方的路况，如“前方有台阶”“左边有障碍物”等。
振动反馈则可以通过不同的振动模式和强度来表示不同的警示信息，例如强烈的连续振动表示紧急危险，轻微的间歇振动表示一般提醒。
触觉引导可以通过特殊设计的手柄或手环，向使用者传递方向和距离等信息。
除了环境感知和信息传达，智能导盲系统还需要具备路径规划和导航的功能。
这需要依靠高精度的地图和定位技术。
通过使用全球定位系统（GPS）、蓝牙信标或室内定位技术，可以确定使用者的当前位置。
结合预先加载的地图数据和实时的环境信息，系统能够规划出最优的行走路线，并引导使用者沿着这条路线前进。
直通道红外探测智能导盲器设计
Ｏ 引言
盲人 和低 视力 人群作 为社会 的一 个特 殊群体 ， 需 要给予 更多 的关怀 和照顾 ， 使他们 能够 更好 的独 立生 活 。对 他们 来 说 ， 何 安 全 行走 是 生 活 中最 大 的 问 如 题 。为 了解决 这 个 问题 ， 们 设计 出多 种 导 盲装 置 ， 人
ｗａ ｃ ｉ ｖ ｄ，ａ ｄ ｈ ｌ ｌ ｄ ｂ ｐ ｓ ｈ ｂ ｔ ｃｅ ｃ ｕ ａ ｅｙ．Ｔｈ ｆｅ ｔ ｅ ｄｓ ａ ｃ ． ｓａ ｈｅ ｅ ｎ ｅｐｂｉ ｙ ａ ｓｔｅｏ ｓａ ｌｓａ ｃ ｒｔ ｌ ｎ ｅ ｅ ｃ ｉ ｉｔ ｎ ｅ ｉ ０ ５—２． ｔ ｒ ，ｔ ｅ ｒ ａ ｏ ａ ｌ ｖ ｓ ２ ｍｅ ｅ ｓ ｈ ｅ ｓ ｎ ｂｅ ｄ ｓｇ ａ ｅ ｏ ｘｅ ｓｖ ｅ ｅ ｏ ｍｅ ｔａ ｄ ｈ ｌ ｉ ｇ ｂｉ ｄ ｅ ｉ ｎ ｉ ｂ ｓ ｄ ｆ ｒｅ ｔ ｎ ｉｅ ｄ ｖ ｌ ｐ ｓ ｎ ｎ ｅｐｎ ｌ ． ｎ Ｋｅ ｗｏ ｄ ：ｂｉ ｄ ｇ ｉａ ｃ ｙ ｒｓ ｌ ｕｄ ｎ ｅ；ｍａ － ｃ ｉｅ ｉ ｔ ｒ ｃ ｉｎ；ｉｆ ｅ ｉｔ ｎ ｅ ｎ ｎ ｍａ ｈ ｎ ｎ ｅ ａ ｔ ｏ ｎ ｒ ｄ ｄ ｓａ ｃ ａｒ
通过语 音提示实现人性化的遇障语音提示以及蜂 鸣器报警提示 ， 协助 盲人准确绕 过直通道 内设置的 障碍 物。该导盲器可检 测的有效距离为 ０ ５２ ２米 。 ．－． 布局和外形设计为深层次开发和运 用助 盲、 导盲装置奠定基础。
关 键词 ： 盲 器 ； 机 交 互 ； 外 测 距 导 人 红
组 成 ， 光 电智 能 导 盲 器 系 统 总 体 设 计 框 图 如 图 １ 该
所示。
如传 统的盲 杖 、 知 前方 障碍 物 的盲 人 眼 睛 ， 探 他们 都 存在一 定 的缺点 和优 点 ¨ 。 国外 研 制 的盲 人 导航 系 Ｊ 统价 格 昂贵 ， 适 合 普通 大 众 使用 。基 于 以上缺 点 ， 不 本文就 盲人 在通过 有 障碍 物 的直通道 情况 下 ， 利 如何
新型交叉路口电子导盲器的设计
漆包线直径 长
线 圈
１ ８ ｍ ．ｒ ０ａ ａ ８ｍ ＝ｃ ｂ ４ｍ －ｃ ．
ｎ５ ＝０
着 明显 的 缺 点 ，在 大街 上 声 音 很 容 行 ！” 和 “ 红灯 ，禁
易 被 噪 音 淹 没 ，提 示 效 果 不 明 显 。 止 通 行 ！” 的语 音 提
本 文 介 绍 了 一 种 在 一 定 范 围 内 发 示 信 号 。利用 绿 灯 的 射 ／ 收低 频语 音 信 号 的技 术 ， 于 亮灭 控 制 继 电器 ，选 接 基 此 技 术 设 计 的 盲 人 交叉 路 口电子 导 择 语 音 芯 片 ，并把 相
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智能导盲系统设计
智能导盲系统设计随着科技的快速发展，（）已经深入影响了我们生活的方方面面。
在这个大背景下，我们提出了一种全新的智能导盲系统设计，旨在帮助视力受损的人士更好地独立生活。
一、需求分析视力受损的人士在生活中面临着诸多困难，其中最大的挑战之一就是出行。
他们可能需要借助盲杖来探测周围的环境，但这种方式往往不能提供足够的方位信息，也无法识别物体或文字。
因此，我们的智能导盲系统需要提供一种更加高效、安全、便捷的导盲方式。
二、系统设计我们的智能导盲系统由以下几个主要部分组成：1、智能眼镜：这是我们的核心设备，它使用先进的计算机视觉技术和深度学习算法，能够实时识别周围的物体和文字，并通过声音和触觉反馈给用户。
2、智能手环：手环可以监测用户的步数、心率、血压等生理数据，同时也可以通过触觉反馈来提醒用户即将遇到的危险。
3、AI云平台：这个平台负责处理眼镜和手环收集的数据，通过机器学习和大数据分析，为每个用户提供个性化的导盲服务。
三、技术实现1、物体识别：我们的智能眼镜使用了一种基于深度学习的物体识别算法，可以实时识别出周围的物体，并通过声音和触觉反馈给用户。
2、文字识别：我们的智能眼镜还使用了OCR技术，可以实时识别出文字，包括路标、店铺招牌等，并通过声音和触觉反馈给用户。
3、生理数据监测：我们的智能手环使用传感器来监测用户的步数、心率、血压等生理数据，并通过触觉反馈来提醒用户。
4、AI云平台：我们的云平台使用了大数据和机器学习技术，可以根据用户的历史数据和行为习惯，为用户提供个性化的导盲服务。
四、应用前景我们的智能导盲系统具有广泛的应用前景。
它可以帮助视力受损的人士更好地独立生活，提高生活质量。
它也可以用于辅助教育、旅游等领域，为有视力障碍的人士提供更好的学习和旅游体验。
我们的系统也可以为企业和个人提供定制化的导盲服务，为残障人士提供更好的社会支持。
五、结论随着科技的不断发展，在辅助生活中的应用也越来越广泛。
我们的智能导盲系统设计旨在帮助视力受损的人士更好地独立生活，提高他们的生活质量。
基于GPS的智能导盲仪设计报告
基于GPS的智能导盲仪摘要：以ATmega16 单片机作为主控制器, 设计了一种基于超声波、红外测距原理和GPS定位的多功能智能导盲仪。
此系统包括超声波测距、红外测距、语音提示、电子罗盘、GPS定位等部分, 采用超声波和红外传感器探测障碍物, 采用电子罗盘检测行走方向, GPS精确定位，并将障碍物信息和方向信息以语音的方式提示给盲人,达到导盲作用。
关键字：智能导盲、单片机、 GPS定位、电子罗盘、超声波测距1.引言据国家权威部门统计，中国目前约有500万盲人，占世界盲人总数的18%，每年约有45万人失明，这意味着几乎每分钟就会出现一例新的盲人。
预计到2020年，中国盲人人数将达到2000万。
盲人由于受到视力限制，出行十分不便，危险系数很高。
传统的导盲手段有手杖、导盲犬。
手杖导盲简单、方便、成本低, 但可靠性不高, 容易忽略一些障碍物；导盲犬成本高，且使用不方便。
导盲机器人只能在平坦路面使用。
基于GPS的智能导盲仪它能够帮助盲人在无需专人陪伴的情况下，独立外出行走。
本系统具有智能化、功能强大、性能可靠、携带方便、操作简单等特点。
2．系统功能与总体设计系统采用ATMEL公司生产的高性能单片机ATmega16单片机作为主控制器, 包含了超声波测距系统、红外测距系统、语音播报系统、电子罗盘系统、GPS精确定位系统等。
其中采用超声波传感器检测正前方和空中障碍物, 采用红外传感器检测路面上的低矮障碍物。
当检测到障碍时, 单片机将控制语音芯片, 实时播报障碍信息。
系统还融入了GPS定位系统和电子罗盘传感器来获得盲人行走的方向, 盲人可以通过按键来触发系统语音播报行走的方向信息。
系统原理结构框图如图1.1所示。
图1.1 系统原理结构框图3.系统单元电路设计3.1 测距单元本单元由超声波测距模块和红外测距模块组成，其中采用超声波传感器检测正前方和空中障碍物, 采用红外传感器检测路面上的低矮障碍物。
其机构框图如图3.1所示。
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Design of ultrasonic wave guide deviceAbstract: This article recommends a device of ultrasonic wave guide which is designed to adopt AT89C51 single-chip microprocessor computer as controller and apply the principle of ultrasonic distance measuring. The device can detect the distance between the blind and an obstruction in the road ahead and convert the message to a sound reminder .According to frequency variation of the reminding sound, it will enable the blind to judge whether there is an obstruction and the distance from the obstruction then accomplish the purpose of guiding the blind.Key words: Ultrasonic wave ；Single-chip microprocessor ；Guiding the blind摘要：采用AT89C51单片机作为控制器，利用超声测距的原理，设计了一种超声波导盲装置。
该装置可以对盲人前面道路上的障碍物进行距离探测并把障碍物距离信息转换成声音提示，盲人可以根据提示声音的频率变化的来判断有无障碍物及离障碍物的距离，达到导盲作用。
关键词：超声波；单片机；导盲1 引言盲人在独自行走时主要依靠导盲装置。
最简单常用的装置是普通的手杖，用它在地面上敲击，可帮助盲人发现0.5米以内的障碍物。
它的主要缺点是不能发现较远一点的障碍物以及空中突出的障碍物。
例如，在相当于头部、胸的位置悬挂或突出的物体。
另外，盲人还可以利用导盲犬带路，但是不易训练且成本较高。
为了更好的帮助盲人行走, 许多国家都研究和生产了各种电子导盲装置，但大多成本较高，如各类导盲机器人及其它电子装置。
本文提出了一种用单片机开发的超声波导盲装置的设计方案，它具有低成本、实用和精确的特点。
2 导盲装置的功能设计及系统组成导盲装置主要由超声波探头、单片机以及测控及处理电路、按键、蜂鸣器等组成，可以放在包中，或安装在帽子上、手杖中。
导盲装置有三个按钮，分别是电源开关、远距、近距控制按钮，还有一个音量调节旋纽。
该装置使用电池，电源开关可控制系统通、断电，不用的时候关掉电源，节省电能。
使用时，超声波探头方向指向探测方向，当前方有障碍物时，在一定距离内喇叭会发出报警声并随着向障碍物的接近频率逐渐升高，起到提示作用。
远距、近距、控制按钮可用来控制报警的距离，通电时初始报警距离为2米，按远距控制按钮可将初始报警距离设为5米，按近距控制按钮可将初始报警距离设为1米，报警声音音量可用音量调节旋纽调节，有耳机插孔，可以接耳机。
该装置是以AT89C51单片机作为控制器，利用超声波回声测距的原理测距，用蜂鸣器进行声音报警。
系统的硬件结构框图如图1所示。
该系统主要由单片机控制系统、超声波发射电路、接收放大电路、按键控制和声音报警电路。
AT89C51单片机是整个系统的核心部件，用来控制、协调各部件的工作。
工作时先由单片机控制的振荡源产生40K Hz频率的信号以驱动超声波传感器，使它发射脉冲。
当第一个超声波脉冲发射后，计数器开始计数，在检测到第一个回波脉冲的瞬间，计数器停止计数，计算出从发射到接收的时间差Δｔ，最终利用单片机计算出距障碍物的距离，并根据远距、近距控制按钮设定的测距值进行报警指示。
3. 超声波测距原理超声波测距采用的方法是时间差测距法，在超声波发生器发射出超声波的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时，测出发射和接收到回波的时间差Δｔ。
由下式可以求出超声波发射地与目标之间的距离ＳＳ＝ｖΔｔ／２（1）式中ｖ为超声波的传播速度，超声波常温下在空气中的传播速度是340米／秒，传播速度与空气的温度、湿度等因素的有关，这里由于测量距离不长，测量精度要求不高，不考虑其他影响，只要测得超声波发射和接收回波的时间差Δｔ，按（1）式计算即可。
4 控制系统硬件电路设计4.1 超声波的发射电路超声波的发射电路主要由高频三极管及超声波发生器组成，如图2所示,超声波收发传感器采用压电陶瓷传感器UCM40，由于频率为40kHz左右的超声波在空气中传播的效率最佳，因此通过执行程序由单片机P1.0产生40KHz的振荡信号,经过高频三极管放大, 驱动超声波发生传感器UCM40T发出40KHz的超声波脉冲。
4.2 超声波的接收电路超声波的接收传感器采用与发射传感器配对的UCM40R，将由发射传感器发出的经反射后的超声波脉冲转变为微弱的交流信号，经过运算放大器LM358的两级放大后，送至音频译码集成模块LM567的3脚。
LM567是带锁相环的音频译码器，具有选频功能，LM567内部的压控振荡器的中心频率f=1/1.1RC，当LM567输入信号大于25mV时，输出端8脚由高电平跳变为低电平，将其作为单片机的中断请求信号，送至单片机INT0端，以启动中断服务子程序。
接收电路如图3所示。
图3超声波接收电路4.3按键及蜂鸣器驱动电路开关控制电源的通断,远距、近距控制按钮一端接高电平，另一端分别接单片机P1.2、P1.3，并同时经与门接入单片机INT1端，当其中任意按键按下时会产生一个中断请求信号送入INT1，同时，从P1口读数判断按键的状态并调用相应的子程序进行处理。
远距、近距控制按钮同时只有一个有效，由软件控制，都按下时为近距控制按钮有效。
蜂鸣器由三极管驱动，接P1.4，由报警程序控制，对应不同的按键及距离，发出不同频率的声音。
5 系统的软件设计本系统软件采用模块化设计，超声波测距导盲器的超声波测距、按键控制、报警提示都由AT89C51单片机控制，主程序流程图如图4所示。
上电后主程序无限循环，初始化后系统设置一系列初始值，包括超声波发射间隔数、定时器定时初值、报警门限值等，然后读取按键的状态，再根据按键状态对初始设定值进行修改，初始值报警距离设定为2米，即2米内有障碍物时即驱动蜂鸣器发出声音，并且随着距离的接近，不断调整参数，使得声音的频率不断提高。
远距、近距控制按钮分别对应不同的超声波发射间隔和报警门限、频率等；程序控制发送0.2毫秒宽度的超声波，同时启动定时器Ｔ0计时；为避免接收传感器直接接收到发射的超声波，在发射超声波之后插入一段延时，由于设置超声波频率为40KHz , 超声波常温下在空气中的传播速度是340米／秒,计算可知延时6个脉冲就可以了。
延时后启动接收回波程序，等待接收回波，超时(即在设定距离内无障碍物)即返回前面，若有回波则停止计时，读取时间差,利用公式(1)计算出距离，然后执行报警程序，根据计算距离结果及设定值比较选择不同参数，驱动蜂鸣器发出不同频率的声音，距离越近频率越高。
最后返回重新开始。
6 误差分析对系统进行实验测试，结果发现在５米范围内，最大误差在5cm以内，且距离越近，误差越小，完全满足导盲的需要。
分析误差主要有几个原因：一是空气温度变化等引起的声速变化造成的误差，由于超声波在空气中的传播速度为V=331.5+0.607t，t为现场环境温度，温度在-30℃--40℃范围变化时，传播速度V的变化范围为313米／秒--356米／秒，对利用公式(1)计算出的距离值有一定影响，采用声速预置和传播介质温度测量结合的方法对声速进行修正，可有效地降低温度变化产生的误差。
二是发射与脉冲计数由于响应快慢差异开启不同步引起的误差，对此在调试中通过脉冲计数值补偿进行修正。
三是超声波在传播过程由于受衍射、散射和吸收等影响衰减导致的误差，近距离误差不明显，距离越远产生的误差越大，可适当增大超声波的发射功率等来改善。
四是发射和接受前置电路延迟的时间误差等，而发射前置电路和接收前置电路中采用集成芯片都有时间延迟，而计数器则一直是在工作，直到回波经过LM567处理后变成负跳变电信号产生外部INTO中断，在整个计数过程中，多了延迟时间中的计数次数，导致测距数据的误差。
对此采取时间增益控制，来减少误差，由于本装置对于厘米级的精度已经足够，电路延迟都是纳秒数量级，记数频率是40KHz，所以减少一个记数单位完全可以矫正。
针对误差原因在程序设计及系统调试中做了相应处理后，收到一定的效果，精度得到一定的提高。
7 结束语由于考虑到体积、成本等因素，本装置在性能上、功能上还存在不足，有待于进一步提高：(1)增加几路不同方向的超声波探测或红外探测器以及温度补偿电路等,可以提高装置的灵敏度和精度,同时提高可靠性。
(2)可在装置中增加一个语音芯片，将蜂鸣报警改为语音说明指示，根据探测结果直接报出距离、方位,更便于使用。
(3)由于受发射功率及回波检测灵敏度的限制,探测范围较小,可增加发射功率调节等电路，以便增大探测范围，可用于夜间探路、井下探索等。
本文创新点：(1)从测试结果分析可知，本装置采用较低成本的器件设计制作，且误差较小，完全满足盲人行走的指引作用，具有较高的性价比。
(2)本装置结构简单、体积小、性能稳定，操作容易、使用方便，可以安装在不同的载体上，制作成不同的用具，如手杖、导盲眼镜、导盲背心等，盲人很容易学会使用，具有一定推广应用价值。