《培训》步进指令
步进指令
二、写出状态转移图
低位时，不能用直接用 低位传感器X2，X2也 在这个地方，当液体装 满时，低位传感器L是 接通，当液体流出时， 降至低位传感器L时， 低位传感器断开，因此 这里用M１，而M１是 低位传感器断开产生的， 接通信号M１。
M２：由另外的程序给出。控制要求： 其条件为如果没有按下停止按钮， M２ 的常闭接通的，转移到S20；如果按下停止 按钮则M２常开接通，转移到S0。 M0：要求所的电磁阀是关闭的，液位 传感器是空的，所以用全部的常闭点。 X2是低位传感器，如果没有液体，X2 的常开是断开的，所以这里有常闭。
Байду номын сангаас
并行性分支的状态图转化成梯形图
步时指令的应用
在解决顺序控制之类的问题时，可以采用 步进指令。用步进指令编程时，可以分如 下几步进行： 1.根据控制要求分配I/O地址，并画出状态 流程图。 2.把状态流程图转换成梯形图 3.对梯形图进行运行调试。
例题：
两种液体混合装置，如下图所示：YV１、 ＹＶ２电磁阀控制流入液体A、B，YV3电 磁阀控制流出液体C。H、M、L为高中低液 体感应器，M为搅拌电机。控制要求如下：
由上图可见： 1.同一个负载，在不同的状态器中，可以多 次输出。 2.停止是有选择的，通过M0的常开，常闭。 3.写程序时，必需要先写出启动、停止程序。
二 步进指令概述
步进指令有两条： STL和RET STL是步进开始指令，后面的操作数，只能是状 态器S；在梯形图中直接与母线相联，表示每一 步的开始； RET是步进结束指令，后面没有操作数，是指状 态流程结束，用于返回主程序（母线）的指令。
1.初始状态要求容器内是空的，各电磁阀关 闭，电机M挺转；按下启动，YV1打开，流 入液体A，流至M时，YV1关闭；YV2打开， 流入液体B，液体流至H时，YV2关闭；此 时，搅拌电机M开始搅拌20秒；然后YV3打 开，流出混体液体C；当液体至L时，开始 计时，20秒后电磁阀YV3关闭，容器内液体 全部流出。完成一个周期，下一个周期自 动开始运行 2.当下停机按钮时，一直要到一个周期完成 才能停止，中途不能停止。 3.各工序能单独控制，要求写出PLC控制程 序
步进指令的应用
问题原因分析
步进指令的执行精度取决于处理器的位数和浮点性能，如果处理器的位数过小或者浮点性能不足，会导致执行精度不高。
步进指令的运行速度受到处理器性能、内存带宽、缓存大小等多种因素的影响，如果处理器的性能不足或者内存带宽有限，会导致运行速度过慢。
原因1
原因2
原因3
解决方案1
针对问题1，可以通过选择兼容的处理器和指令集，或者升级处理器的性能来解决。例如，在编写程序时，可以选择x86指令集的处理器来执行步进指令，以确保程序的正确执行。
步进指令通常由一系列参数和指令组成，包括目标位置、姿态、速度、加速度等，以及运动轨迹规划和控制指令等。
步进指令的定义
1
步进指令的特点
2
3
步进指令具有高精度和高可靠性，能够实现机器人在空间中的精确运动和操作。
步进指令具有灵活性和可扩展性，可以根据不同的应用场景和需求进行定制和扩展。
步进指令具有安全性和稳定性，能够在复杂的环境和条件下实现稳定的运动控制。
控制精度高
01
步进指令的控制精度非常高，可以满足各种高精度控制应用的需求。
步进指令的应用优势
响应速度快
02
步进指令的响应速度非常快，可以快速地控制设备的动作和位置。
可靠性高
03
由于步进指令是数字控制方式，因此具有较高的可靠性和稳定性。
与模拟控制方式比较
步进指令是数字控制方式，具有更高的精度和稳定性；而模拟控制方式则存在易受干扰、精度低等问题。
成为主流技术
步进指令技术还将与其他技术进行融合，例如人工智能、物联网、云计算等，以形成更强大的技术合力，推动社会进步和发展。
与其他技术融合
步进指令的前景展望
从业者需要不断加强步进指令技术的学习和掌握，以适应技术的不断更新和发展。
步进指令PPT课件
步进指令
第一节 步进指令及步进梯形图 第二节 顺序功能图的类型 第三节 步进梯形图设计实例
.
1
步进指令
第一节 步进指令及步进梯形图
本节讲解… 一、顺序功能图 二、步进指令 三、步进梯形图 四、步进指令的表示及其动作
.
2
步进指令
教学目标
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3
步进指令
一、顺序功能图
1.顺序控制系统 对于流程作业的自动化控制系统而言，一般都包含若干 个状态（也就是工序），当条件满足时，系统能够从一种状 态转移到另一种状态，我们把这种控制叫做顺序控制。对应 的系统则称为顺序控制系统或流程控制系统。
1.状态的动作与输出的重复使用
状态编号不可重复使动作；如果状态触点断开， 则与其相连的电路停止工作。
在不同状态之间，允许对输出元
件重复输出，但对同一状态内不 允许双重输出。
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步进指令
2.定时器的重复使用
3.输出的互锁
定时器线圈与输出线圈一样， 在状态转移过程中，由
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步进指令
项目说明：
①若方式选择开关（COS）置于手动方式，当按下START启动后， 则按下列程序动作：
✓执行泡沫清洗（用MC1驱动）； ✓按PB1则执行清水冲洗（用MC2驱动）； ✓按PB2则执行风干（用MC3驱动）； ✓按PB3则结束洗车。
典型
顺序控制系统
.
4
步进指令
2.顺序功能图 针对顺序控制要求，PLC提供了顺序功能图（SFC）语言支 持。顺序功能图又称状态转移图，由一系列状态（用S表示）组 成。系统提供S0—S999共1000个状态供编程使用，其中：
S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：一般用 S500—S899：停电保持用 S900—S999：报警用
第八章 步进指令
第八章步进指令一、教学目的1 ．掌握步进指令和步进梯形图以及步进指令的应用2 ．了解状态转移图和状态转移图的主要类型二、教学内容1．状态转移图2．步进指令和步进梯形图3．状态转移图的主要类型4．步进指令的应用三、教学重点和难点重点：步进指令及步进指令的应用难点：步进指令的应用四、教学方法板书和多媒体相结合的教学方法。
形象的讲解步进指令和步进梯形图及步进指令的应用第一节状态转移图状态转移图又叫功能图，它是用状态元件描述工步状态的工艺流程图。
它通常由初始状态、一系列一般状态、转移线和转移条件组成。
每个状态提供三个功能：驱动有关负载、指定转移条件和指定转移目标。
图 8.1 是一个状态转移图的例子图 8.1 状态转移图第二节步进指令和步进梯形图一、步进指令（ 1 ） STL ：步进开始指令（ 2 ） RET ：步进返回指令二、步进梯形图图 8.1 给出的状态转移图可以转换成如图 8.2 所示步进梯形图步进梯形指令具有以下特点：（ 1 ）转移源自动复位功能（ 2 ）允许双重输出（ 3 ）主控功能第三节状态转移图的主要类型一、单流程图 8.3 为单流程的应用示例，机械手将工件从 A 工位送到 B 工位的动作图和状态转移图（ 1 ）手动操作这是初次运行时将机械复归左上原点位置的程序。
（２）半自动单循环运行①用手动操作将机械移至原点位置，然后按动起动按钮 X26 ，动作状态从 S5 向 S20 转移，下降电磁阀的输出 Y0 动作，接着下限位开关 X1 接通。
②动作状态 S20 向 S21 转移，下降输出 Y0 切断，夹钳输出 Y1 保持接通状态。
③ 1 秒后定时器 T0 动作，转至状态 S22 ，上升输出 Y2 动作，不久到达上限位， X2 接通，状态转移。
④状态 S23 为右行，输出 Y3 动作，到达右限位置， X3 接通，转为 S24 状态。
⑤转至状态 S24 ，下降输出 Y0 再次动作，到达下限位置， X1 立即接通，接着动作状态由 S24 向 S25 转移。
步进指令
步进指令一、教学设计1 内容分析：步进指令是PLC技术中一项重要的课题，它能够将复杂的任务通过状态转移图清晰的表达。
因此掌握状态转移图是学好步进指令的根本。
2 学情分析：学生以前学过用基本指令和经验法编程，能够对一些简单的任务进行编程。
3 教学目标：知识目标：熟练掌握状态转移图编制用户程序能力目标：培养学生独立思考解决问题的能力情感目标：培养学生对专业学习的兴趣4 重点：利用状态转移图能够实现任务难点：利用状态转移图能够实现任务二、教学过程引入：把大象装进冰箱一共分几步？（通过一个大家耳熟能详的笑话引入步的概念，激发学生兴趣）讲授新课：1 步：将系统的工作过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为“步”。
“步”是控制过程的一个特定状态，步又分为初始步和工作步。
在每一步中要完成一个或多个特定的动作。
初始步表示一个控制系统的初始状态，所以，一个控制系统必须有初始步，它可以没有具体要完成的动作。
流程：流程就是工作状态延伸的顺序。
（讲授概念）2 问题引入：有一个小车运行如图所示，当按下启动按钮X0时，小车前进，当运行至压下前限位开关X1后，打开翻斗门，延时8s后小车往后运行，到后端时压下后限位开关X2,打开底门，停6s，完成一次动作。
如此循环。
请学生利用以前学过的方法对该任务进行编程。
通过用普通方法编制的程序存在一些问题：工艺繁琐，可读性差，很难从梯形图中读出具体工艺流程。
引入状态转移图，为了说明状态转移图，现将斗车的各个工作步骤用工序表示，并依工作顺序将工序连接起来，这就是状态转移图的原型。
如图：请同学对该动作过程进行I/O分配，并由老师引导对上图的工序转换成状态，就得到我们的状态转移图。
状态转移图是由状态转移条件、执行对象以及状态寄存器组成。
状态转移图的基本结构。
介绍各种状态寄存器的用途3．小结：步的概念，状态转移图的组成以及应用4. 作业：三盏彩灯，按下启动按钮，红灯亮，5s后，红灯灭，黄灯亮，3s 后，黄灯灭，绿灯亮，8s后，绿灯灭红灯再亮如此循环，试写出状态转移图。
第四章 步进指令的编程方法
4.2 步进指令简介
或
（ a）
（ b）
图7-3 状态内没有触点线圈的编程
4.2 步进指令简介
二、状态转移图（SFC）的建立
状态转移图一般设计思想是：将一个复 杂的顺序控制过程分解为若干个工作状态， 各个工作状态完成单一的某个工作，弄清各 工作状态的工作细节（如状态功能、转移条 件和 转移方向），再依据总的控制顺序要 求，将这些工作状态联系起来，就构成了状 态转移图，简称为SFC图。
条件1
条件2
4.1 状态转移图——基本概念
1、转移的能使和触发 转移是一个条件，条件成立称为转移能 使，该转移如果能使状态转移则称为触发。 转移触发的条件： 步为动步，转移能使
4.1 状态转移图——基本概念
9 13
.
22
.
9
.
13
.
22
.
转移条件为真或假
转移条件为假
15
16
15
16
9
13
22
转移条件为真
4.2 步进指令简介
LD X001 S10 X001 MPS STL 内母线 MRD MPP X000
SET S11
X003 Y001 X004 X005 Y003 Y002
S11
X006
X007 Y001
STL LD MPS AND OUT MRD AND OUT MPP AND OUT
S10 X001 X003 Y001 X004 Y002 X005 Y003
OUT LD SET STL LDI OUT LD SET STL LDI OUT LD OUT RET END
驱动M第一次前
驱动M第一次后退
T 0 K50 T 0 S23 S23 Y023 Y021 X013 S24 S24 Y021 Y023 X012 S 0
《步进指令教案》课件
《步进指令教案》课件一、教学目标：1. 让学生了解步进指令的概念和作用。
2. 使学生掌握步进指令的语法和用法。
3. 培养学生运用步进指令解决实际问题的能力。
二、教学内容：1. 步进指令的定义和作用2. 步进指令的语法结构3. 步进指令的用法示例4. 步进指令在实际编程中的应用三、教学重点与难点：1. 重点：步进指令的语法和用法。
2. 难点：步进指令在实际编程中的应用。
四、教学方法：1. 讲授法：讲解步进指令的概念、语法和用法。
2. 示例法：展示步进指令在实际编程中的应用。
3. 练习法：让学生通过练习掌握步进指令的用法。
五、教学准备：1. 课件：制作步进指令的教学课件。
2. 编程环境：为学生提供编程环境，如Python、C++等。
3. 练习题：准备一些关于步进指令的练习题。
教案内容：一、教学目标：（此处简要介绍本节课的教学目标，让学生了解步进指令的概念和作用，掌握步进指令的语法和用法，培养学生运用步进指令解决实际问题的能力。
）二、教学内容：（此处简要介绍本节课的教学内容，包括步进指令的定义和作用、语法结构、用法示例以及实际应用。
）三、教学重点与难点：（此处简要说明本节课的教学重点是步进指令的语法和用法，教学难点是步进指令在实际编程中的应用。
）四、教学方法：（此处简要介绍本节课采用的教学方法，包括讲授法、示例法和练习法。
）五、教学准备：（此处简要介绍本节课的教学准备，包括课件、编程环境和练习题。
）六、步进指令的定义和作用1. 步进指令是一种控制指令，用于在程序中实现步进操作，使程序按照指定的步骤执行。
2. 步进指令的作用是控制程序的流程，保证程序按照预期的顺序执行，从而实现特定功能。
七、步进指令的语法结构1. 步进指令的一般语法结构如下：步进指令名（参数1，参数2，）2. 其中，步进指令名是指定的步进指令，参数是步进指令的输入参数，可以有多个。
八、步进指令的用法示例1. 示例1：使用步进指令实现顺序执行步进指令名（参数1，参数2，）2. 示例2：使用步进指令实现循环执行步进指令名（参数1，参数2，）重复执行（次数）九、步进指令在实际编程中的应用1. 示例3：使用步进指令实现数据累加初始化变量步进指令名（参数1，参数2，）累加变量2. 示例4：使用步进指令实现数据排序初始化数据列表步进指令名（参数1，参数2，）排序列表十、练习与巩固需求：实现从1到10的累加操作。
步进指令及步进梯形图1
二、使用方法：
1、STL 仅对状态器动合触点起作用，且必须 与主母线直接连接。
2、STL指令完成的是步进功能，即一个状态 激活，前一个状态便自动复位。所以允许双 线、在时间顺序步进控制电路中，只要不是相 邻的步进工序，同一定时器课重复使用。
三、STL功能图与梯形图的转换
步进指令及梯形图
学习目标： 1、了解步进指令及使用方法 2、能对STL功能图与梯形图进行转换
意义：
采用步进指令进行编程，不仅可以大大简化 PLC的程序设计过程，降低编程的出错率， 还可以体统的控制的及时性。
一、1、STL 用于状态器动合触点的与母 线的连接，相当于母线右移。
2、RET 用于步进触点返回母线。 3、注意事项（1）STL仅对状态器S 有效。S用于步进功能时用双线触点 表示，用于一般辅助继电器时用单线 触点表示。（2）、STL 和RET配合 使用，表示步进功能的开始和结束。
1、注意初始歩的进入条件 （1）、一般由结束歩进入 （2）、初次上电用其他方法预先驱动初始歩。 2、一般状态的激活
必须在其他的状态后，先用SET置位，再用 STL驱动。
小结： 步进指令 STL RET 功能图与梯形图的转换
作业：P93 图4----40
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步进指令
第二节 顺序功能图的类型
本节讲解… 一、单流程结构 二、选择分支流程结构 三、并进分支流程结构 四、跳转流程结构 五、重复流程结构
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 13
步进指令
一、单流程结构
从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。
如红绿灯控制程序，虽然是
循环控制，但都以一定顺序逐 步执行且没有分支，所以属于 单一顺序流程。
如果在相邻状态下编程，则工序转 因此为了避免不能同时接通的
移时定时器线圈不能断开，定时器 一对输出同时接通，必须设置
当前值不能复位。
外部硬接线互锁或软件互锁。
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 8
步进指令 5.输出的驱动方法
如右图所示，在状态内
的母线将LD或LDI指令写入后， 对不需要触点的驱动就不能 再编程，需要按下图方式进 行变换。
Date: 2021/2/16
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步进指令
三、步进梯形图
用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，也可以直接 编写步进梯形图。对梯形图和顺序功能图应注意以下几点：
1.状态的动作与输出的重复使用
状态编号不可重复使用。
如果如果状态触点接通，则与其
相连的电路动作；如果状态触点 断开，则与其相连的电路停止工 作。
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步进指令
教学目标
Date: 2021/2/16
图
1.顺序控制系统 对于流程作业的自动化控制系统而言，一般都包含若干 个状态（也就是工序），当条件满足时，系统能够从一种状 态转移到另一种状态，我们把这种控制叫做顺序控制。对应 的系统则称为顺序控制系统或流程控制系统。
图中在S21执行完后即结束。
在步进阶梯图中，以复位 （RST）正在执行的步阶来结束 步进动作。
Date: 2021/2/16
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步进指令
二、选择分支与汇合流程
若有多条路径，而只能选择其中一条路径来执行，这种分 支方式称为选择分支。
当S0之行后，若X1先有效，则跳 到S21执行，此后即使X2有效，S22也 无 法 执 行 。 之 后 若 X3 有 效 ， 则 脱 离 S21而跳到S23执行，当X5有效后，则 结束流程。
步进指令
三、并进分支与汇合流程
若有多条路径，且必须同时执行，这种分支的方式称为并 进分支流程。在各条路径都执行后，才会继续往下指令，像这
种有等待功能的方式称之为并进 汇合。
当 S0 执 行 后 ， 若 X1 有 效 ， 则 S20及S21同时执行。
当S22及S23都已执行后，若X4 有效，则脱离S22及S23而跳到S24执 行，程序结束。
Date: 2021/2/16
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步进指令
四、步进指令的表示及其动作
1.步进指令的顺序功能图表示及其动作
Date: 2021/2/16
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步进指令
四、步进指令的表示及其动作
2.步进指令的梯形图表示及其动作
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 12
步进指令
第八章 步进指令
第一节 步进指令及步进梯形图 第二节 顺序功能图的类型 第三节 步进梯形图设计实例
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 1
步进指令
第一节 步进指令及步进梯形图
本节讲解… 一、顺序功能图 二、步进指令 三、步进梯形图 四、步进指令的表示及其动作
Date: 2021/2/16
或
Date: 2021/2/16
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步进指令
6.状态的转移方法
OUT 指 令 与 SET 指 令 对 于 STL 指
令后的状态具有同样的功能，都 将原来的状态自动复位。此外， 还有自保持功能。但是，在使用 OUT指令时，用于向状态转移图中 的分离状态转移。
7.可在状态内处理的指令
以红绿灯控制为例， 其对应的顺序功能图如左 图所示。
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 5
步进指令
二、步进指令
FX系列PLC提供了一对步进指令。
STL是利用内部软元件（状态S）在顺控程序上进行工序步 进式控制的指令。
RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程序（母线） 的指令。
在不同状态之间，允许对输出元
件重复输出，但对同一状态内不 允许双重输出。
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 7
步进指令
2.定时器的重复使用
3.输出的互锁
定时器线圈与输出线圈一样， 在状态转移过程中，由
也可对在不同状态的同一软元件编 于在瞬间（1个扫描周期），
程，但在相邻的状态中不能编程。 两个相邻的状态会同时接通，
当左边路径已执行到S22，而 右边路径尚停留在S21时，此时即 使X4有效，也不会跳到S24执行。
Date: 2021/2/16
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步进指令
三、并进分支与汇合流程
如左图所 示的流程都是 可能的程序。 B流程没有问 题，但A流程 在并进汇合处 有等待动作的 状态，请务必 注意。
典型
顺序控制系统
Date: 2021/2/16
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步进指令
2.顺序功能图 针对顺序控制要求，PLC提供了顺序功能图（SFC）语言支 持。顺序功能图又称状态转移图，由一系列状态（用S表示）组 成。系统提供S0—S999共1000个状态供编程使用，其中：
S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：一般用 S500—S899：停电保持用 S900—S999：报警用
当S0之行后，若X2先有效，则跳 到S22执行，此后即使X1有效，S21也 无法执行。
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 15
步进指令
二、选择分支与汇合流程
选择分 支流程不能 交叉，对左 图所示的流 程必须按右 边所示的流 程进行修改。
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 16
Date: 2021/2/16
《培训》步进指令 Page: 18
步进指令
三、并进分支与汇合流程
如在并进 分支与汇合点 处不允许符号 *或符号 的转 移条件，应按 右图修改。