汽车总线技术
汽车CAN总线技术简单介绍
汽车CAN总线技术简单介绍CAN总线技术是一种用于汽车系统间通信的串行总线标准。
它最早由德国Bosch公司于1986年引入，现已成为各种车辆的标准通信接口。
CAN总线技术以其高可靠性、高带宽、易于开发和可扩展性等优点而受到广泛应用。
CAN总线技术采用串行通信方式，可以连接多个控制设备和传感器，实现车辆内各个电子控制单元(ECU)之间的数据交换。
CAN总线的主要特点是多主结构、分时共享和通信优先级控制。
在CAN总线技术中，每个ECU都被称为一个节点，节点之间通过双线（CAN_High和CAN_Low）进行通信。
CAN总线采用差分通信方式，即CAN_High与CAN_Low之间的电压差是数据传输的信号，这种方式使得CAN总线在工作距离较长时仍能保持良好的信号质量。
CAN总线技术中，节点之间的通信采用帧的形式。
CAN帧包括了ID（标识符）、数据段和帧检验序列（CRC校验）。
ID用于标识CAN帧的优先级和内容，数据段用于存储实际数据，CRC校验用于验证数据的完整性。
CAN总线技术支持两种通信模式：广播模式和点对点模式。
广播模式是指当一个节点发送了一帧数据后，其他节点都可以接收到该帧数据。
点对点模式则是指只有特定的节点才能接收到一些节点发送的数据帧。
CAN总线技术可以实现高速的数据传输，其传输速率可以达到1Mbps或更高。
此外，CAN总线支持实时数据传输，可以满足复杂的控制系统对低延迟的要求。
CAN总线技术的另一个优点是可靠性。
由于CAN总线采用了冲突检测和错误检测机制，能够及时发现和纠正数据传输中的错误。
当多个节点同时发送数据时，CAN总线会自动检测到冲突，并采用非破坏性的方式将发送冲突的帧标记为错误帧，从而保证数据传输的可靠性。
此外，CAN总线技术还具有良好的可扩展性。
对于需要添加新的传感器或控制设备的系统，只需添加新的节点并连接到CAN总线上即可实现数据交换，而无需进行其他的复杂改动。
总之，CAN总线技术是一种高可靠性、高带宽、易于开发和可扩展性的汽车系统间通信标准。
汽车电气系统中总线技术的应用分析
汽车电气系统中总线技术的应用分析随着现代汽车电子的不断发展，汽车电气系统中的总线技术已成为不可或缺的重要部分。
总线技术可以实现车辆各个电子部件之间的通讯和数据交换，大大提高了汽车电气系统的可靠性和灵活性。
本文将从总线技术的基本原理、应用方式和优势等方面对汽车电气系统中总线技术的应用进行分析。
一、总线技术的基本原理总线技术是指在系统中设置一种通用的数据传输线路，不同的模块通过这条通用线路来进行通讯和数据交换。
总线技术可以大幅度降低系统的成本和维护难度，同时也能提供更高的系统可靠性和可扩展性。
在汽车电气系统中，总线技术主要采用CAN总线和LIN总线。
CAN总线是指控制器局域网络，它是一种通用的数据传输网络，适用于高速数据传输，可以实现车辆各个部件之间的实时通讯。
LIN总线则是指局域网络，它主要应用于低速数据传输，可以实现车辆各个模块之间的低速通讯和数据交换。
二、总线技术的应用方式总线技术的应用方式可以分为集中式和分布式两种模式。
集中式应用模式主要是指所有的模块都与一个中央处理器相连，该处理器控制着所有传输的数据和信息。
这种模式适用于简单的汽车电气系统。
分布式应用模式主要是指将各个模块分散在车辆各个部位，通过总线进行通讯和数据交换。
这种模式适用于大型、复杂的汽车电气系统。
三、总线技术的优势1. 提高系统的可靠性总线技术可以让各个模块之间进行数据交换，从而让整个系统能够更好地协同工作，提高系统的可靠性。
2. 系统管理方便总线技术可以将所有的控制器集成到一起，从而方便了整个系统的管理和维护。
3. 降低系统的成本总线技术可以将整个系统的数据传输线路简化，从而降低系统的成本和维护难度。
4. 灵活性高总线技术可以实现系统的快速、准确、可靠的数据传输，从而增加了系统的灵活性和可扩展性。
总的来说，总线技术是现代汽车电气系统中不可或缺的技术，通过改善数据传输和通讯的方式，大大提高了汽车电气系统的可靠性、灵活性和可扩展性。
CAN总线简介(2024版)
驱动系统的高速CAN
• 驱动系统CAN主要连接对象是发动机控制器 （ECU）、ABS控制器、安全气囊控制器、 组合仪表等等，它们的基本特征相同，都是 控制与汽车行驶直接相关的系统。
倍。这种传统布线方法不能适应汽车的发展。CAN总线可有效减少线束，节省空间。
例如某车门-后视镜、摇窗机、门锁控制等的传统布线需要20-30 根，应用总线 CAN 则
只需要 2 根。（3）关联控制在一定事故下，需要对各ECU进行关联控制，而这是传统
汽车控制方法难以完成的表1 汽车部分电控单元数据发送、接受情况
• （5）直接通信距离最远可达10km（速率5Kbps以下）。
• （6）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。
• （7）节点数实际可达110个。
• （8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。
• （9）每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错 率极低。
• （10）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一 般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。
可靠性高：传输故障（不论是由内部还是外部引起 的）应能准确识别出来 使用方便：如果某一控制单元出现故障，其余系统 应尽可能保持原有功能，以便进行信息交换 数据密度大：所有控制单元在任一瞬时的信息状态 均相同，这样就使得两控制单元之间不会有数据偏 差。如果系统的某一处有故障，那么总线上所有连 接的元件都会得到通知。 数据传输快：连成网络的各元件之间的数据交换速 率必须很快，这样才能满足实时要求。
• （2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满 足不同的实时要求。
汽车总线应用技术第二章LIN总线技术原理
汽车总线应用技术第二章LIN总线技术原理1.引言LIN（Local Interconnect Network）总线技术是一种低成本、低速率的串行通信总线协议。
它主要用于简单的车内电子系统中，例如门控、窗控、雨刮等。
本章将介绍LIN总线技术的原理及其在汽车电子系统中的应用。
2.LIN总线的结构及特点LIN总线由主控制器（Master）和从设备（Slave）组成。
在总线上，主控制器负责发送指令，从设备负责接收并执行指令。
主控制器和从设备之间通过单个通信线进行数据传输。
LIN总线的数据传输速率通常为最高20kbps，适用于简单、低带宽的应用场景。
3.LIN总线的通信协议LIN总线的通信协议采用了一种主从控制的方式。
主控制器负责周期性地发送帧（Frame），帧中包含了命令和数据。
从设备在接收到帧后，解码命令并执行相应的操作。
从设备也可以向主控制器发送数据。
LIN总线的通信协议还具有缓冲机制和故障检测机制，以保证消息的可靠传输。
4.LIN总线的物理层LIN总线的物理层采用了串行通信方式，使用单个通信线进行双向数据传输。
通信线上的电压可以用来表示逻辑0和逻辑1、为了提高稳定性，LIN总线通常使用差分信号线。
LIN总线的数据传输速率较低，但是使用差分信号线可以提高抗干扰能力。
此外，LIN总线还需要使用电阻进行终端匹配，以确保通信的稳定性。
5.LIN总线的帧结构LIN总线的帧由一个帧头、一个帧标识符和一个帧数据组成。
帧头用于标识帧的起始，帧标识符用于标识帧的类型和目标设备，帧数据用于存储实际的数据。
帧的长度可以根据需要进行调整。
LIN总线的帧结构简单，数据量小，适用于低带宽的应用场景。
6.LIN总线的应用LIN总线技术适用于车内电子系统中的一些简单的控制任务。
例如，门控、窗控、雨刮等。
LIN总线具有低成本、低功耗的特点，适合于车内电子系统中的辅助功能。
总之，LIN总线技术是一种低成本、低速率的串行通信总线协议。
汽车总线技术培训课件
应用案例
• 汽车电子系统 • 车辆网络安全 • 自动驾驶技术
总结和回顾
重要性
汽车总线技术在现代车辆中 起着至关重要的作用，促进 了车辆的智能化发展和功能 多样性。
未来趋势
随着汽车科技的飞速发展， 汽车总线技术将不断创新和 演进，以满足未来车辆的通 信需求。
学习机会
掌握汽车总线技术将为您提 供广阔的职业机会，参与创 造未来智能交通的发展。
一种广泛应用于现代汽车的总线标准，支持高速数据传输、可靠性和实时通信。
Local Interconnect Network (LIN)
专注于低成本和低速通信的总线，通常用于连接车内各种舒适性和控制功能。
FlexRay
一种高带宽和高可靠性的总线技术，常用于需要高度安全性和实时性的应用。
汽车总线技术的优势
自动驾驶
实现车辆的自动化驾驶功能，让 车辆能够感知环境、做出决策并 与外部系统进行通信。
电动汽车
用于控制电动车辆的电池、电机 和充电系统，并提供能量管理和 监控功能。
汽车总线技术的发展趋势
1
更高的带宽和速度
随着汽车电子系统的不断增加，总线技术将需要更高的带宽和速度来应对日益复 杂的通信需求。
技术的安全性将成为关注的焦点，以防止潜在的 黑客攻击和数据泄露。
3
更广泛的应用
随着车辆的智能化和互联互通，汽车总线技术将在更多的汽车系统和应用领域得 到应用。
汽车总线技术培训内容
基础概念
• 车辆通信系统 • 总线架构 • 数据传输原理
常用协议
• CAN协议 • LIN协议 • FlexRay协议
1 简化车辆结构
通过减少电缆数量和连接点，降低车辆结构复杂性，提高可靠性和维护性。
汽车电气系统中总线技术的应用分析
汽车电气系统中总线技术的应用分析总线技术是指在电气系统中，通过一根共用的导线或传输媒介，将多个设备或节点连接起来，实现数据通信和控制指令传输的技术。
在汽车电气系统中，总线技术的应用主要体现在以下几个方面。
总线技术在汽车电控系统中起到了重要的作用。
传统的汽车电控系统采用分散式布线方式，每个电子控制单元都需要独立的电源和信号线，导致布线复杂、成本高、故障排查困难等问题。
而采用总线技术，可以将多个电子控制单元连接在一条总线上，共享电源和信号线，减少了布线的复杂性，提高了系统的可靠性和可扩展性。
总线技术在汽车车身电气系统中的应用也很广泛。
车身电气系统包括车灯、仪表盘、音响系统、空调系统等多个子系统。
通过总线技术，这些子系统可以实现数据的共享和交换，提高了车辆故障诊断的能力。
当汽车发生故障时，车身电气系统可以通过总线将相关的故障信息传输给中央控制单元，同时中央控制单元也可以通过总线发送控制指令给各个子系统，实现对车辆的远程控制和管理。
总线技术也在汽车底盘电气系统中得到了应用。
底盘电气系统包括发动机控制单元、变速器控制单元、刹车控制单元等。
通过总线技术，这些控制单元可以实现数据的共享和交互，提高了底盘系统的控制效率和驾驶的安全性。
当发动机控制单元检测到发动机温度过高时，可以通过总线发送警告信号给仪表盘控制单元，通知驾驶员及时停车检修。
总线技术在汽车电气系统中还有其他一些应用。
在车载娱乐系统中，通过总线技术可以实现多个设备的连接和数据传输，实现音频、视频等多媒体数据的共享和交流。
在车载导航系统中，通过总线技术可以实现导航设备与车辆其他系统的连接，实现实时导航信息的传输和车辆控制的集成。
总线技术在汽车电气系统中的应用主要包括电控系统、车身电气系统、底盘电气系统和其他辅助系统。
通过将不同的设备或节点连接在一起，实现数据共享和交流，提高了系统的可靠性、可控性和可扩展性。
总线技术的应用使汽车电气系统的布线更加简单，提高了系统的整体性能和驾驶的安全性。
汽车总线应用技术
用于悬挂控制、制动控制 等。
车身系统
用于车门控制、座椅控制 等。
动力系统
用于发动机控制、变速器 控制等。
信息娱乐系统
用于音响控制、导航控制 等。
02
汽车总线技术分类与比较
CAN总线
定义
CAN总线是一种串行通信协议， 主要用于汽车内部传感器和执行
器之间的通信。
特点
CAN总线具有高可靠性和实时性， 支持分布式控制，广泛应用于汽车 发动机、底盘和车身控制等系统。
接口设计
接口设计是指设备与总线之间的连接 方式和接口规范，包括物理接口和电 气接口。接口设计需要考虑设备的数 量、分布和功能等因素。
总线软件与开发工具
总线软件
总线软件是汽车总线应用技术的软件 基础，包括驱动程序、应用程序等。 总线软件的设计需要考虑软件的稳定 性、可靠性和可维护性等因素。
开发工具
开发工具是指用于开发和应用汽车总 线技术的工具和软件，包括仿真工具 、调试工具、测试工具等。开发工具 的设计需要考虑开发效率、易用性和 可扩展性等因素。
总结词
娱乐系统的总线应用提供了丰富的多媒体功能和便利的人机交互界面。
详细描述
通过总线技术，汽车娱乐系统能够实现音频和视频的播放、导航功能的集成以及各种智能设备的连接 。这使得驾驶者和乘客在车内能够享受到丰富的多媒体功能，同时也有利于提高驾驶的安全性和便利 性。
05
汽车总线技术发展趋势与挑战
汽车总线技术发展趋势
无线化
随着无线通信技术的发展，未来汽车总线技术将向无线化方向发 展，以减少线束的使用和降低布线成本。
高速化
为了满足大量数据传输的需求，未来总线技术将向高速化方向发展 ，提高数据传输效率。
汽车总线技术应用基础
汽车总线技术应用基础汽车总线技术是汽车电子控制系统中的一种通信方式，它通过在汽车电子系统内部建立一条数据通路，实现各个汽车部件之间的信息交换，为车辆提供更加高效、可靠的控制。
总线技术应用基础主要包括总线的种类、总线通信协议及通信方式。
下面我们来一一解析。
首先是总线的种类，常用的汽车总线类型有以下几种：1)CAN总线: 随着车辆电子化和电气化的迅速发展，CAN总线得到了广泛应用。
CAN总线是一种多点广播通信方式，能够实现高速数据传输和多重设备控制。
2)LIN总线: LIN总线业务范围比较窄，主要用于车内一些基础功能模块的控制，例如：车门控制、天窗控制等。
3)FlexRay总线: FlexRay总线是一种用于高端车型的通讯协议，主要用于高速数据传输和驾驶辅助系统。
4)MOST总线: MOST总线是一种音频总线，主要用于高档车辆的娱乐系统。
其次是总线通信协议。
总线通信协议是汽车总线技术中的一个重要部分，常用的总线通信协议包括：1)CAN总线协议: CAN协议定义了多种通信标准和协议，其中ISO15765-4协议是最常用的通信协议，也是汽车电子控制系统中的主流协议，其能够支持高速数据传输。
2)LIN总线协议: LIN协议是一种低速通讯协议，适用于单片机或者其他低计算能力的嵌入式系统，其能够提供精细控制和低功耗。
3)FlexRay总线协议: FlexRay协议是一种高速、高带宽的通讯协议，支持实时数据传输和多重设备控制，适用于高端车型。
最后是总线通信方式，总线通信方式会直接影响到总线通信效率和安全性。
通常总线通信方式有以下几种：1)基于CAN总线的广播通讯方式: 在广播通讯模式下，数据被发送到总线上的所有节点，其中需要的节点才对数据进行接收和处理。
2)基于CAN总线的点对点通讯方式: 在点对点通讯模式下，只有预定的节点才会接收和处理数据，属于一种防止信息泄露的机制。
3)基于CAN总线的混合通讯方式: 混合接入模式包含广播模式和点对点模式两种通讯模式，其中广播模式是在车体总线内的所有模块都接受这些信息，而点对点模式则是确定性和可预测性都非常强，可以用于控制和信号传输。
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汽车总线技术1、为什么要运用车载网络技术？（车载网络技术的必要性）P1答：随着汽车技术的发展，汽车性能不断提高，汽车电器与电子控制装置在车上的运用越来越多，汽车上电控单元的数量越来越多，线路越来越复杂，传统布线方式复杂而凌乱的线束占用空间大，电气线路故障率增加，维修不方便；车载网络技术简化了线路，提高了信息传输的速度与可靠性，降低了电器线路的故障率，故在汽车上的运用越来越广泛。
2、车载网络系统的功能和特点？P4答：功能：多路传输功能唤醒和休眠功能失效保护功能故障自诊断功能特点：使用了一根总线来代替多根导线，减少了导线的数量和线束的体积，简化了整车线束，线路的质量和成本都有所下降。
减少了线路和节点，信号传输的可靠性得以提高，提高整车电气线路的工作可靠性。
改善了系统的灵活性，通过系统软件可以实现控制系统的变化和系统的升级。
网络结构将各控制系统紧密连接，达到数据共享的目的，各控制系统的协调性可进一步提高。
可为诊断提供通用的诊断借口，使用多功能测试仪对数据进行测试和诊断，方便了维修人员对电子系统的维护和故障检修。
3、车载网络系统的分类？P5答：动力与传动系统，高速安全系统，高速车身系统，低速信息（娱乐）系统，高速4、现场总线的功能和特点。
P8答：功能：用于在现场装置与控制室的自动控制装置之间的数字式、串行、多点通信。
特点：结构简单，接线容易，工程周期短，安装费用低，维护容易；彻底的分散控制；开放性、互操作性和互换性；多种传输介质和拓扑结构；可靠性高；综合功能。
5、控制局域网（CAN）P11答：CAN用于汽车内部测量与执行部件之间的数据通信，CAN的结构模型采用ISO/OSI参考模型的第1、2、7层协议，即物理层，数据链路层，应用层。
通信速率最高位1Mbit/s，通信距离最远为10000m，物理传输介质可支持双绞线，最多可挂接110个节点，可支持本质安全。
CAN采用短帧报文，抗干扰能力强，可靠性高。
6、车载网络的结构和组成。
P12答：车载网络有：总线型拓扑结构；环形拓扑结构和星形拓扑结构。
车载网络系统由电控单元，传感器，数据链路插接器，LIN串行数据电路，主UART串行数据电路等组成。
7、报文及帧。
P19报文：信息要转化为适合CAN总线传输的格式才能在CAN局域网内传输，信息即报文。
帧：为了可靠地传输数据，通常将原始数据分割成一定长度的数据单元，该数据单元称为帧。
8、CAN总线帧的类型及功能。
P20 P37答：CAN总线有数据帧，远程帧，过载帧，错误帧。
数据帧：携带数据，将数据从发送器传输到接收器。
远程帧：由节点发送，用于请求发送具有相同标识符的数据帧。
过载帧：用于在先行和后续数据（远程）帧之间提供一个附加延时。
错误帧：可由任何节点发出，用于检测总线错误。
9、汽车网络参考模型各层定义的主要项目。
P21答：参考模型：定义项目物理层：规定通信时所使用的电缆、插座等，媒体、信号的标准的等，以实现设备之间的信号交换。
数据链路层：将从物理层获得的信号汇总成具有某种意义的数据，提供控制顺序，以便对控制传输错误等数据加以传输。
网络层：选择数据的传输途径和中转。
传输层：保证按顺序控制数据及更正错误等通信品质。
会话层：为实现回话通信，按正确顺序控制数据的发送与接收。
表示层：对数据的表现形式进行变换。
应用层：提供各种实际可用的服务。
10、车载网络的分类及各种类型的特点和运用范围。
P24答：车载网络按其传输速率不同可分为A类（1~10Kbit/s）、B类（10~100Kbit/s）、C类（100~1000Kbit/s）和D类（250K~400Mbit/s）。
A类主要用于车身控制，如电动门窗、中央门锁、后视镜、座椅调节、灯光照明等。
B类主要应用于车辆电子信息中心、故障诊断、SRS、组合仪表等。
C类主要用于发动机、ABS/ASR、悬架等控制。
D类使用在信息多媒体系统，用于实时的音频和视频通信，如MP3、MP4、DVD和CD等。
11、简述CAN总线的特点。
P33答：CAN支持从几千到1Mbit/s的传输速率。
使用廉价的物理媒介。
（CAN可以使用普通双绞线、同轴电缆及光纤作为网线。
）数据帧短，实时性好，降低了有效数据的传输速度。
错误检测校正能力能力强，系统可靠性高。
多站同时发送信息，模块可以优先获取数据。
能判断暂时错误和永久错误的节点，具有故障节点自动脱离功能。
大部分ＣＡＮ在丢失仲裁或出错时，具有信息自动重发功能。
12、简述CAN的基本组成。
P49答：CAN由控制器、收发器、电控单元、电控单元外部连接的两条CAN总线和整个系统的两个终端组成。
13、简述CAN数据传输原理。
P54答：首先发射器把要发送的信息进行信息格式转换并向CAN总线请求发送信息，当CAN 总线空闲时开始发送信息，接收器接收到信息并在相应的监控层通过CRC校验和数，确认无传输错误后给发射器一个确认回答，即“信息收到符号（ACK）”，接收层确定该信息是否用于完成电控单元的相应控制，若确定信息进入相应的接收邮箱，否则该信息被拒收。
当多个电控单元同时发送信息时，CAN总线通过报文中11位标识符的优先级决定哪个数据有限发送，即位仲裁。
14、简述LIN的特点。
P115答：单主机多从机组织，即没有总线仲裁。
基于UART /SCI 接口的廉价硬件实现。
从节点无振荡器的自动同步功能。
保证延时和信号传输的正确性。
廉价的单总线结构。
数据传输速率为20Kbit/s可选报文帧长度为2B，4B和8B。
系统配置灵活。
待时间同步的多点广播式发送/接收方式，从机节点无需石英晶振或陶瓷谐振器。
数据累加和校验及错误检测功能。
故障节点的检测功能。
廉价的单片机器件，传输距离最大可达40m。
15、比较LIN与CAN。
P116答：媒体访问方式：LIN为单主方式；CAN为多主方式。
传输速率（Kbit/s）：LIN为2.4~19.6；CAN为62.45~500。
信息标识符/bit：LIN6位；CAN11/29位。
网络典型节点数：LIN2~10；CAN4~20。
每帧信息数据量/B：LIN-2,4,8；CAN-0~8。
错误检测：LIN8位累加和；CAN15位CRC。
物理层：LIN单线-13.5V；CAN-双线5V。
振荡器：LIN主节点需要，从节点不需要；CAN每个节点都需要。
网络相对成本：LIN-0.5；CAN-1。
16、LIN总线在汽车上的运用有哪些？P116答：LIN主要运用于车门、转向盘、座椅、空调、照明灯、温度传感器、交流发电机等。
17、简述LIN总线的组成。
P118答：LIN总线由一个主机电控单元（主节点），和一个或多个从机电控单元（从节点）构成。
主节点可以执行主任务也可以执行从任务，从节点只能执行从任务。
18、LIN主、从电控单元的特点。
P118~P119答：LIN主机电控单元：监控数据传递和数据传递的速率，发送信息标题。
电控单元的软件内设定了一个周期，用于决定何时将何种信息发送到LIN总线上多少次。
电控单元在LIN总线与ＣＡＮ总线之间起“翻译”作用，是ＬＩＮ总线中唯一与ＣＡＮ总线相连的电控单元。
通过ＬＩＮ主机电控单元进行ＬＩＮ系统自诊断。
ＬＩＮ从机电控单元：接收、传递或忽略与主系统接收到的信息标题相关的数据。
可以通过一个“唤醒”信号唤醒主系统。
检查接收数据的总量检查发送数据的总量与主系统的同步字节保持一致。
之能按照主系统的要求与其他子系统进行数据交换。
名词解释：汽车总线：电控单元之间传递数据的通道。
网络：为了实现信息共享而将多条数据总线连在一起，或激昂数据线和模块连接为一个系统成为网络。
通信协议：用于保证通讯双方都能遵守。
可接受的一组规定和规则。
数据传输：是数据在不同设备之间进行传输，有串行传输与并行传输，同步传输与雨布传输等。
报文：信息要转化为适合CAN总线传输的格式才能在CAN局域网内传输，信息即报文。
帧：为了可靠地传输数据，通常将原始数据分割成一定长度的数据单元，该数据单元称为帧。
网关：使不同的总线和网络之间能够实现信息共享和不产生协议间冲突的功能、实现无差错数据传输的特殊电控单元。
仲裁：为了避免数据传输冲突，保证信息按其重要程度先后发送。
终端电路：指将CAN通信电流转换成总线电压而设置的电路。
中继器：又称为转发器，用于在两个节点的物理层上按位传递信息，完成信号的恢复、调整和放大，以延长网络长度。
网桥：又称为桥接器，用于在数据链路层上对帧进行存储转发。
路由器：在网络层上实现多个网络互联，对分组信息进行存储转发。
填空：CAN总线为速率5~1000（Kbit/s）CAN总线传输距离40~10000mMAC数据帧由（帧起始，仲裁场，控制场，数据场，CRC场，ACK场，帧结束）七个不同位场构成RTR=0时为数据场，RTR=1时为远程帧5FIFO：接收缓存器SJA1000的工作模式：BasicCAN，PeliCANBasicCAN的寄存器：控制寄存器CR，命令寄存器CMR，状态寄存器SR，中断寄存器IR CAN总线可连110个节点SJA1000的初始化只能在复位模式下进行三种网络拓扑结构：总线型拓扑结构，环形拓扑结构，星形拓扑结构数据链路层有：逻辑链路控制（ＬＬＣ），媒体访问控制（ＭＡＣ）具有11位识别符的帧位标准帧，具有29位识别符的帧为扩展帧。