机电一体化试卷B及答案
机电一体化2套期末考试卷AB卷带答案模拟测试题
班别：姓名：学号：使用日期：一、选择题（每小题2分，共20分）1.计算机控制部分包括。
A）计算机主机B）CPUB）外部存储器C）输入输出设备2、以下哪些属于执行部分。
A）电动机B）电磁阀C）变频器D）显示器E）开关F）接触器3、控制器的作用有。
A）模拟量的控制B）数字量的控制C）对逻辑状态的控制D）顺序控制E）运动控制4、计算机的用途有。
A）数值计算B）数据处理C）生产过程的控制D）CAD E）人工智能5、计算机存取信息时，是进行的。
A）1个位B）4个位C）1个单元6、高级语言包括。
A）机器语言B）汇编语言C）BASIC D）FORTRAN 7、MCS-51系列是指。
A）工控机 B）单片机 C）PLC D）PC8、动态品质由来评定。
A）相对稳态误差B）上升时间C）过渡过程时间D）滞后E）振荡F）超调量9、闭环控制系统比开环控制系统及半闭环控制系统。
A）稳定性好 B）精度高 C）故障率低 D）价格低10、变频器的优点。
A）实现了交流电动机的交流调速 B）省电C）结构简单 D）成本低二、判断题（每小题1分，共10分）1.（）机电公司的电机属于机电一体化技术的范围。
2.（）机电一体化系统是一个自动控制系统。
3.（）软件是看不见、摸不着的东西如程序。
4.（）SCARA型机器人有四个自由度。
5.（）计算机中能识别数字。
6.（）机电一体化就是信息处理。
7.（）数字电路只有两个状态的双稳态电路。
8.（）双稳态电路是计算机的最基本单元电路。
9.（）ROM内的信息，断电后内容不会丢失。
10.（）PLC具有通信联网功能。
三、填空题（每空1分，共20分）1、机电一体化是指和的有机结合。
班别：姓名：学号：使用日期：2、机电一体化系统由四部分构成：、、、。
4、检测及传感器部分的作用是。
5、6、机电一体化系统的指挥中心是。
7、执行机构由和组成。
8、电子技术基础包括和两部分。
9、1K= BYTE。
11、总线包括有、和。
12、PLC由三个部分组成：、和。
机电一体化试题及答案
填空题1. 机电一体化技术的内涵是微电子技术和机械技术渗透过程中形成的一个新概念。
2. 机电一体化系统（产品）是机械和微电子技术的有机结合。
3. 工业三大要素是物质、能量、信息；机电一体化工程研究所追求的三大目标是：省能源、省资源、智能化。
4. 机电一体化研究的核心技术是接口问题。
5. 机电一体化系统（产品）构成的五大部分（或子系统）是：机械系统、电子信息处理系统、动力系统、传感检测系统、执行元件系统。
6. 机电一体化接口按输入/输出功能分类机械接口、物理接口、信息接口、环境接口。
7. 机电一体化系统（产品）按设计类型分为：开放性设计、适应性设计、变异性设计。
8. 机电一体化系统（产品）按机电融合程度分为：机电互补法、机电结合（融合）法、机电组合法。
9. 机电一体化技术是在机械的主功能、动力功能、信息与控制功能基础上引入微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机地结合所构成系统的总称。
10.机电一体化系统实现三大功能应具有的两大重要特征（转换作用方式）：以能源转换为主和以信息转换为主。
11. 丝杠螺母机构的基本传动形式有：螺母固定丝杆转动并移动、丝杆转动螺母移动、螺母转动丝杆移动、丝杆固定螺母转动并移动四种形式。
12. 滚珠丝杠副按螺纹滚道截面形状分为单圆弧和双圆弧两类；按滚珠的循环方式分为内循环和外循环两类。
13. 滚珠丝杠副轴向间隙调整与预紧的基本方法有：双螺母螺纹预紧调整、双螺母齿差预紧调整、双螺母垫片调整预紧、弹簧自动调整预紧四种方式。
14. 滚珠丝杠副常选择的支承方式有：单推—单推式、双推—双推式、双推—简支式、双推—自由式。
15. 机电一体化系统（产品）常用齿轮传动形式有定轴轮系、行星轮系和谐波轮系三种形式。
16. 在机电一体化系统机械传动中，常用的传动比分配原则有：重量最轻原则、转动惯量最小原则、传动精度最优原则等。
17. 常用导轨副的截面形式有：三角形导轨、矩形导轨、燕尾形导轨、圆形导轨四种形式。
机电一体化试卷及答案
1、机电一体化系统中的计算机接口电路通常使用光电耦合器,光电耦合器的作用有哪些1. 1能保护系统元件不受高共模电压的损害,防止高压对低压信号系统的损坏;2泄漏电流低,对于测量放大器的输入端无须提供偏流返回通路;3共模抑制比高,能对直流和低频信号电压或电流进行准确、安全的测量;2、什么是三相六拍通电方式2. 如果步进电动机通电循环的各拍中交替出现单、双相通电状态,这种通电方式称为单双相轮流通电方式;如A → AB → B → BC →C → CA →…3、简述PWM 脉宽调速原理;3. 在一个周期T 内闭合的时间为τ,则一个外加的固定直流电压U 被按一定的频率开闭的开关S 加到电动机的电枢上,电枢上的电压波形将是一列方波信号,其高度为U 、宽度为τ,如右图所示;电枢两端的平均电压为：U U Udt U TT T d ρτ===⎰01 式中ρ=τ/T=U d /U,0<ρ<1 ρ为导通率或称占空比;当T 不变时,只要改变导通时间τ,就可以改变电枢两端的平均电压Ud;当τ从0~T 改变时,Ud 由零连续增大到U;5．传感器是一种以一定的精确度把被测量转换为与之有确定对应关系的,便于应用的某种物理量 的测量装置;敏感元件、转换元件、基本电路;2、滚珠丝杠副的轴向间隙对系统有何影响如何处理答;如果滚珠螺旋副中有轴向间隙或在载荷作用下滚珠与滚道接触处有弹性变形,则当螺杆反向转动时,将产生空回误差;为了消除空回误差,在螺杆上装配两个螺母1和2,调整两个螺母的轴向位置,使两个螺母中的滚珠在承受载荷之前就以一定的压力分别压向螺杆螺纹滚道相反的侧面,使其产生一定的变形,从而消除了轴向间隙,也提高了轴向刚度;常用的调整预紧方法有下列三种;垫片调隙式 螺纹调隙式 齿差调隙式答;1机电一体化--从系统的观点出发,将机械技术 、微电子技术、信息技术、控制技术等在系统工程基础上有机地加以综合,以实现整个系统最佳化的一门新科学技术;2、柔性制造系统：柔性制造系统Flexible Manufacturing System 是由两台或两台以上加工中心或数控机床组成,并在加工自动化的基础上实现物料流和信息流的自动化5、感应同步器: 感应同步器是一种应用电磁感应原理制造的高精度检测元件,有直线和圆盘式两种,分别用作检测直线位移和转角;２、伺服电动机是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作,从而获得精确的位置、速度及动力输出电动机1．试分析图示传动系统中,齿轮减速器的传动误差对工作台输出精度的影响解答：齿轮传动链位于电机之后,前向通道的闭环之外,其传动误差的低频分量和高频分量都不 能通过闭环控制来消除,都会影响输出精度;2．如图所示的系统,试分析传感器的误差对输出精度的影响;8分解答：传感器位于闭环之内的反馈通道上,其误差的高频分量噪声信号因系统的低通作用得到校正,不影响输出精度;传感器误差的低频分量,如静态精度分辨率等直接影响输出精度,它决定了系统精度的上限;3.已知电机驱动的三自由度位置控制系统,单个自由度的驱动系统如图所示,试确定单自由度驱动系统的测量方案;解：依题意有两种测量方案1高速端测量方案：传感器安装在电机的尾部,通过测量电机的转角实现对工作台位移的间接测量;可选用光电编码器式传感器或者磁电式编码器;2低速端测量方案：传感器安装在工作台上,直接测量工作台的位移;可选用光栅式位移器、感应同步器或者电位计式位移传感器;4．已知某工作台采用直流电机丝杠螺母机构驱动,已知工作台的行程L=250mm,丝杠导程t＝4mm,齿轮减速比为i=5,要求工作台位移的测量精度为o．005mm忽略齿轮和丝杠的传动误差;1试采用高速端测量方法,确定旋转编码器的每转脉冲数‘2若将传感器与丝杠的端部直接相连,n;=500脉冲／转的旋转编码器是否合用;解答1高速端测量 设传感器的每转脉冲数为,n,每个脉冲对应工作台的位移为满足题目要求;2低速端测量 传感器直接与丝杠连接,与减速比无关可知”;＝500脉冲／转的编码器不合用;5．如图所示的开环步进电机位置控制系统,已知负载为F ＝1000N,工作台长L=500mm,往复精度为±0．0lmm,丝杠导程t s =8mm,直径d ＝20mm,步进电机的步距角为a=1．8;,试确定齿轮减速比i;. 1 梯形图：２助记符指令程序：STR X1OR Y1AND NOT X2OUT Y1STR X3OR Y2AND NOT X4AND Y1OUT Y21工业PC机集中控制方案：用一台工业PC机对三个自由度实现集中控制,包括任务管理和三个自由度的伺服控制系统原理图如下;2工业PC机、单片机分级控制方案：用一台工业PC机与三个单片机通信,对三个单片机实现管理,每个单片机负责一个自由度的伺服控制,控制系统原理图如下;3单片机、单片机分级控制方案：用一个单片机作为主单片机与三个从单片机通信,对三个从单片机实现管理,每个从单片机负责一个自由度的伺服控制,控制系统原理图如下;解：依题意有两种测量方案1高速端测量方案：8分传感器安装在电机的尾部,通过测量电机的转角实现对工作台位移的间接测量;可选用光电编码器式传感器或者磁电式编码器;2低速端测量方案：8分传感器安装在工作台上,直接测量工作台的位移;可选用光栅式位移器、感应同步器或者电位计式位移传感器;1．14分解：等效惯量可以分为以下几个部分来计算1电机轴上的元件齿轮1。
机电一体化技术考试题(有答案)
填空题1. 机电一体化技术的内涵是微电子技术和机械技术渗透过程中形成的一个新概念。
2. 机电一体化系统（产品）是机械和微电子技术的有机结合。
3. 工业三大要素是物质、能量、信息；机电一体化工程研究所追求的三大目标是：省能源、省资源、智能化。
4. 机电一体化研究的核心技术是接口问题。
5. 机电一体化系统（产品）构成的五大部分（或子系统）是：机械系统、电子信息处理系统、动力系统、传感检测系统、执行元件系统。
6. 机电一体化接口按输入/输出功能分类机械接口、物理接口、信息接口、环境接口。
7. 机电一体化系统（产品）按设计类型分为：开放性设计、适应性设计、变异性设计。
8. 机电一体化系统（产品）按机电融合程度分为：机电互补法、机电结合（融合）法、机电组合法。
9. 机电一体化技术是在机械的主功能、动力功能、信息与控制功能基础上引入微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机地结合所构成系统的总称。
10.机电一体化系统实现三大功能应具有的两大重要特征（转换作用方式）：以能源转换为主和以信息转换为主。
11. 丝杠螺母机构的基本传动形式有：螺母固定丝杆转动并移动、丝杆转动螺母移动、螺母转动丝杆移动、丝杆固定螺母转动并移动四种形式。
12. 滚珠丝杠副按螺纹滚道截面形状分为单圆弧和双圆弧两类；按滚珠的循环方式分为内循环和外循环两类。
13. 滚珠丝杠副轴向间隙调整与预紧的基本方法有：双螺母螺纹预紧调整、双螺母齿差预紧调整、双螺母垫片调整预紧、弹簧自动调整预紧四种方式。
14. 滚珠丝杠副常选择的支承方式有：单推—单推式、双推—双推式、双推—简支式、双推—自由式。
15. 机电一体化系统（产品）常用齿轮传动形式有定轴轮系、行星轮系和谐波轮系三种形式。
16. 在机电一体化系统机械传动中，常用的传动比分配原则有：重量最轻原则、转动惯量最小原则、传动精度最优原则等。
17. 常用导轨副的截面形式有：三角形导轨、矩形导轨、燕尾形导轨、圆形导轨四种形式。
机电一体化考试试卷B卷.doc
机电一体化考试试卷B卷一.名词解释2.连续控制系统一一信号在时间上是连续变化的系统。
4.伺服一一就是在控制指令的指挥下，控制驱动元件，使机械系统的运动部件按照指令要求进行运动。
6.交直流伺服系统一一采用交流伺服电动机作为执行元件的伺服系统。
7.步进电动机一一是一种将脉冲信号转换成角位移的执行元件。
8.同步调制一一在改变正弦调制波的频率/的同时成正比的改变三角载波的频率/c，使载频比;V 保持不变，则称为同步调制。
10.接口技术一一接口技术是研究主机与外围设备交换的技术。
11.抗干扰技术一一研宂电子设备及系统抵抗外部和A部电磁干扰，保证其正常工作的具体措施。
13.工业机器人操作机一一具有和人手臂和似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置。
二.填空2.在机械工程领域中，大量的机电一体化系统以机械装置或机器为控制对象，以电了装置或计算机为控制器，这些系统从控制的角度出发可大致分为(1 )_^ I传动系统，(2)数字控制系统,(3)顺序控制系统,(4)过程控制系统等四类。
5.静摩擦往往会引起_传动死区，在传动死区内，系统将在一段时间内对输入信号无响应，从而造成动态滞后，从而形成运动误差。
6.由于非线性摩擦的存在，机械系统在低速运行时，常常出现爬行现象，导致系统运行不稳定。
爬行一般出现在某个临界转速以下,而在高速运行吋并不出现。
8.同步带传动设计准则是在不打滑的情况下,具有高抗拉强度，保证承载绳不被拉断。
在灰尘、杂质较多的工作条件下对带齿做耐磨性计算。
9.用于直线运动支承的滚动导轨是在作相对运动的两导轨面之间加入I，变滑动摩擦为滚动摩檫的一种直线运动支承。
12.功率放大器是由开关器件、电感、电容以及保护电路和驱动电路组成。
13.步进电动机的各绕组必须按一定的顺序通电才能正确工作。
这种使电动机绕组的通电顺序按输入脉冲的控制而循环变化的装置称为脉冲分配器，又称为环形分配器。
15.计算机控制系统由硬件和软件两部分组成。
机电一体化类专业知识试题(带答案)
机电一体化类专业知识试题本试卷分第Ⅰ卷（选择题）和第Ⅱ卷（非选择题）两部分。
满分200分，考试时间120分钟。
第Ⅰ卷（选择题，共100 分）一、单项选择题（本大题共50个小题，每小题2分，共100分。
在每小题列出的选项中，只有一项符合题目要求，请将符合题目要求的选项选出）1．根据主、俯视图选择正确的左视图。
（）2．已知点A （5，6，4）、B（3，6，7）和C（7，6，5），面ABC 是（）A ．水平面B．铅垂面 C ．侧平面D．正平面3．选择正确的全剖左视图（）(a) (b) (c) (d)6．已知主俯视图，正确的左视图是（）7.正确的内外螺纹旋合画法是（）8．四组视图中，主视图均为全剖视图，其中主视图有缺漏线）9．带轮轮毂长度为46mm ，轴上安转带轮的轴头部分普通平键的长度为（)45A ．40B ．36C ．50 D．10 ．以下放松方法不属于同一类型的是（）A ．对顶螺母B．弹簧垫圈C．金属锁紧螺母 D ．止动垫片11 ．属于传导螺旋机构的是（）A ．工作台进给机构B ．螺旋压力机C．张紧装置 D ．镗刀杆12 ．实际生产中，常用于连接启动及换向频繁、转矩较大的中低速两轴的是（）A ．摩擦式离合器B ．凸缘联轴器C．嵌合式离合器D．弹性柱销联轴器13．摄影平台升降机构应用了（）铰链四杆机构14．当曲柄的极位夹角为（），曲柄摇杆机构才有急回运动。
A ．θ= 0B．θ< 0 C ．θ≠0D．θ> 015．关于链传动的安装与维护不合理的是（）A ．两链轮的回转平面应在同一期铅垂面内；B ．链转动时应使紧边在上，松边在下；C ．两链轮的轴心连线最好是垂直或与水平面的夹角小于45°；D．凡离地面高度不足2m 的链传动，必须安装防护罩。
16．已知标准直齿圆柱齿轮的齿距P=12.56mm，齿数Z=80mm, 该齿轮应做成（）A ．齿轮轴B ．实心式C．腹板式D ．轮辐式17．以下说法错误的是（）A ．液压传动可实现无级调速，功率大；B ．液压元件已实现系列化、标准化，易于调节；C ．液压系统的执行元件为液压泵，控制元件可调节压力、流量或流向；D ．液压系统的工作压力取决于外负载的大小。
机电一体化试题及答案(新)分析
电气控制与PLC试题一、填空题（将正确答案填入下列空白处，每题1分，共10分）1. 触点系统的结构形式有桥式触点、指形触点。
2. 工作在交流电压1200 V、或直流电压1500V及以下的电路中起通断、保护、控制或调节作用的电器产品叫低压电器。
3. 交流接触器的触点系统分为主触点和辅助触点，用来直接接通和分断交流主电路和控制电路。
4. 热继电器有多种结构形式，最常用的是双金属片结构，即由两种不同膨胀系数的金属片用机械碾压而成，一端固定，另一端为自由端。
5. 熔断器主要作为电路的短路保护元件。
6. 三相笼型异步电动机的制动方法一般采用机械制动和电气制动，其中电气制动方法有：反接制动、能耗制动、再生制动等。
7. 电气控制系统中常用的保护环节有短路保护、过电流保护、过载保护、失电压保护、欠电压保护、过电压保护及弱磁保护等。
8. PLC的基本结构由中央处理器、存储器、输入输出接口、电源、扩展接口、通信接口、编程工具、智能I/O接口、智能单元等组成。
9. 按PLC物理结构形式的不同，可分为整体式和模块式两类。
10. PLC常用的编程语言有：梯形图、指令表、高级语言。
二、选择题（下列每题只有一个正确答案，将正确答案的代号填入括号内，每题2分，共28分）1. 电磁机构中，吸引线圈的作用是：（ A ）A. 将电能转化成磁场能量B. 将磁场能转化成电能2. 用来分断或接通控制电路的是交流接触器的（A）A. 辅助触点B. 主触点3. 电磁式交流接触器和交流继电器的区别是：（ B ）A. 交流接触器有短路环，而继电器没有B. 交流接触器有主、辅助触点之分，而继电器没有C. 没有区别4. 下列对PLC输入继电器的描述正确的是：（ A ）A. 输入继电器的线圈只能由外部信号来驱动B. 输入继电器的线圈只能由程序来驱动C. 输入继电器的线圈既可以由外部信号来驱动又可以由程序来驱动5. 把线圈额定电压为220V的交流接触器线圈误接入380V的交流电源上会发生的问题是：（ C ）A. 接触器正常工作B. 接触器产生强烈震动C. 烧毁线圈D. 烧毁触点6. 中间继电器的电气符号是：（ C ）A. SBB. KTC. KAD. KM7. 自动空气开关的电气符号是：（ B ）A. SBB. QFC. FRD. FU8. 下列对PLC软继电器的描述，正确的是：（ A ）A. 有无数对常开和常闭触点供编程时使用B. 只有2对常开和常闭触点供编程时使用C. 不同型号的PLC的情况可能不一样D. 以上说法都不正确9. OR指令的作用是：（ D ）A. 用于单个常开触点与前面的触点串联连接B. 用于单个常闭触点与上面的触点并联连接C. 用于单个常闭触点与前面的触点串联连接D. 用于单个常开触点与上面的触点并联连接10. 用于驱动线圈的指令是：（ D ）A. LDB. ANDC. ORD. OUT11. 逆变桥由4个晶闸管组成。
《机电一体化实验技术》B参考答案
机电一体化实验技术试题B参考答案一、填空题(每空2分，共30分)1．电场屏蔽磁场屏蔽电磁场屏蔽2．梯形齿弧形齿3．螺母丝杠滚珠回珠器密封环4．转差功率消耗性转差功率回馈性转差功率不变型5．物理光栅计量光栅二、简答题(共42分)1．简述利用Protel 99SE设计电路原理图的一般步骤。
（6分）答题要点：（1）设置图纸（2）放置元件（3）原理图的布线（4）编辑与调整（5）进一步的完善（6）原理图的输出2．简述滚珠丝杠传动的工作原理及特点。
（8分）答题要点：（1）工作原理：滚珠丝杠副主要由丝杠、螺母、滚珠、反向器（滚珠循环反向装置）四部分组成。
丝杠和螺母的螺纹滚道间装有承载滚珠，滚珠沿螺纹滚道在螺母滚道内循环。
当丝杠或螺母旋转时，丝杠与螺母之间的相对运动会产生滚动摩擦。
为防止滚珠从滚道中滚出，在螺母的螺旋槽两端设有回程引导装置，它们与螺纹滚道形成循环回路。
（2）滚珠螺旋传动与滑动螺旋传动或其他直线运动副相比，有以下特点：传动效率高；运动平稳；工作寿命长；定位精度和重复定位精度高；同步性好；可靠性高；不能自锁；制造工艺复杂。
3．简述同步带传动的优缺点及适应场合。
优点：（1）同步带工作时，无相对滑动，有精确的传动比，保证了同步传动；（2）传动效率高，节能效果好。
（3）传动比范围大，结构紧凑（4）维护保养方便，运转费用低。
（5）恶劣环境条件下仍能正常工作。
缺点：安装时的中心距要求等方面极其严格，同时制造工艺复杂，制造成本高。
适用场合：同步带传动常用于中心距较远，同时又要求有精确传动比的场合。
同步带有梯形齿和弧形齿两类，梯形齿同步带传动，适用于中、小功率传动，圆弧齿同步带传动，适用于大功率传动，常用于重型机械传动中。
机电一体化实验技术试题B参考答案第1页共3页4．电磁屏蔽与电场屏蔽有什么不同？（8分）答题要点：电磁屏蔽与电场屏蔽的不同：（1）电场屏蔽的屏蔽体必须接地，而电磁屏蔽即使不接地也有屏蔽作用。
但由于不接地会增加导体间的静电耦合作用，从而增加对干扰电压的感应，所以电磁屏蔽仍以接地为好。
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一、试分析机电一体化技术的组成及相关关系。
机电一体化系统是多学科技术的综合应用，是技术密集型的系统工程。
其技术组成包括：机械技术、检测技术、伺服传动技术、计算机与信息处理技术、自动控制技术和系统总体技术等。
现代的机电一体化产品甚至还包含了光、声、化学、生物等技术等应用。
二、一个典型的机电一体化系统，应包含哪些几个基本要素？
机电一体化系统，应包含以下几个基本要素：机械本体、动力与驱动部分、执行机构、传感测试部分、控制及信息处理部分。
我们将这些部分归纳为：结构组成要素、动力组成要素、运动组成要素、感知组成要素、智能组成要素；这些组成要素内部及其之间，形成通过接口耦合来实现运动传递、信息控制、能量转换等有机融合的一个完整系统。
三、试简述机电一体化系统的设计方法。
机电一体化系统的设计过程中，一直要坚持贯彻机电一体化技术的系统思维方法，要从系统整体的角度出发分析研究各个组成要素间的有机联系，从而确定系统各环节的设计方法，并用自动控制理论的相关手段，进行系统的静态特性和动态特性分析，实现机电一体化系统的优化设计。
四、机电一体化对机械系统的基本要求是什么？
机电一体化系统的机械系统与一般的机械系统相比，除要求较高的制造精度外，还应具有良好的动态响应特性，即快速响应和良好的稳定性。
五、机械一体化系统中伺服机构的作用是什么？
伺服控制系统是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作，从而获得精确的位置、速度及动力输出的自动控制系统。
机械传动是一种把动力机产生的运动和动力传递给执行机构的中间装置，是一种扭矩和转速的变换器，其目的是在动力机与负载之间使扭矩得到合理的匹配，并可通过机构变换实现对输出的速度调节。
在机电一体化系统中，伺服电动机的伺服变速功能在很大程度上代替了传统机械传动中的变速机构，只有当伺服电机的转速范围满足不了系统要求时，才通过传动装置变速。
由于机电一体化系统对快速响应指标要求很高，因此机电一体化系统中的机械传动装置不仅仅是解决伺服电机与负载间的力矩匹配问题。
而更重要的是为了提高系统的伺服性能。
为了提高机械系统的伺服性能，要求机械传动部件转动惯量小、摩擦小、阻尼合理、刚度大、抗振性好、间隙小，并满足小型、轻量、高速、低噪声和高可靠性等要求。
六、传动间隙对系统性能的影响有哪些？
（1）、闭环之外的齿轮G1、G4的齿隙，对系统稳定性无影响，但影响伺服精度。
由于齿隙的存在，在传动装置逆运行时造成回程误差，使输出轴与输入轴之间呈非线性关系，输出滞后于输入，影响系统的精度。
（2）、闭环之内传递动力的齿轮G2的齿隙，对系统静态精度无影响，这是因为控制系统有自动校正作用。
又由于齿轮副的啮合间隙会造成传动死区，若闭环系统的稳定裕度较小，则会使系统产生自激振荡，因此闭环之内动力传递齿轮的齿隙对系统的稳定性有影响。
(3）、反馈回路上数据传递齿轮G3的齿隙既影响稳定性，又影响精度
七、试述齿轮传动的总等效惯量与传动级数之间的关系。
无论传递的功率大小如何，按“转动惯量最小”原则来分配，从高速级到低速级的各级传动比总是逐级增加的，而且级数越多，总等效惯量越小。
但级数增加到一定数量后，总等效惯量的减少并不明显，而从结构紧凑、传动精度和经济性等方面考虑，级数不能太多八、试分析谐波齿轮的工作原理与特点。
（图一）
谐波齿轮传动是一种新型传动，其原理是依靠柔性齿轮所产生的可控制弹性变形波，引
起齿间的相对位移来传递动力和运动的。
柔轮的变形是一十基本对称的和谐渡，故称为谐波传动．谐波齿轮传动的工作原理：
如图所示，谐波齿轮传动主要由波形发生器H、柔轮1和刚轮2组成．柔轮具有外
齿，刚轮具有内齿，它们的齿形为三角形或渐开线型．其齿距P相等．但齿数不同．刚轮的
齿数、比柔乾齿数多．柔轮的轮缘极薄，刚度很小，在未装配前，柔轮是圆形的．由于波形发生器的直径比柔轮内圆的直径略大．所以当波形发生器装入柔轮的内圆时，就迫使柔轮变形，呈椭圆形．在椭圆长轴的两端(图中A点，B点)，刚轮与柔轮的轮齿完全啮合‘而在椭圆短轴的两端(图中c点、D点)，两轮的轮齿完全分寓，长短轴之间的齿，则处于半啮合状态，即一部分正在啃入，一部分正在脱出．
图所示的波发生器有两个触头，称双波发生器．其刚轮与柔轮的齿数相差为2，周
长相差2个齿距的弧长．若采用三技时，齿数差为3．
当波发生器转动时，迫使柔轮的长短轴的方向随之发生变化．柔轮与刚轮上的齿依次进入啮合．柔轮和刚轮在节圆处的啮合过程，如同两个纯滚动的圆环一样，它们在任一瞬间转过的弧长都必须相等．对于双波传动，由于柔轮比刚轮的节圆周长短丁两个齿距弧长，因此柔轮在啮入和啮出的一转中，就必然相对于刚轮在圆周方向错过两个齿距弧长，这样柔轮就相对于刚轮沿着波发生器相反的方向转动．当波发生器沿逆时针旋转45·时，将迫使柔轮和刚
轮相对移动1／4个齿距当波发生器转过180时，两者相对位移1十齿距．当波发生器连续运转时，柔轮上任何一点的径向变形量A是随转角变化的变量．其展开图为一正弦波，如图所示．。